1、超聲波測(cè)距傳感器（模擬傳感器）主板模擬接口（A2A6）、擴(kuò)展板模擬接口（A16A31）、K接口（新機(jī)器人）配件說(shuō)明超聲波測(cè)距傳感器其他配件操作指南圖示超聲波測(cè)距傳感器其他配件操作指南圖示數(shù)量王體外形尺寸：35x58x30mm （板子寬x長(zhǎng)x發(fā)射/接收頭高）重 量：30g額定電壓：直流電源5.0V相關(guān) 調(diào)節(jié)方式：無(wú)返回值：分模擬和數(shù)字兩種，詳見應(yīng)用介紹參數(shù)狀態(tài)指示方式：綠色發(fā)光二極管（返回有效數(shù)據(jù)亮，返回?zé)o效數(shù)據(jù)滅）安裝方式：兩顆03螺絲加不銹鋼立方柱安裝線 長(zhǎng)：20cm連接方式：?jiǎn)螚l3芯排線，2510型3腳插頭，單條4芯排線，2510型4腳插頭二、原理與功能超聲波測(cè)距傳感器是模擬傳感器。超聲波

2、測(cè)距傳感器利用聲音在空氣中的傳輸距離和傳輸時(shí)間成正比的原 理，通過(guò)檢測(cè)不同遠(yuǎn)近的反射面對(duì)超聲波反射回去的時(shí)間不同來(lái)檢測(cè)障礙物的距離。超聲波傳感器有一個(gè)發(fā)射 頭和一個(gè)接收頭，安裝在同一面上。在有效的檢測(cè)距離內(nèi)，發(fā)射頭發(fā)射特定頻率的超聲波，遇到檢測(cè)面反射部 分超聲波，接收頭接收返回的超聲波，由芯片記錄聲波的往返時(shí)間，并計(jì)算出距離值。超聲波測(cè)距傳感器可以 通過(guò)兩種方式將數(shù)據(jù)傳輸給主機(jī)，模擬接口和I超聲波測(cè)距傳感器是模擬傳感器。超聲波測(cè)距傳感器利用聲音在空氣中的傳輸距離和傳輸時(shí)間成正比的原 理，通過(guò)檢測(cè)不同遠(yuǎn)近的反射面對(duì)超聲波反射回去的時(shí)間不同來(lái)檢測(cè)障礙物的距離。超聲波傳感器有一個(gè)發(fā)射 頭和一個(gè)接收頭

3、，安裝在同一面上。在有效的檢測(cè)距離內(nèi)，發(fā)射頭發(fā)射特定頻率的超聲波，遇到檢測(cè)面反射部 分超聲波，接收頭接收返回的超聲波，由芯片記錄聲波的往返時(shí)間，并計(jì)算出距離值。超聲波測(cè)距傳感器可以 通過(guò)兩種方式將數(shù)據(jù)傳輸給主機(jī)，模擬接口和I2C接口。3.1使用說(shuō)明老機(jī)器人用戶請(qǐng)參閱3.1節(jié)模擬接口使用方法部分，新機(jī)器人用戶請(qǐng)參閱3.1.1節(jié)模擬接口使用方法和 3.1.2節(jié)I2C接口使用方法兩部分。3.1.1模擬接口使用方法使用模擬接口時(shí)將三線插頭接至主機(jī)模擬口。無(wú)需設(shè)置I2C地址，撥碼開關(guān)前三位無(wú)效；可選擇短距離模式和長(zhǎng)距離模式，見下圖所示：模式選擇，使用四位撥碼開關(guān)的第四位，可選模式為：短距離模式，長(zhǎng)距離模

4、式4下：短距離模式，5cm200cm；44下：短距離模式，5cm200cm；4上：長(zhǎng)距離模式，30cm300cm；I2C接口使用方法當(dāng)使用I2C接口時(shí)將四線插頭接至I2C總線上。需設(shè)置I2C地址，見下圖所示，模式選擇和模擬接 口使用方法一致。地址選擇：采用I2C接口，使用四位撥碼開關(guān)的前三位，可選地址為0 xB0，0 xB2, 0 xB4, 0 xB6,0 xB8，0 xBA，0 xBC，0 xBE；ON1下2下3下：地址為0 xB0；1下2下3下：地址為0 xB0；12 3 4IONION12341下2下3上：地址為0 xB2；ONQQQQONQQQQ12 3 41下2上3下：地址為0 xB

5、4；ION12341下2上3上：地址為0 xB6；ION12341下2上3上：地址為0 xB6；ON日皿12341上2下3下：地址為0 xB8；ONMM12341上2下3上：地址為0 xBA；ION nncQ12 3 41上2上3下：地址為0 xBC；ONnnnc12 3 41上2上3上：地址為0 xBE；3.2參考數(shù)據(jù)返回值3.2參考數(shù)據(jù)返回值距離（cm）注：以上數(shù)據(jù)為短距離模式模擬輸出的部分參考數(shù)據(jù)，主機(jī)模擬輸入口為8位AD采樣。長(zhǎng)距離模式數(shù)據(jù)類似， 只是測(cè)距范圍不同。數(shù)字輸出（I2C接口）的值和實(shí)際距離值一致（超出測(cè)距范圍輸出888）。由于聲在空氣中 傳播的速度和溫度有關(guān)，數(shù)據(jù)在不同的季

6、節(jié)有所不同，請(qǐng)用戶在使用中根據(jù)實(shí)際的測(cè)量結(jié)果重新確定實(shí)際距離 和返回?cái)?shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。四、安裝方法將傳感器的左右孔用螺釘固定在立方柱上，將立方柱固定在機(jī)器人上。在安裝過(guò)程中，確保超聲波垂直發(fā) 射到被測(cè)物體表面，這樣會(huì)令測(cè)量結(jié)果更加精確。（在具體項(xiàng)目中請(qǐng)用戶根據(jù)實(shí)際情況安裝）流程圖流程圖五、示例程序假設(shè)在模擬3 口（A3）接上一個(gè)超聲波傳感器來(lái)說(shuō)明它的使用。本例功能：檢測(cè)木質(zhì)擋板。到達(dá)白線一定距離的時(shí)候停止（通過(guò)超聲波測(cè)距傳感器的參數(shù)決定），否則一直 刖進(jìn)。程序及流程圖如下所示:程序void main()while(1)motor(0,100);無(wú)擋板就一直前進(jìn)motor(1,100);while(analog(3)60)/ 有擋板二 5運(yùn)行程序，觀察機(jī)器人行走可知：無(wú)擋板時(shí)，一直前進(jìn)；有擋板時(shí)，即停止前進(jìn)。六、常見故障故障原因解決方法返回值跳動(dòng)，不能穩(wěn)定超出有效檢測(cè)距離重新設(shè)置合理參數(shù)有其他障礙物干擾重新調(diào)整環(huán)境不能正常工作該傳感器線路脫焊、掉線等檢查及修理該傳感器與主板間連線接觸不良重新連接超聲波測(cè)距傳感器由于沒有外殼保護(hù)，在使用過(guò)程中切勿碰撞，以防損壞器件。七、注意事