1、機(jī)器人的感覺第1頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四學(xué)習(xí)內(nèi)容： 5.1 工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng) 5.2 關(guān)節(jié)傳感器 5.3 手部傳感器 5.4 環(huán)境識(shí)別傳感器 5.5 工業(yè)機(jī)器人傳感器信息處理第2頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四 5.1 工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)一、 工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)的基本組成二、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器的分類三、工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求與選擇第3頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四一、 工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)的基本組成視覺觸覺聽覺嗅覺味覺。第4頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四二、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器的分

2、類內(nèi)部傳感器 用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器 外部傳感器 用于檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境和對(duì)象 狀況等。第5頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四三 工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求與選擇 機(jī)器人對(duì)傳感器的一般性要求如下： 精度高，重復(fù)性好 穩(wěn)定性和可靠性好 抗干擾能力強(qiáng) 質(zhì)量輕，體積小，安裝方便第6頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四 5.2關(guān)節(jié)傳感器一、位置傳感器旋轉(zhuǎn)變壓器感應(yīng)同步器電位器式位置傳感器廣電盤編碼盤第7頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四二 速度傳感器測(cè)速發(fā)電機(jī) 測(cè)速發(fā)電機(jī)是常用的一種模擬式速度傳感器，它是一種小型永磁式直流發(fā)電機(jī)。增

3、量式碼盤 增量式碼盤既可用做位置傳感器，也可用做速度傳感器。當(dāng)把增量式碼盤用作速度傳感器時(shí)，既可用模擬式方法，也可用數(shù)字式方法。第8頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四三、加速度傳感器第9頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四四、力傳感器應(yīng)變計(jì)力敏傳感器電感式轉(zhuǎn)矩傳感器第10頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四5.3 手部傳感器一、接觸覺傳感器陣列式壓覺傳感器(a) 網(wǎng)狀排列的導(dǎo)電橡膠； (b) 單向?qū)щ娤鹉z和印刷電路板； (c) 陣列式掃描電路 第11頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四二 、壓覺傳感器 高級(jí)分布式

4、壓覺傳感器 第12頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四三、滑覺傳感器滑動(dòng)引起的物理現(xiàn)象(a) 振動(dòng)； (b) 轉(zhuǎn)動(dòng)； (c) 剪動(dòng)力; (d) 移位 第13頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四 測(cè)振式滑覺傳感器 第14頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四柱型滾輪式滑覺傳感器 (a) 機(jī)器人夾持器； (b) 傳感器 第15頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四 球形滑覺傳感器第16頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四四、力覺傳感器通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下三類: (1) 關(guān)節(jié)力傳感器。(2) 腕力傳感器。(3) 指力傳感器。第17頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四 Draper的腕力傳感器 第18頁(yè)，共20頁(yè)，2022年，5月20日，2點(diǎn)18分，星期四第19頁(yè)，共20頁(yè)，2