1、智能控制 # 用模糊控制法實現(xiàn)無人駕駛汽車的速度控制問題描述假設(shè)無人駕駛汽車行駛在一跳直線道路上，用模糊控制方法得出無人駕駛汽車的最佳行駛速度。方法基本思想主要考慮兩個方面的因素：道路狀況和車流量，根據(jù)汽車所行路段的道路狀況和車流量得出汽車最佳行駛速度。具體實施過程Step1確定模糊控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計一個兩輸入單輸出的模糊控制器，控制器的輸入為道路狀況和車流量，輸出結(jié)果是汽車行駛速度。Step2定義輸入輸出模糊集將路況分為三個模糊集合：RH（好）RC（差）和RZ（中）；將車流量分為三個模糊集合：CD（多）CZ（中）和CS（少）；將汽車速度分為五個模糊集合：VF（很快）、F（快）M（中）、S（慢）和

2、VS（很慢）。Step3定義隸屬度函數(shù)選用高斯隸屬度函數(shù)實現(xiàn)路況的模糊化處理roadx822*202=eRH=e4%172*20RC智能控制 # #智能控制 # #選用高斯隸屬度函數(shù)實現(xiàn)車流量的模糊化處理：智能控制 # #智能控制 # #car智能控制 #選用高斯隸屬度函數(shù)實現(xiàn)車速的模糊化處理：智能控制 # #智能控制 # #speed智能控制 # #智能控制 # #得到路況的模糊化結(jié)果：智能控制 # #智能控制 # #智能控制 # 得到車流量的模糊化結(jié)果：得到速度模糊化結(jié)果：Step4建立模糊控制規(guī)則：根據(jù)人的習(xí)慣來說，路況越差，車流量越大，車速越慢；路況越好，車流量越小，車路越快。Step

3、5建立模糊規(guī)則控制表如下：車速V車流量CCS（少）CZ（中）CD（多）路況RRC（差）MSVSRZ（中）FMSRH（好）VFFM例如第一條規(guī)則為：路況差而且車流量少，則車速中速。其他類似。編寫程序以R=28，C=45為例得出V=25智能控制 #智能控制 # #如上可知，基本實現(xiàn)了模糊控制車速。智能控制 程序如下：clearall;closeall;a=newfis(Fuzz_speed);a=addvar(a,input,R,0,100);a=addmf(a,input,1,RC,gaussmf,20,17);a=addmf(a,input,1,RZ,gaussmf,20,50);a=addm

4、f(a,input,1,RH,gaussmf,20,82);a=addvar(a,input,C,0,100);a=addmf(a,input,2,CS,gaussmf,20,17);a=addmf(a,input,2,CZ,gaussmf,20,50);a=addmf(a,input,2,CD,gaussmf,20,82);a=addvar(a,output,V,0,100);a=addmf(a,output,1,VS,gaussmf,20,0);a=addmf(a,output,1,S,gaussmf,20,25);a=addmf(a,output,1,M,gaussmf,20,50);a

5、=addmf(a,output,1,F,gaussmf,20,75);a=addmf(a,output,1,VF,gaussmf,20,100);rulelist=11311;12211;13111;21411;22311;23411;31511;32411;33311;a=addrule(a,rulelist);showrule(a)a1=setfis(a,DefuzzMethod,mom);writefis(a1,speed);a2=readfis(speed);figure(1);plotfis(a2);figure(2);plotmf(a,input,1);figure(3);plotmf(a,in