1、第七章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一 機(jī)器人示教單元使用示教單元的認(rèn)識(shí)使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢(shì)2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TB ENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開啟，此時(shí)“F3”按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。2.2按下面板上的“JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時(shí)按動(dòng)J1-J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“OVRD”和“OVRD”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出持

2、續(xù)的“嘀 嘀”報(bào)警聲。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、“三軸直交調(diào)整”和“圓桶調(diào)整”模式，對(duì)應(yīng)活動(dòng)關(guān)系如下各圖所示：直交調(diào)整模式TOOL調(diào)整模式三軸直交調(diào)整模式圓桶調(diào)整模式在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號(hào)OUT-900OUT-907進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八路輸入信號(hào)IN-900IN-907，以上各I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“+C”和“C”對(duì)應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901”按鍵“+B”和“B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A

3、”和“A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907” 在氣源接通后按下“C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-900”；按下“+C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-900”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開。對(duì)應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-901”。使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)3.1先按照實(shí)訓(xùn)2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNC

4、TION”功能鍵，再按“F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進(jìn)入界面中。此時(shí)共有個(gè)5項(xiàng)目可選，可使用右側(cè)的“”、“”、“”和“”鍵移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“EXE”鍵進(jìn)入選項(xiàng)。或者按面板上的數(shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“1.FILE/EDIT”鍵進(jìn)入文件/編輯界面。3.3在進(jìn)入界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“F2”鍵進(jìn)入（位置點(diǎn)POS.）編輯界面，再按下“F2”鍵對(duì)應(yīng)的“POSI.”進(jìn)入位置點(diǎn)編輯界面。分別按動(dòng)“F3”和“F4”鍵，對(duì)應(yīng)的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點(diǎn)，在此操作時(shí)選擇P0點(diǎn)。3.4按下“F2”鍵進(jìn)行“TEACH”示教，

5、此時(shí)有確定對(duì)話框進(jìn)行YES/NO選擇，按“F1”選擇YES進(jìn)行保存。至此程序中對(duì)應(yīng)的P0位置點(diǎn)已經(jīng)確定。按操作可對(duì)程序中其它位置點(diǎn)進(jìn)行示教保存。使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改為Mov p1。4.2按照3.2的操作步驟進(jìn)入界面。4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進(jìn)入（程序PROGRAM）編輯界面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“”、“”鍵移動(dòng)光標(biāo)選擇的程序段37（若程序中有中文注釋時(shí)會(huì)以日文方式顯示，對(duì)程序執(zhí)行無影響）。4.3按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對(duì)程序段進(jìn)行修改，此時(shí)

6、光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按“”和“”鍵可移動(dòng)光標(biāo)，連續(xù)按“”鍵10次后光標(biāo)移動(dòng)到“0”字后面，再按“CLEAR”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng)4次后將“0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”鍵完成此程序段的修改。 4.4選擇程序段46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸入方式（顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式），移動(dòng)光標(biāo)到“v”處并按“CLEAR”鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“M”，按二次輸入為“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之間切換，在輸入“O”后再按“”鍵，選擇字符“s”，

7、按“CLEAR”鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“8”，修改字符為“V”。最后按“EXE”鍵程序段修改為“46 MOV P1”使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)發(fā)生改變，與之對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)會(huì)偏移或者出現(xiàn)錯(cuò)誤，此時(shí)可以通過重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.3按照3.2實(shí)訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入界面中，按“4.ORIGIN/BRK”鍵進(jìn)入界面。5.4按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.ORGIGIN”界面。5.5按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.DATA”界面。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分

8、別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在字母模式下連續(xù)按動(dòng)“1()”鍵，可在符號(hào)“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“-=”鍵，可在符號(hào)“”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“.,%”鍵，可在符號(hào)“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之間進(jìn)行切換。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進(jìn)行保存，在對(duì)話窗口中按“F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運(yùn)行時(shí)的各位置點(diǎn)與程序中設(shè)置的相同。 詳盡使用說明請(qǐng)參考三菱機(jī)器人進(jìn)修教程二 機(jī)器人軟

9、件使用1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí) 1.1安裝完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件?；螯c(diǎn)擊“開始”“所有程序”“MELSOFT Application”“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存儲(chǔ)的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點(diǎn)擊“OK”鍵。程序打開后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”，在彈出的畫面中可以直接在

10、對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫下來，點(diǎn)擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線操作3.1在工作區(qū)中右擊“RC1”“工程的編輯”，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3.2在“通信設(shè)定”中選擇“TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“IP地址”中輸入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動(dòng)“CHNG DISP”鍵，直到顯示“No Message”時(shí)再按“UP”鍵，此時(shí)顯示出控制器的IP地址）。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3在菜單選項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線”“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點(diǎn)擊

11、“OK”鍵進(jìn)行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。 3.5在工作區(qū)中雙擊工程“RC1”中 “在線”中的“RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。 3.6在工具條點(diǎn)擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會(huì)顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM”邊的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動(dòng)“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。4建立工程4.1點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”“新建”，在“工作區(qū)所在處”點(diǎn)擊“參照”選擇工程存儲(chǔ)的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點(diǎn)擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義

12、的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫控制器IP地址。4.4在“機(jī)種名”中點(diǎn)擊“選擇”鍵，在菜單中選擇“RV-3SD”，最后點(diǎn)擊“OK”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“RC1”下的“離線”“程序”上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“OK”鍵完成。4.6完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū)，下半部分是位置點(diǎn)編輯區(qū)。4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸

13、入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點(diǎn)擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡(jiǎn)單說明，選中指令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng)輸入到程序編輯區(qū)。3.8指令輸入完成后，在位置點(diǎn)編輯區(qū)點(diǎn)擊“追加”，增加新位置點(diǎn)，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直交型”。如編輯時(shí)無法確定具體數(shù)值，可點(diǎn)擊“OK”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間循環(huán)移動(dòng)。在各

14、指令后以“”開始輸入的文字為注釋，有助于對(duì)程序的理解和記憶，符號(hào)“”在半角英文標(biāo)點(diǎn)輸入下才有效,否則程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。3.10點(diǎn)擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對(duì)程序進(jìn)行保存，再點(diǎn)擊圖標(biāo)“模擬”，進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。 3.11在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”“程序”上右擊，點(diǎn)中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg”工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點(diǎn)擊“移動(dòng)”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點(diǎn)擊“刪除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點(diǎn)擊“名字的變更”可以改變選中程

15、序的名字。最后點(diǎn)擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。3.12雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”“程序”下的“TXET”，打開程序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”下的“RV-3SD”，打開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫面。在模擬操作面板上點(diǎn)擊“JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點(diǎn)編輯區(qū)先選中“P0”，再點(diǎn)擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點(diǎn)。點(diǎn)擊各軸右側(cè)的“”、“+”按鈕對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點(diǎn)。完成后進(jìn)行保存。3.13選中在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”“程序”下的“TXET”點(diǎn)擊右鍵，選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時(shí)模擬操作面板

16、各如下圖所示。點(diǎn)擊“OVRD”右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點(diǎn)擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點(diǎn)擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運(yùn)行。同時(shí)程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。3.14運(yùn)行中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告 報(bào)警號(hào)XXXX”，同時(shí)機(jī)器人伺服關(guān)閉。點(diǎn)擊“報(bào)警確認(rèn)”彈出報(bào)警信號(hào)說明，點(diǎn)擊“復(fù)位”內(nèi)的“報(bào)警”按鍵可以清除報(bào)警。根據(jù)報(bào)警信息修改程序相關(guān)部分，點(diǎn)擊“伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15對(duì)需要調(diào)試的程序段，可以在“跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號(hào)并點(diǎn)擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。3.16在調(diào)試時(shí)如要使用非程

17、序內(nèi)指令段可點(diǎn)擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點(diǎn)擊“執(zhí)行”。以此程序?yàn)槔?，先輸?MOV P0 執(zhí)行，再輸入MVS P1 執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比較“MOV”和“MVS”指令的區(qū)別，重新輸入MOV P0 執(zhí)行，再輸入MOV P1 執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí)行MVS P1 指令時(shí)不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記錄的歷史指令進(jìn)行清除。3.17仿真運(yùn)行完成后點(diǎn)擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將修改過的程序通過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18點(diǎn)擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的

18、操作與模擬操作時(shí)相同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請(qǐng)參考機(jī)器人手冊(cè)。三 機(jī)器人常用控制指令Mov 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令 以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到P3后方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100ENDMvs 直線插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到P3后方100m

19、m處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2，-50MVS P2MVS P3，-100MVS P3MVS P3，-100END Accel 加、減速控制指令A(yù)ccel 將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定 例： Accel 加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60，80 加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr 速度控制指令Ovdr 將在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定。 例： Ovdr 50 關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ) 動(dòng)作都以最高速度的50%設(shè)定。 Dly 定

20、時(shí)器指令Dly 執(zhí)行定時(shí)器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時(shí)1秒。Hopen 、Hclose 抓手控制指令Hopen 打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。 例： Hopen 1 打開1號(hào)抓手。 Hclose 1 關(guān)閉1號(hào)抓手。Pallet 排列運(yùn)算指令Def plt 定義使用PalletPlt 用運(yùn)算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定義在指定托盤號(hào)碼1，有起點(diǎn)P1、終點(diǎn)AP2、終點(diǎn)B=P3、對(duì)角點(diǎn)=P4的4點(diǎn)地方，個(gè)數(shù)A=4層、個(gè)數(shù)B=3列的合計(jì)12個(gè)（4*3）的作業(yè)位置，用托盤模型=1（Z字型）進(jìn)行運(yùn)算（2=同方向）。P0=

21、（Plt 1，5）運(yùn)算托盤號(hào)碼1的第5個(gè)位置為P0位置點(diǎn) 。在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫(kù)架為3*3共9個(gè)倉(cāng)位，對(duì)應(yīng)各位置點(diǎn)如下設(shè)置： P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3使用Pallet指令可有以下幾種組合：Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，13層、3列Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，13層、2列Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，13層、2列Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，13層、2列Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，12層、3列Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2

22、，3，12層、3列Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，12層、3列Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，12層、2列Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，12層、2列Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，12層、2列Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，12層、2列Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，12層、2列Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，12層、2列Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，12層、2列程序控制指令GO TO指令Go T

23、o在指定的標(biāo)簽無條件跳過。 例： *LOOPMOV P0MVS P1 GoTo *LOOP ENDWait 指令Wait 等待指定的變量成為指定的值為止。 例： *LOOPMOV P0MVS P1Wait M_In(12)=1 直到輸入量12變成1為止 Go To *LOOP ENDGOSUB 指令 Go Sub執(zhí)行指定標(biāo)識(shí)的副程序 Return 進(jìn)行程序恢復(fù)例：MOV P1 Go Sub *LOOP MOV P2*LOOPHOPEN 1DLY 1 Return詳盡的指令說明請(qǐng)參考機(jī)器人手冊(cè)聯(lián)網(wǎng)輸入序列號(hào)RBSERIAL附錄資料：不需要的可以自行刪除SBS改性瀝青卷材防水施工工藝1 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)1

24、.1 GB/T19001ISO90012000質(zhì)量管理體系 要求1.2 GB503002001建筑工程施工質(zhì)量驗(yàn)收統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn) 1.3 GB502072001屋面工程質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范1.4 工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)制性條文（房屋建筑部分2002年版）1.5 JGJ5999建筑施工安全檢查標(biāo)準(zhǔn)2 施工工藝2.1 施工準(zhǔn)備2.1.1 施工前準(zhǔn)備工作 防水工程施工前，掌握施工圖中的關(guān)于防水工程細(xì)部構(gòu)造及有關(guān)技術(shù)要求，并應(yīng)編制防水方案或保證質(zhì)量技術(shù)措施。準(zhǔn)備好防水材料和冷底子油的溶劑或成品、涂刷冷底子油、嵌填密封材料、鋪貼卷材、清掃基層等施工操作中各種必須的工具、用具、機(jī)械以及安全設(shè)施、滅火

25、器材。 檢查找平層的施工質(zhì)量是否符合要求。當(dāng)出現(xiàn)局部凹凸不平、起砂起皮、裂縫以及預(yù)埋不穩(wěn)等缺陷時(shí)，可按表7.1進(jìn)行修補(bǔ)。 找平層缺陷的修補(bǔ)方法 表7.1缺陷種類修補(bǔ)方法凹凸不平鏟除凸起部位。低凹處應(yīng)用1：2.5水泥砂漿摻10%15%107膠補(bǔ)抹，較淺時(shí)可用素水泥摻膠涂刷；對(duì)瀝青砂漿找平層可用瀝青膠結(jié)材料或?yàn)r青砂漿填補(bǔ)。起砂、起皮要求防水層與基層牢固粘結(jié)時(shí)必須修補(bǔ)。起皮處應(yīng)將表面清除，用水泥素漿摻膠涂刷一層，并抹平壓光。裂縫滿粘法施工的卷材及涂膜防水層應(yīng)對(duì)裂縫進(jìn)行修補(bǔ)。當(dāng)裂縫寬度0.5mm時(shí)，可用密封材料刮封，上鋪隔離條0.5mm時(shí)，沿縫鑿成V形槽（200.520mm），清掃干凈后

26、嵌填密封材料，再做100mm寬防水涂料層。預(yù)埋件固定不穩(wěn)定鑿開重新灌筑摻107膠或膨脹劑的細(xì)石混凝土，四周按要求作好坡度。2.1.2 材料卷材：根據(jù)設(shè)計(jì)要求及防水等級(jí)，采用厚度不同2、2.5、3.0mmSBS改性瀝青卷材。冷底子油，廠家已制作好的配套品種。2.1.3主要機(jī)具工具：石油液化罐、高壓膠管、噴槍或噴燈、小油灰鏟刀、排刷。 護(hù)具：帆布手套、皮手套、平底膠鞋、工作服。2.1.4 作業(yè)人員：由具有防水資質(zhì)專業(yè)施工隊(duì)組施工。2.2 作業(yè)條件2.2.1 材料要求SBS改性瀝青防水卷材必須符合設(shè)計(jì)要求，外觀質(zhì)量要符合表7.2的要求，要有出廠

27、合格證和試驗(yàn)報(bào)告。 SBS改性瀝青防水卷材外觀質(zhì)量 表7.2項(xiàng) 目質(zhì) 量 要 求孔洞、缺邊、缺口不允許邊緣不整齊不超過10mm胎體露白、未浸透不允許每卷卷材的接頭不超過1處，較短的一段不應(yīng)小于1000mm，接頭處應(yīng)加長(zhǎng)150mm2.2.2 作業(yè)人員要求：防水工程的施工應(yīng)由經(jīng)資質(zhì)審查合格的防水專業(yè)隊(duì)組進(jìn)行施工。工作人員應(yīng)持有當(dāng)?shù)亟ㄔO(shè)行政主管部門頒發(fā)的上崗證。2.2.3 工作環(huán)境要求找平層應(yīng)干燥，堅(jiān)實(shí)平整不起砂，含水率小于9%或空鋪1m2卷材34h后檢驗(yàn)未見水印即為合格。 屋面的轉(zhuǎn)角及大煙囪、出入孔等陰陽(yáng)角找平層，要抹成平緩的半圓弧形。 伸出屋面管道周圍的

28、找平層應(yīng)做成圓錐臺(tái)、管道與找平層間應(yīng)留凹槽，并用嵌填密封材料。 雨天、雪天嚴(yán)禁進(jìn)行卷材施工。五級(jí)風(fēng)及其以上時(shí)不得施工，氣溫低于0時(shí)不宜施工，如必須在負(fù)溫下施工時(shí)，應(yīng)采取相應(yīng)措施，以保證工程質(zhì)量。熱熔法施工時(shí)的氣溫不宜低于10。施工中途下雨、雪，應(yīng)做好已鋪卷材四周的防護(hù)工作。夏季施工時(shí)，屋面如有露水潮濕，應(yīng)待其干燥后方可鋪貼卷材，并避免在高溫烈日下施工。2.3 操作工藝（見圖7.1）卷材防水施工工藝流程圖（圖7.1）基層表面清理、修補(bǔ)工作基層表面清理、修補(bǔ)工作噴、涂基層處理劑節(jié)點(diǎn)附加增強(qiáng)處理定位、彈張、試鋪鋪貼卷材收頭處理、節(jié)點(diǎn)密封收頭處理、節(jié)點(diǎn)密封清理、檢查、修整保

29、護(hù)層施工2.3.1 清理基層將施工部位的基層清掃干凈。2.3.2 刷冷底子油冷底子油作為基層處理劑主要用于熱粘貼鋪設(shè)瀝青卷材。涂刷冷底子油的品種要視卷材而定，不可錯(cuò)用。涂刷要薄而均勻，不得有空氣、麻點(diǎn)、氣泡，也可用機(jī)械噴涂。如果基層表面過于粗糙，宜先刷一遍慢揮發(fā)性冷底子油，待其表面干后，在刷一遍快揮發(fā)性冷底子油。涂刷時(shí)間宜在鋪貼前12d進(jìn)行，使油層干燥而又不沾染灰塵。2.3.3 鋪貼附加層在雨水口、檐溝、煙囪根部、陰陽(yáng)角等部位預(yù)先用SBS卷材或涂膜貼一層增強(qiáng)加層。2.3.4 鋪屋面卷材根據(jù)設(shè)計(jì)要求SBS改性瀝青卷材可以采用空鋪、點(diǎn)粘、條粘、滿粘法施工，并要符合施工規(guī)范（GB502072002）

30、要求。通常都采用滿粘法，而條粘、點(diǎn)粘和空鋪法更適合于防水層上有重物覆蓋或基層變形較大的場(chǎng)合，是一種克服基層變形拉裂卷材防水層的有效措施，設(shè)計(jì)中應(yīng)明確規(guī)定、選擇適用的工藝方法。空鋪：鋪貼卷材防水層時(shí)，卷材與基層僅在四周一定寬度內(nèi)粘貼，其余部分不粘貼的施工方法；條粘法：鋪貼卷材時(shí)，卷材與基層粘結(jié)面不少于兩條，每條寬度不小于150mm；點(diǎn)粘法：鋪貼防水卷材時(shí)，卷材或打孔卷材與基層采用點(diǎn)狀粘結(jié)的施工方法。每平方米粘結(jié)不少于5點(diǎn)，每點(diǎn)面積為100mm100mm。無論采用空鋪、條粘還是點(diǎn)粘法，施工時(shí)都必須注意，距屋面周邊800mm內(nèi)的防水層應(yīng)滿粘，保證防水層四周與基層粘結(jié)牢固，卷材與卷材之間應(yīng)滿粘，保證搭

31、接嚴(yán)密。 鋪設(shè)方向卷材的鋪設(shè)方向應(yīng)根據(jù)屋面坡度和屋面是否有振動(dòng)來確定。當(dāng)屋面坡度小于3%，卷材宜平行于屋脊鋪貼；屋面坡度大于15%或受振動(dòng)時(shí)，瀝青卷材應(yīng)垂直于屋脊鋪貼；SBS改性瀝青卷材可根據(jù)屋面坡度、屋面是否受振動(dòng)、防水層的粘結(jié)方式、粘結(jié)強(qiáng)度、是否機(jī)械固定等因素綜合考慮采用平行或垂直屋面脊鋪巾。上下層卷材不得相互垂直鋪貼。上下層卷材不得相互垂直鋪貼。對(duì)設(shè)有分格縫的屋面，對(duì)分格縫用防水油膏嵌縫，并鋪貼一層卷材附加層（200mm寬，單邊粘貼）。 對(duì)設(shè)有保溫層的屋面應(yīng)在保溫層和找平層中留置排氣槽，要求排氣道縱橫貫通，每36m2設(shè)一排氣孔，并與排氣槽上鋪貼一

32、層卷材附加層（不少于200mm寬）。卷材鋪貼，平行于屋脊開始，從檐口開始往上鋪，將噴火槍（或噴燈）調(diào)整就緒，然后對(duì)準(zhǔn)卷材與基層的交界面（噴槍與卷材的距離保持50100mm），在卷材表面熱熔膠熔化并發(fā)黑有光澤時(shí)，進(jìn)行滾動(dòng)粘貼，卷材向前滾動(dòng)時(shí)，要求邊緣有熱熔膠溢出，并用小刀刮平封實(shí)。在卷材滾動(dòng)過程中，須對(duì)卷材壓實(shí)，不許空鼓。 卷材的搭接寬度（見表7.3） 卷材搭接寬度（mm） 表7.3卷 材種 類卷 材種 類鋪 貼方 法短邊搭接長(zhǎng)邊搭接滿貼法空鋪、點(diǎn)粘、條粘法滿粘法空鋪、點(diǎn)粘、條粘法瀝青防水卷材10015070100SBS改性瀝青防水卷材80100801002.3.4.

33、6卷材之間（即邊接縫）粘接時(shí)用噴槍對(duì)準(zhǔn)上下層卷材燒至熔化，然后用力擠壓邊緣有熱熔膠溢出，用刮刀修平封實(shí)。 卷材施工時(shí)，對(duì)屋面所有管道、煙囪口、水落口等節(jié)點(diǎn)周圍及轉(zhuǎn)角處剪開的卷材用密封膠封牢。2.3.5 細(xì)部防水做法 天溝、檐溝、檐口防水做法a. 天溝、檐溝應(yīng)增鋪附加層，應(yīng)采用防水涂膜作為增強(qiáng)層。b. 天溝、檐溝與屋面的交接處的附加層宜空鋪，空鋪的寬度不應(yīng)小于200mm。（圖7.2（1）a）c. 卷材防水層應(yīng)由溝底翻上至溝外檐頂部，卷材收頭應(yīng)用壓條或墊片釘壓固定，并用密封材料封口。（圖7.2（1）b）d. 高低跨內(nèi)排水天溝與立墻交接處，應(yīng)采用能適應(yīng)變形的密封處理。（圖

34、7.2（1）c ）e. 鋪貼檐口800mm范圍內(nèi)的卷材應(yīng)采取滿粘法。f. 卷材收頭應(yīng)壓入凹槽，采用壓條或墊片釘壓固定，并用密封材料封口。g. 檐口下端應(yīng)抹出鷹嘴和滴水槽。 女兒墻泛水防水做法a. 鋪貼泛水處的卷材應(yīng)采取滿粘法。b. 女兒墻較低，卷材鋪到壓頂下，并用金屬或鋼筋砼板蓋壓。（圖7.2（2）a）c. 磚墻卷材收頭可直接鋪壓在女兒墻壓頂下，也可壓入磚墻凹槽上部的墻體應(yīng)做防水處理。（圖7.2（2）b）d. 女兒墻為混凝土?xí)r，卷材收頭直接用壓條固定與墻上，用密封材料封固，并在收頭上部作柔性保護(hù)層。（圖7.2（2）c） 屋面變形縫的做法a. 變形縫的泛水高度不應(yīng)小于

35、250mm。b. 防水層應(yīng)鋪貼到變形縫兩側(cè)砌體的上部。c. 變形縫內(nèi)宜填充泡沫塑料或?yàn)r青麻絲，上部填放襯墊材料，并用卷材封蓋，頂部應(yīng)加扣混凝土或金屬蓋板，混凝土蓋板的接縫應(yīng)用密封材料嵌填。（圖7.2（3）d. 在變形縫中間放置一條聚乙烯發(fā)泡棒或板，或先整個(gè)覆蓋一層卷材，并向縫中凹伸，上放圓棒，圓棒是覆蓋卷作形造型模架。e. 卷材蓋過變形縫，并作成形，封閉處理，金屬蓋板或砼蓋板作保護(hù)層。 水落口處節(jié)點(diǎn)防水處理：a. 水落口杯上口的標(biāo)高應(yīng)設(shè)置在溝底的最低處。b. 防水層貼入水落口杯內(nèi)不應(yīng)小于50mm。c. 水落口杯周圍500mm內(nèi)增大坡度不應(yīng)小于5%，并采用防水涂料或密封材料涂封，涂

36、料厚度不應(yīng)小于2mm。（圖7.2（4）a）d. 水落口杯與基層接觸處應(yīng)留寬20mm、深20mm凹槽，并嵌填柔性密封材料，避免水落口節(jié)點(diǎn)的滲漏發(fā)生。（圖7.2（4）b）e. 水落口杯埋設(shè)標(biāo)高應(yīng)考慮水落口設(shè)防時(shí)增加附加層和柔性密封層的厚度及排水坡度加大的尺寸。 伸出屋面管道及出入口防水做法a. 管道根部直徑500mm范圍內(nèi)，砂漿找平層應(yīng)抹出高度不小于30mm的圓臺(tái)，管道與找平層間應(yīng)留20mm20mm的凹槽，并嵌填密封材料，防水層收頭處應(yīng)用金屬箍箍緊，并用密封材料封嚴(yán)。（圖7.2（5）a）b. 管道根部四周應(yīng)增鋪附加層，寬度和高度均不應(yīng)小于250mm。c. 屋面垂直出入口防水層收頭應(yīng)壓

37、在砼壓頂圈下，水平出入口防水層收頭應(yīng)壓在砼踏步下，防水層的泛水應(yīng)設(shè)保護(hù)墻。（圖7.2（5）b）2.3.6 卷材防水層保護(hù)層施工應(yīng)符合下列規(guī)定用淺色涂料保護(hù)層時(shí)，應(yīng)等卷材鋪貼完成，并經(jīng)檢驗(yàn)合格，清掃干凈涂刷。涂層應(yīng)與卷材粘結(jié)牢固，厚滿均勻，不得漏涂。 用水泥砂漿作保護(hù)層時(shí)，表面應(yīng)抹平壓光，并應(yīng)設(shè)表面分格縫，分格面積宜為1m2。用塊體材料作保護(hù)層時(shí)，宜留設(shè)分格縫。分格面積不宜大于100mm2；分格縫寬度不宜小于20mm。用細(xì)石混凝土作保護(hù)層時(shí)，混凝土應(yīng)振搗密實(shí)，表面抹光壓光，并留設(shè)分格縫。分格面積不宜大于36m2。 剛性保護(hù)層與

38、女兒墻、山墻之間應(yīng)預(yù)留寬度為30mm的縫隙，并用密封膠嵌填嚴(yán)密。水泥砂漿、塊材或細(xì)石混凝土保護(hù)層與防水層之間設(shè)置的隔離層應(yīng)平整，起到完全隔離作用。2.4 安全注意事項(xiàng)2.4.1卷材嚴(yán)禁在雨天、雪天、大風(fēng)天氣，溫度低于5不得施工。中途下雨應(yīng)做已鋪卷材周邊的防護(hù)工作。2.4.2 對(duì)石油液化罐、噴槍、噴燈的開關(guān)、連接件、膠管進(jìn)行檢查是否漏氣、漏油，如發(fā)現(xiàn)應(yīng)及時(shí)修理和更換。2.4.3在防水層上安裝避雷帶、天線、隔熱板及各種管件和設(shè)備時(shí)，應(yīng)謹(jǐn)慎作業(yè)，不得損壞防水層。2.4.4卷材宜直立堆放，并儲(chǔ)放于通風(fēng)的室內(nèi)，切忌日曬、雨淋和于熱源接觸。2.4.5卷材操作人員必須穿長(zhǎng)袖口衣服和長(zhǎng)褲，并帶手

39、套，禁止赤腳或穿硬底、高跟鞋作業(yè)。2.5 過程能力預(yù)先鑒定在正式施工前，應(yīng)對(duì)操作人員、材料、機(jī)具、環(huán)境等過程能力進(jìn)行預(yù)先鑒定，填寫“特殊過程能力預(yù)先鑒定表”（程序文件表QCX093），并按照選擇的防水參數(shù)進(jìn)行試件送試，合格后方可正式生產(chǎn)。2.6 技術(shù)交底施工負(fù)責(zé)人應(yīng)向班組進(jìn)行技術(shù)交底。內(nèi)容包括：施工部位、施工順序、施工工藝、構(gòu)造層次、節(jié)點(diǎn)設(shè)防方法、增強(qiáng)部位及做法，工程質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，保證質(zhì)量的技術(shù)措施，成品保護(hù)措施和安全注意事項(xiàng)。2.7 特殊過程的連續(xù)監(jiān)控2.7.1 需監(jiān)控的技術(shù)參數(shù)：卷材厚度（見表7.4）、卷材搭接寬度（見表7.3）。2.7.2 監(jiān)控的頻次大于1000卷抽5卷，每5001000卷抽

40、4卷，100499卷抽3卷，100卷以下抽2卷，進(jìn)行規(guī)格尺寸和外觀質(zhì)量檢驗(yàn)。在外觀質(zhì)量檢驗(yàn)合格的卷材中，任取一卷作物理性能檢驗(yàn)。2.7.3 對(duì)技術(shù)參數(shù)的監(jiān)控：應(yīng)由操作人員自檢和項(xiàng)目質(zhì)檢員專檢予以實(shí)施。2.7.4 監(jiān)控人員應(yīng)對(duì)監(jiān)控時(shí)實(shí)測(cè)到的技術(shù)參數(shù)記錄入“特殊過程主要技術(shù)參數(shù)連續(xù)監(jiān)控記錄”（程序文件表QCX094）2.8 質(zhì)量要求2.8.1 屋面不得有滲漏和積水現(xiàn)象。所使用的材料（包括防水材料，找平層、保溫層、保護(hù)層、隔氣層及外加劑、配件等）必須符合質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)計(jì)要求。2.8.3 防水層的厚度和層數(shù)、層次應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定。2.8.4 結(jié)構(gòu)基層應(yīng)穩(wěn)固，平整度符合規(guī)定，預(yù)制構(gòu)件嵌縫密實(shí)。2.8.5 屋面坡度（含天溝、檐溝、水落口、地漏）必須準(zhǔn)確，排水系統(tǒng)應(yīng)通暢，找平層表面平整度不超過5mm，表面不得有疏松、起砂、起皮現(xiàn)象。2.8.6 卷材的鋪貼方法、搭接順序應(yīng)符合規(guī)定，搭接寬度準(zhǔn)確，接縫嚴(yán)密，不得有皺折、鼓泡和翹邊，收頭應(yīng)固定、密封嚴(yán)密。2.8.7 粒料、涂料、薄膜保護(hù)層應(yīng)覆蓋均勻嚴(yán)密，不露