1、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)目錄 TOC o 1-5 h z 摘 要21直流電機(jī)31.1直流電機(jī)特性31.2直流電機(jī)的原理31.3直流電機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)31.4直流電機(jī)調(diào)速技術(shù)指標(biāo)32單片機(jī)的相關(guān)知識(shí)42.1單片機(jī)簡(jiǎn)介42.2單片機(jī)的特點(diǎn)4 HYPERLINK l bookmark7 o Current Document 2.3 AT89C51單片機(jī)介紹53硬件電路設(shè)計(jì)6 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 3.1 PWM波形的程序?qū)崿F(xiàn)63.2直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 73.3續(xù)流電路設(shè)計(jì) 84軟件設(shè)計(jì)94.1主程序設(shè)計(jì)94.2數(shù)碼顯數(shù)設(shè)計(jì) 104.3功能程序設(shè)計(jì)104

2、.4仿真圖134.5仿真結(jié)果分析 1515學(xué)習(xí)心得體會(huì)參考文獻(xiàn)16摘要本文是對(duì)直流電機(jī)PWM調(diào)速器設(shè)計(jì)的研究，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng) 的微機(jī)控制，在設(shè)計(jì)中，采用了 AT89C51單片機(jī)作為整個(gè)控制系統(tǒng)的控制電路的核心部 分，配以各種顯示、驅(qū)動(dòng)模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)的顯示和測(cè)量；由命令輸入模塊、 光電隔離模塊及H型驅(qū)動(dòng)模塊組成。采用帶中斷的獨(dú)立式鍵盤(pán)作為命令的輸入，單片機(jī)在 過(guò)程控制下，不斷給光電隔離電路發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動(dòng)電路完成電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制. 在設(shè)計(jì)中，采用PWM調(diào)速方式，通過(guò)改變PWM的占空比從而改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓， 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。設(shè)計(jì)的整個(gè)控制系統(tǒng)，在硬件

3、結(jié)構(gòu)上采用了大量的集成電路模 塊，大大簡(jiǎn)化了硬件電路，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，使整個(gè)系統(tǒng)的性能得到提高。 關(guān)鍵詞 :AT89C51單片機(jī)；PWM調(diào)速；正反轉(zhuǎn)控制1直流電機(jī)1.1直流頓機(jī)特性直流電動(dòng)機(jī)具有良好的線性調(diào)速特性，簡(jiǎn)單的控制性能，優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性。目前仍然 是大多數(shù)調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)選擇。近年來(lái)隨著計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及PWM控制 方式成為主流。應(yīng)用單片機(jī)技術(shù)和脈寬調(diào)制技術(shù)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制，是各種智能 化產(chǎn)品的首選方案。如今，計(jì)算機(jī)軟件和硬件技術(shù)的快速發(fā)展，在許多領(lǐng)域都有成熟的仿 真軟件在應(yīng)用。Inter公司推出的Proteus是一套基于標(biāo)準(zhǔn)仿真弓I擎的電路分析、實(shí)物仿

4、真系統(tǒng)。該軟件具有交互式動(dòng)畫(huà)仿真，基于圖形的仿真和基于微控制器的仿真三種模式。 其最大的特點(diǎn)就在于它能夠仿真單片機(jī)及其外圍芯片。通過(guò)Proteus軟件仿真可以更好地 幫助學(xué)生及工程師運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)進(jìn)行計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。1.2直流電機(jī)工作原理直流電機(jī)模型如圖1.2所示，磁極N、S間裝著一個(gè)可以轉(zhuǎn)動(dòng)的鐵磁圓柱體，圓柱體 表面固定線圈abcd。當(dāng)線圈流過(guò)電流時(shí)，線圈受到電磁力作用，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。根據(jù)左手定 則可知，當(dāng)流過(guò)線圈中電流改變方向時(shí)，線圈的受力方向也將改變，因此通過(guò)改變線圈電 流的方向?qū)崿F(xiàn)改變電機(jī)的方向。圖1.2直流電動(dòng)機(jī)電路模型1.3直流電機(jī)主要技術(shù)參轂1直流電機(jī)工作額定功率Pn :在額定

5、電流和電壓下，電機(jī)負(fù)載能力。額定電壓Ue :長(zhǎng)期運(yùn)行的最高電壓。額定電流Ie :長(zhǎng)期運(yùn)行的最大電流。額定轉(zhuǎn)速n:單位時(shí)間的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)快慢。勵(lì)磁電流If:施加到電極線圈上的電流。1.4直流電機(jī)調(diào)速技術(shù)指標(biāo)調(diào)速匚二1 二調(diào)速圍是指在一定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，電動(dòng)機(jī)可能運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速nmax與最小轉(zhuǎn)速nmin之比，即nD =maxnmin調(diào)速的相對(duì)穩(wěn)定性和靜差度所謂相對(duì)穩(wěn)定性，是指負(fù)載轉(zhuǎn)矩在給定的圍變化時(shí)所弓I起的速度的變化，它決定于機(jī) 械特性的斜率。靜差度(又稱靜差率)是指當(dāng)電動(dòng)機(jī)在一條機(jī)械特性上運(yùn)行時(shí)，由理想空載到滿載時(shí)的轉(zhuǎn)5 =坐 x 100%速降落與理想空載轉(zhuǎn)速no的比值，用百分?jǐn)?shù)表示，即n0，在般情

6、況下，取額定轉(zhuǎn)矩下的速度落差八，有An5 = N x 100%n0調(diào)速的平滑性調(diào)速的平滑性是指在一定的調(diào)速圍，相鄰兩級(jí)速度變化的程度，用平滑系數(shù)中表示， 即n9 =ni-1式中七和ni-1相鄰兩級(jí)，即i級(jí)與i-1級(jí)的速度。調(diào)速時(shí)的容許輸出調(diào)速時(shí)的容許輸出是指電動(dòng)機(jī)在得到充分利用的情況下，在調(diào)速過(guò)程中軸能夠輸出的 功率和轉(zhuǎn)矩。2單片機(jī)識(shí)的相關(guān)知識(shí)2.1單片機(jī)簡(jiǎn)介單片機(jī)全稱為單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)(Single Chip Microsoftcomputer)。從應(yīng)用領(lǐng)域來(lái) 看，單片機(jī)主要用來(lái)控制，所以又稱為微控制器(Microcontroller Unit)或嵌入式控制 器。單片機(jī)是將計(jì)算機(jī)的基本部件微

7、型化并集成在一塊芯片上的微型計(jì)算機(jī)。2.2單片機(jī)的特點(diǎn)1 .單片機(jī)的存儲(chǔ)器ROM和RAM時(shí)嚴(yán)格區(qū)分的。ROM稱為程序存儲(chǔ)器，只存放程序， 固定常數(shù)，及數(shù)據(jù)表格。RAM則為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，用作工作區(qū)及存放用戶數(shù)據(jù)。2.采用面向控制的指令系統(tǒng)。為滿足控制需要，單片機(jī)有更強(qiáng)的邏輯控制能力，特別是 單片機(jī)具有很強(qiáng)的位處理能力。3 .單片機(jī)的I/O 口通常時(shí)多功能的。由于單片機(jī)芯片上弓|腳數(shù)目有限，為了解決實(shí)際引 腳數(shù)和需要的信號(hào)線的矛盾，采用了引腳功能復(fù)用的方法，引腳處于何種功能，可由指令 來(lái)設(shè)置或由機(jī)器狀態(tài)來(lái)區(qū)分。4.單片機(jī)的外部擴(kuò)展能力很強(qiáng)。在部的各種功能部件不能滿足應(yīng)用的需求時(shí)，均可在外 部進(jìn)行擴(kuò)展

8、，與許多通用的微機(jī)接口芯片兼容，給應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來(lái)了很大的方便。2.3 AT89C51單片機(jī)介紹VCC :供電電壓。GND :接地。P0 口： P0 口為一個(gè)8位漏級(jí)開(kāi)路雙向I/O 口，每腳可吸收8TTL門(mén)電流。當(dāng)P1 口的 管腳第一次寫(xiě)1時(shí)，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定 義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時(shí)，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn) 時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。P1 :P1 口是一個(gè)部提供上拉電阻的8位雙向I/O 口，P1 口緩沖器能接收輸出4TTL 門(mén)電流。P1 口管腳寫(xiě)入1后，被部上拉為高，可用作輸入，P1 口被外部

9、下拉為低電平 時(shí)，將輸出電流，這是由于部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1 口作為第八位地 址接收。P2 : P2 口為一個(gè)部上拉電阻的8位雙向I/O 口，P2 口緩沖器可接收，輸出4個(gè) TTL門(mén)電流，當(dāng)P2 口被寫(xiě)“1”時(shí)，其管腳被部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作 為輸入時(shí)，P2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于部上拉的緣故。P2 口當(dāng)用于 外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2 口輸出地址的高八位。在 給出地址“1”時(shí)，它利用部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫(xiě)時(shí)，P2 口輸出其特殊功能XTAL1P0.0/AD0P0.1/AD1XTAL2P0

10、.2/AD2P0.3/AD3P0.4/AD4P0.5/AD5P0.6/AD6RSTP0.7/AD7P2.0/A8P2.1/A9P2.2/A10PSENP2.3/A11ALEP2.4/A12EAP2.5/A13P2.6/A14P2.7/A15P1.0P3.0/RXDP1.1P1.2P3.1/TXB-P3.2/INT0P1.3P1.4P3.3/INT1P3.4/T0P1.5P3.5/T1P1.6P1.7P3.6/WR- P3.7/RDU418281617-3399897-969534399223 2425 26-QZZ-5-8101914AT89C51圖2.1 89C51單片機(jī)寄存器的容。P2 口

11、在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P3 : P3 口管腳是8個(gè)帶部上拉電阻的雙向I/O 口，可接收輸出4個(gè)TTL門(mén)電流。 當(dāng)P3 口寫(xiě)入“1”后，它們被部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為 低電平，P3 口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3 口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管腳備選功能P3.0 RXD （串行輸入口）P3.1 TXD（串行輸出口）P3.2 /INT0 （外卜部中斷0）P3.3 /INT1（夕卜部中斷1）P3.4 T0（記時(shí)器0外部輸入）P3.5 T1（記時(shí)器1外部輸入）P3.6 /WR （外卜部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選

12、通）P3.7 /RD （夕卜部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）P3 口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。RST :復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。 ALE/PROG :當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。 在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出 正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目 的。然而要注意的是 海當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。如想禁止ALE 的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)，ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是A

13、LE 才起作用。另外，該弓I腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無(wú)效。PSEN :外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在由外卜部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期 兩次/PSEN有效。但在訪問(wèn)夕卜部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。EA/VPP :當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間夕卜部程序存儲(chǔ)器(0000H-FFFFH ),不管 是否有部程序存儲(chǔ)器。注意加密方式1時(shí)，/EA將部鎖定為RESET ；當(dāng)匹入端保持高電平 時(shí)，此間部程序存儲(chǔ)器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源(VPP )。3硬件電路設(shè)計(jì)3.1 PWM波形的程序?qū)岻改變占空比可以改變電樞端電

14、壓，改變占空比的方法有3種，即定寬調(diào)頻法，調(diào)寬調(diào) 頻法和定頻調(diào)寬法，前兩種方法均改變了信號(hào)的頻率，當(dāng)頻率與系統(tǒng)固有頻率接近時(shí)，將 引起振蕩，故應(yīng)用較少。目前在直流電動(dòng)機(jī)的控制中以PWM控制方式為主PWM信號(hào)的 產(chǎn)生通常有兩種途徑。傳統(tǒng)的方法是利用硬件電路實(shí)現(xiàn)。隨計(jì)算機(jī)技術(shù)及電力電子技術(shù)的 發(fā)展，PWM波形采用軟件方法實(shí)現(xiàn)顯得非常靈活和實(shí)用以89C51單片機(jī)為控制核心，晶 振頻率為12MHz定 時(shí)計(jì)數(shù)器TO,T1作定時(shí)器使用，工作在方式1,定時(shí)時(shí)間為0.1ms , 若PWM波形的頻率為50 Hz，占空比為1:1,則和R0載人30H和31H單元的值初 始100,若在程序中利用按鍵產(chǎn)生中斷調(diào)用來(lái)改變

15、30H和31H單元的值就可以改變占空比. 系統(tǒng)流程圖如圖2所示:圖2、程序流程圖3.2直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)在直流電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中對(duì)大功率的電動(dòng)機(jī)常采用IGBT作為主開(kāi)關(guān)組件，對(duì)中小功率 的電機(jī)常采用功率場(chǎng)效應(yīng)管作為主開(kāi)關(guān)組件.另夕卜還可以采用集成電路來(lái)完成對(duì)電機(jī)的驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)采用集成電路L298來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)匚 no寫(xiě)C.仁 no寸 Lno圖3、L298部結(jié)構(gòu)和功能弓I腳圖L298是雙H高電壓大電流功率集成電路.直接采用L邏輯電平控制，可以驅(qū)動(dòng)繼電 器、直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等電感性負(fù)載。其部有兩個(gè)完全相同的功率放大回路。其 部結(jié)構(gòu)和引腳功能如圖3所示。表3.1 L298引腳符號(hào)及功能引腳功能SENSA、S

16、ENSB分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地ENA、ENB使能端，輸入PWM信號(hào)IN1、IN2、IN3、IN4輸入端，TTL邏輯電平信號(hào)OUT1、OUT2、OUT3、OUT4輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端同邏輯VCC邏輯控制電源，4.57VVSS電棚區(qū)動(dòng)電源，最小值需比輸入的低電平電壓高GND地當(dāng)使能端為高電平時(shí)，輸入端IN1為PWM信號(hào),IN2為低電平信號(hào)時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；輸入端 IN1為低電平信號(hào)，IN2為PWM信號(hào)時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn);IN1與IN2相同時(shí)，電機(jī)快速停止。 當(dāng)使能端為低電平時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。3.3續(xù)流電路設(shè)計(jì)由于電機(jī)具有較大的感性，電流不能突變，若突然將電流切斷，將在功率管兩端產(chǎn)生

17、 很高的電壓，損壞器件。我們?cè)诖穗娐分袘?yīng)用的是二極管來(lái)續(xù)流，利用二極管的單向?qū)?性。二極管的選用要根據(jù)PWM的頻率和電機(jī)的電流來(lái)決定，二極管要有足夠迅速的恢復(fù) 時(shí)間和足夠的電流承受能力。由于電機(jī)具有較大的感性，電流如果突變易損壞功率胳即L298芯片。為保護(hù)芯片加 上洗續(xù)流電路。電路的工作原理替如圖3.7所示。電路的工作原理：當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，若突然掉電，D1、D4導(dǎo)通，D2、D3截止；當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，突然掉 電D2、D3導(dǎo)通，D1、D4截止。圖3.7續(xù)流電路工作原理圖4軟件設(shè)計(jì)4.1主程序設(shè)計(jì)主程序不斷的循環(huán)處于等待該主程序主要完成初始化，設(shè)置定時(shí)常數(shù)和中斷入口程序中斷狀態(tài)。ORG 0000HAJ

18、MP STARTORG 0003HLJMP INT0ORG 000BHLJMP ITT0ORG 0030HSTART: MOV SP#60HMOV R0,#00HMOV R1,#00HCLR P1.5CLR P1.6CLR P1.7MOV TMOD,#01HMOV TL0,#0FFHMOV TH0,#0FFHSETB EA；系統(tǒng)初始化；賦初值；給R0送值0；給R1送值0；置0；置0；置0；寫(xiě)控制字；置定時(shí)常數(shù)；允許中斷；允許外部中斷0SETB EX0SETB ET0；允許TL0中斷；啟動(dòng)TL0CLR IT0SETB TR0圖4.1主流程圖4.2數(shù)碼顯數(shù)設(shè)計(jì)通過(guò)P1.1，P1.2 口來(lái)控制數(shù)碼，

19、顯示通過(guò)查表和調(diào)用延時(shí)實(shí)現(xiàn)數(shù)的顯示 程序代碼：MOV DPTR,#TABMOV 40H,#0；置0MOV 41H,#0；置0LED: SETB P1.1； P1.1 置 1CLR P1.2MOV A,40H；P1.2 清 0；將40H的容送往AMOVC A,A+DPTRMOV P0,ALCALL TTSCLR P1.1SETB P1.2MOV A,41HMOVC A,A+DPTRMOV P0,ALCALL TTSCLR P1.2LJMP LEDORG 2000HTAB: DB 40H,79H,24H,30H,19HDB 12H,02H,78H,00H,10H4.3功能程序設(shè)計(jì)；查表所得A值送往

20、P0 口 ；調(diào)用延時(shí)；P1.1 清 0;P1.2 置 1；將41H的容送往A；查表；查表所得A值送往P0 口 ；調(diào)用延時(shí)；P1.2 口清 0；跳轉(zhuǎn)到LED程序代碼：ITT0: CPL P1.5JNB P1.5,Z1MOV A,#0FFHSUBB A,R0MOV TH0,ASETB TR0RETIZ1:MOV TH0,R0SETB TR0RETIINT0:CLR EX0；P1.5 口取反；低電平定時(shí)；啟動(dòng)TL0；高電平定時(shí)；實(shí)現(xiàn)鍵盤(pán)控制結(jié)束中斷后轉(zhuǎn)入相應(yīng)的功能鍵程序，為加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、暫停MOV A,#0FFHMOV P2,AMOV A,P2JNB ACC.0,JIAJNB ACC.1,

21、JIANJNB ACC.2,FF圖4.2數(shù)碼顯示流程圖圖4.3中斷子程序流程圖JNB ACC.3,ZZJNB ACC.4,TZAJMP CCJIA: CJNE R0,#0FFH,AA ；實(shí)現(xiàn)電機(jī)加速AJMP CCAA: MOV A,R0ADD A,#25MOV R0,AAJMP CCJIAN: CJNE R0,#00,BB；實(shí)現(xiàn)電機(jī)減速AJMP CCBB: MOV A,R0SUBB A,#25MOV R0,AAJMP CCCC: MOV A,R0MOV B,#25DIV ABMOV B,#10DIV ABMOV 40H,AMOV 41H,BSETB EX0LCALL TTSLCALL TTSL

22、CALL TTSLCALL TTSRETIFF: SETB P1.6CLR P1.7LCALL TTSLCALL TTSLCALL TTSSETB EX0RETIZZ:CLR P1.6SETB P1.7LCALL TTSLCALL TTSLCALL TTSSETB EX0RETITZ: CLR P1.6；數(shù)碼顯數(shù)；調(diào)用延時(shí)；調(diào)用延時(shí)；調(diào)用延時(shí)；調(diào)用延時(shí)；電機(jī)反傳；電機(jī)正轉(zhuǎn)；實(shí)現(xiàn)電機(jī)停止CLR P1.7LCALL TTSLCALL TTSLCALL TTSSETB EX0RETI；延時(shí)子程序TTS: MOV R3,#0E0HTT1S: MOV R4,#40HTT0S: DJNZ R4,TT0SD

23、JNZ R3,TT1SRETEND4.4仿真在該設(shè)計(jì)中，利用Proteus軟件進(jìn)行仿真。Proteus是英國(guó)Labcenter公司開(kāi)發(fā)的電 路分析與仿真軟件。運(yùn)行于Windows操作系統(tǒng)上，可以仿真、分析(SPICE )數(shù)字電路、模 擬電路、數(shù)模混合電路，是目前唯一能實(shí)現(xiàn)對(duì)51、PIC、AVR、HC11、ARM等處理器的 仿真軟件。最后，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，啟動(dòng)系統(tǒng)仿真，圖中電機(jī)處于初始化狀態(tài)。仿真結(jié)果如圖4.4所示。iZniZDO - ISIS Prcfe3nnfll (AnistinE)(X|Eile V： t E.di t Ir-ols Helcdl 寶ap由 Sxur ee 或y Litru

24、y T efiplatt 鈕stm JjtlpE婿 崗昌三四德甲中改跋翅赫 A I %毛.I X IJ西船 S 藝日宓1N4O03DEVIEEE7SEGMPX2CAEGPX2-CA-BLUE7SEQ-HPK2-CC-BLUE74EG5AND_5A7S9C51BUTTONL29BMDTDR-ENEDDERRESPACKBRP l 5KRESPJCKt：行心IPDjDJAQi FD.1網(wǎng)I FU版 F0.3JjHE FE心 POAm m&m； Pfl.PJjiiDFPi 2部 rajPZ jf.fij D P找歸H P2HJ? PU/AJS puarAj PI.7rAJ5PiUfRHD 用 1-TID PSiiTBTO PS.SilHTiPS.lTD F?.ftTIP-J 5W PW而C 0 I M IM II. L nrum.l ANIMAT NG: OO.D1.11.313535 (CFU oad ?7%單片.(E-1.苴窗一哄滯遂.，也 Sf卻.I5E 2MTZ.防危4R J - EO：nq：相應(yīng)電機(jī)的顯示如圖4.5所示圖4.5仿真結(jié)果24.5仿真結(jié)果分析當(dāng)仿真開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，各個(gè)模塊處于初始狀態(tài)。點(diǎn)擊右邊的獨(dú)立鍵盤(pán)加速或是減速按鈕。 顯示模塊便開(kāi)始顯示數(shù)字，然后點(diǎn)擊正傳或是反轉(zhuǎn)。電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊能夠?qū)崿F(xiàn)電