1、7.1引論由于電子計(jì)算機(jī)進(jìn)入自動(dòng)控制領(lǐng)域，出現(xiàn)了數(shù)字計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)?？梢哉f計(jì)算機(jī)與自動(dòng)控制的結(jié)合，使自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)入了嶄新的前所未有的發(fā)展階段。出入數(shù)字計(jì)算機(jī)的信號(hào)都是斷續(xù)的數(shù)字信號(hào)，故必須將原來的連續(xù)信號(hào)變成斷續(xù)信號(hào)，即采樣信號(hào)。從某種意義上理解，采樣信號(hào)具有人為的性質(zhì)。這樣的控制系統(tǒng)必然在某一處或幾處出現(xiàn)脈沖信號(hào)或數(shù)碼信號(hào)，通常稱之為采樣控制系統(tǒng)。采樣控制系統(tǒng)由于其控制對(duì)象本身是連續(xù)信號(hào)，因而它與離散系統(tǒng)有所區(qū)別；又由于其輸出信號(hào)及控制作用的給定都是以數(shù)碼形式出現(xiàn)的，因而它又與連續(xù)系統(tǒng)有所區(qū)別?？偟膩碚f，采樣系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)是按離散系統(tǒng)的方法來處理的，所以常常把它歸結(jié)為離散系統(tǒng)。嚴(yán)格地說，這

2、兩者是有區(qū)別的，主要表現(xiàn)在采樣信號(hào)與 離散信號(hào)的描述上。采樣信號(hào)（或函數(shù)）是在整個(gè)實(shí)數(shù) 軸上取值，其定義域是一維數(shù)集，而離散信號(hào)（或函數(shù)）則是實(shí)數(shù)軸上取正整數(shù)，其定義域是孤立點(diǎn)集。離散信號(hào)是一類客觀存在的信號(hào)，如系統(tǒng)中的脈沖序列信號(hào)，數(shù)字系統(tǒng)中的二進(jìn)制數(shù)碼以及電報(bào)信號(hào)等，而采樣信號(hào)是連續(xù)信號(hào)經(jīng)采樣器采樣后人為地得到的，其周期可視實(shí)際需要而定。有關(guān)概念1.離散信號(hào)：僅定義在離散時(shí)間上的信號(hào)稱離散信號(hào)，離散信號(hào)以脈沖或數(shù)碼的形式呈現(xiàn)。2.離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中有一處或多處為離散信號(hào)的系統(tǒng)稱離散系統(tǒng)。典型的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)即為離散系統(tǒng)的一種。其原理圖如下：r(t)e(t)_c(t)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)典型原理圖測(cè)

3、量元件被控對(duì)象e*(t)u*(t)uh(t)數(shù)字計(jì)算機(jī)D/A數(shù)字控制器A/D圖7-1機(jī)載火力控制系統(tǒng)原理圖發(fā)展階段和應(yīng)用方式(p.212-213)直接數(shù)字控制系統(tǒng) （DDC-Direct Digital Control)計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng) (SCC- Surveillance Computer Control System)集散控制系統(tǒng) (TDE- Total and Distributed Control)：muti-agent robots1.校正裝置效果比連續(xù)式校正裝置好，且由實(shí)現(xiàn)的控制規(guī)律易于改變，控制靈活。2.采樣信號(hào)，特別是數(shù)字信號(hào)的傳遞能有效地抑制噪聲，從而提高系統(tǒng)能力。3.可用一臺(tái)計(jì)算機(jī)分時(shí)控制若干個(gè)系統(tǒng)，提高設(shè)備利用率。4.可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律，且可以在運(yùn)行