1、 “2012年全國職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程一、競賽名稱機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用用主題：智能工廠廠二、競賽目的設(shè)計(jì)本方案的目目的，寄希望望于通過技能能大賽，加快快工學(xué)結(jié)合人人才培養(yǎng)模式式和課程改革革與創(chuàng)新的步步伐，探索培培養(yǎng)企業(yè)需要要的機(jī)器人使使用、維護(hù)維維修的高素質(zhì)質(zhì)技能型人才才新途徑、新新方法。本方案通過信息息技術(shù)創(chuàng)新手手段，以智能能機(jī)器人為載載體，運(yùn)用物物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在在一定程度實(shí)實(shí)現(xiàn)的智慧工工廠模式，提提煉競賽內(nèi)容容；按照技術(shù)術(shù)應(yīng)用要求和和策略選擇（反反映動(dòng)手能力力和體現(xiàn)創(chuàng)新新意識(shí)）的實(shí)實(shí)際過程編排排競賽過程；檢閱參賽隊(duì)隊(duì)組織管理、團(tuán)團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工工作效率、質(zhì)質(zhì)量與成本控控制、安全

2、意意識(shí)等職業(yè)素素養(yǎng)；引導(dǎo)高高職院校關(guān)注注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)術(shù)應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)術(shù)應(yīng)用”方面的發(fā)展展趨勢及新技技術(shù)的應(yīng)用；物化競賽結(jié)結(jié)果，提高競競賽成績評定定的客觀性，增增強(qiáng)觀賞性和和擴(kuò)大宣傳效效應(yīng)。促進(jìn)智智能機(jī)器人技技術(shù)（尤其是是自主識(shí)別、自自主決策技術(shù)術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)射頻識(shí)別技技術(shù)的普及。三、競賽方式與與內(nèi)容（一）競賽方式式采取團(tuán)體比賽形形式，每個(gè)參參賽隊(duì)由3名名選手（設(shè)場場上隊(duì)長1名名）和1-2名指導(dǎo)教教師組成。模擬智能工廠的的工作過程，由由2臺(tái)機(jī)器人人相互配合實(shí)實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)務(wù)。（二）競賽內(nèi)容容1.比賽場地關(guān)鍵點(diǎn)2關(guān)鍵點(diǎn)2關(guān)鍵點(diǎn)11號(hào)貨架關(guān)鍵點(diǎn)11號(hào)貨架裝配臺(tái)裝配臺(tái)A第1組交通燈第1組交通

3、燈3號(hào)貨架裝配臺(tái)裝配臺(tái)D關(guān)鍵點(diǎn)4關(guān)鍵點(diǎn)4關(guān)鍵點(diǎn)3關(guān)鍵點(diǎn)3圖1 場地立體體效果圖圖2 場地俯視視圖本場地模擬了一一個(gè)智能工廠廠的布局。（1）尺寸：大大小為8米*6米。其中外外圍檔板高110cm，材質(zhì)為為木工板，上上面貼有300mm寬的白白色引導(dǎo)條。（2）貨架：分分為單面貨架架1個(gè)（3號(hào)號(hào)貨架，上下下2層，可以存放66個(gè)工件）；雙面貨架22個(gè)（1號(hào)和和2號(hào)貨架，上下2層，分別可可以存放122個(gè)工件）；1號(hào)貨架架存放位置編編號(hào)A1-AA6、B1-B6，2號(hào)號(hào)貨架存放位位置編號(hào)C11-C6、DD1-D6，33號(hào)貨架存放放位置編號(hào)E1-E6。貨架的定義編號(hào)號(hào)如圖3所示示圖3 貨架的定定義編號(hào)（3）出發(fā)區(qū)

4、：機(jī)器人正式式啟動(dòng)前所停停泊的區(qū)域，大大小為10000mm*1000mmm。（4）交通燈：3組交通燈燈，每一組交交通燈有紅綠綠2盞交通燈燈。比賽時(shí)，22組亮紅燈，11組亮綠燈，機(jī)機(jī)器人必須從從綠燈下的道道路通過。比比賽開始后，安安裝在框架上上的交通燈控控制器將3組組交通燈亮燈燈情況以無線線通訊方式發(fā)送給機(jī)機(jī)器人。（5）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝裝配臺(tái)，編號(hào)號(hào)從0A-0D，在場地上上按照順時(shí)針針擺放，機(jī)器人人在此處將攜攜帶的工件根根據(jù)任務(wù)中規(guī)規(guī)定的要求進(jìn)進(jìn)行堆放。每每個(gè)裝配臺(tái)周周圍有一個(gè)5500mm*500mmm的裝配區(qū)。每個(gè)裝配臺(tái)有22個(gè)工件擺放放位置，下部部位置為A22、B2、CC2、D2；上部位置

5、為為A1、B11、C1、DD1。（6）工件：使使用尼龍，330個(gè)工件，每每個(gè)工件均貼貼有RFIDD標(biāo)簽，RFID標(biāo)標(biāo)簽符合ISSO180000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存存該工件的編編號(hào)及工件名名稱、重量、基基本尺寸等信信息。工件分為4種，形形狀均如圖33所示，直徑徑有80mmm和60mm兩種種，每一種分分為紅藍(lán)兩色色，具體為紅紅色大直徑工工件9個(gè)（編編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。圖4 工件（7）倉庫門：場地上有22扇倉庫門，機(jī)機(jī)器人必須通通過倉庫門

6、進(jìn)進(jìn)入或者離開開倉庫。（8）關(guān)鍵點(diǎn)：在場地上共共有4個(gè)關(guān)鍵鍵位置，前33個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代代號(hào)分別是555、81、189，關(guān)鍵點(diǎn)4選選取綠燈亮者者所在點(diǎn)（即即1組綠燈亮亮，關(guān)鍵點(diǎn)代代號(hào)96；22組綠燈亮，關(guān)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)995；3組綠綠燈亮，關(guān)鍵鍵點(diǎn)代號(hào)944），如圖11中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)點(diǎn)處（注意：實(shí)際場地上上并沒有紅點(diǎn)點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器器人運(yùn)行經(jīng)過過這些關(guān)鍵點(diǎn)點(diǎn)時(shí)，需要將將位置信息上上傳給場邊電電腦。所有比賽道具的的圖紙另外發(fā)發(fā)布，各參賽賽學(xué)校可以根根據(jù)圖紙自行行制作，也可可以向大賽合合作企業(yè)購買買。2.比賽機(jī)器人人大賽的機(jī)器人設(shè)設(shè)備由機(jī)器人人平臺(tái)、機(jī)器器人上部機(jī)構(gòu)構(gòu)、RFIDD讀寫器、ZZIGBEEE無線模塊

7、、監(jiān)監(jiān)控軟件組成成，其中機(jī)器器人上部機(jī)構(gòu)構(gòu)需要參賽隊(duì)隊(duì)自行開發(fā)。每每個(gè)參賽隊(duì)使使用2臺(tái)機(jī)器器人，每隊(duì)機(jī)機(jī)器人總重不不超過50公公斤。（1）機(jī)器人平平臺(tái)：使用北北京中科遠(yuǎn)洋科技技有限公司的的A200型型機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)，組成如圖圖5所示，參加加過20111年全國技能能大賽機(jī)器人人項(xiàng)目的學(xué)校?？梢岳^續(xù)使使用原來的AA200平臺(tái)臺(tái)。機(jī)器人平臺(tái)在使使用中必須遵遵守以下幾點(diǎn)點(diǎn)平臺(tái)使用規(guī)規(guī)范：指定的機(jī)器人平平臺(tái)除了鋁板板可以拆卸外外，其余所有有部件需要更更換時(shí)必須使使用同型號(hào)、同同規(guī)格的產(chǎn)品品。機(jī)器人平臺(tái)的電電池、巡線傳傳感器信號(hào)處處理板、主控控制板、電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)板、巡巡線傳感器可可根據(jù)上部機(jī)機(jī)械機(jī)構(gòu)及整整體設(shè)

8、計(jì)需求求改變安裝位位置，平臺(tái)的的車輪、萬向向輪安裝位置置可以前后移移動(dòng)。機(jī)器人的供電全全部來自于指指定的三塊電電池，不能使使用另外的供供電方式。機(jī)器人的行走必必須使用所提提供的主控制制器控制。機(jī)器人的運(yùn)行必必須依靠平臺(tái)臺(tái)所提供的巡巡線傳感器。圖5 A2000機(jī)器人平平臺(tái)組成每個(gè)參賽隊(duì)必須須使用大賽組組委會(huì)指定的的機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)，否則不得得參加比賽，在在此基礎(chǔ)上自自行設(shè)計(jì)機(jī)器器人參加比賽賽，對指定的的機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)所做的改動(dòng)動(dòng)必須符合“機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)使用規(guī)范”的要求，否否則不得參加加比賽，成績績以0分計(jì)。（2）機(jī)器人上上部機(jī)構(gòu): 由參賽隊(duì)根根據(jù)比賽任務(wù)務(wù)自行設(shè)計(jì)制制作。 （3）RFIDD讀寫器：讀讀寫

9、器通過RRS232與與機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)主控制板通通訊，必須符符合ISO 180000-6C標(biāo)準(zhǔn)。大賽使使用北京中科科遠(yuǎn)洋科技有有限公司的ZKRR6806M型嵌入式超高高頻讀寫模塊塊。 （4）ZIGBBEE無線通通訊模塊：用用于機(jī)器人與與場邊電腦以以及機(jī)器人之之間的相互通通訊。大賽使使用北京中科科遠(yuǎn)洋科技有有限公司的ZKM101型。 （5）監(jiān)控軟件件：監(jiān)控軟件件采用北京中中科遠(yuǎn)洋科技技有限公司開開發(fā)的ZK33D-RObbotCADD1.0版機(jī)機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控控軟件，軟件件安裝在場邊邊電腦上，由裁裁判操作，采采集并顯示機(jī)機(jī)器人發(fā)來的的信息，軟件件使用VS22008.NNET開發(fā)平平臺(tái)，參賽隊(duì)隊(duì)需要將

10、機(jī)器人運(yùn)行行的信息上傳傳給場邊電腦腦，機(jī)器人與與場邊電腦監(jiān)監(jiān)控軟件之間間的通訊程序序由參賽隊(duì)根根據(jù)公布的通通訊協(xié)議編寫寫，機(jī)器人與場場邊電腦監(jiān)控控軟件之間的的通訊協(xié)議見見附件。監(jiān)控軟件擁有功功能：比賽開始時(shí)，由由裁判下發(fā)抓抓取工件任務(wù)務(wù)（需要抓取取的工件編號(hào)號(hào)，每一臺(tái)機(jī)機(jī)器人指定44個(gè)工件）、下下發(fā)工件裝配配任務(wù)（工件件在裝配臺(tái)上上安放位置）、下下發(fā)交通燈控控制命令、下下發(fā)機(jī)器人啟啟動(dòng)命令。接受機(jī)器人上上傳的信息，顯顯示當(dāng)前車載載工件數(shù)量、實(shí)實(shí)時(shí)更新貨架架情況、實(shí)時(shí)時(shí)更新裝配區(qū)區(qū)工件情況。接受機(jī)器人上上傳的信息，在在場地圖上實(shí)實(shí)時(shí)顯示機(jī)器器人關(guān)鍵點(diǎn)位置信信息。四、競賽規(guī)則（一）任務(wù)要求求1.裁

11、判使用場場邊電腦向機(jī)機(jī)器人發(fā)出啟啟動(dòng)指令，并并下發(fā)任務(wù)。2.機(jī)器人出發(fā)發(fā)后，通過入入庫門進(jìn)入倉倉庫；3.倉庫中的貨貨架上共有330個(gè)工件，每每個(gè)工件上貼貼有RFIDD標(biāo)簽，型號(hào)：ZKKRI10666D，具有有唯一的信息息，每個(gè)隊(duì)從從30個(gè)工件件中，抓取88個(gè)指定編號(hào)號(hào)的工件，由由2臺(tái)機(jī)器人人共同完成，工工件放在機(jī)器器人上；同時(shí)時(shí)，機(jī)器人將將采集到的工工件信息以及及在貨架上的的位置信息發(fā)發(fā)送給場邊電電腦。每個(gè)隊(duì)2臺(tái)機(jī)器器人，1號(hào)機(jī)機(jī)器人指定抓抓取2個(gè)紅色色大直徑工件件和2個(gè)藍(lán)色色小直徑工件件，2號(hào)機(jī)器器人指定抓取取2個(gè)藍(lán)色大大直徑工件和和2個(gè)紅色小小直徑工件。工件在貨架中的的擺放原則：（1）貨架

12、A、BB、C、D、EE中每個(gè)貨架架至少有1個(gè)個(gè)指定抓取的工工件；（2）每個(gè)機(jī)器器人指定抓取取的4個(gè)工件件分布在貨架架A、B、CC、D、E中中4個(gè)貨架；4.機(jī)器人通過過出庫門離開倉倉庫。5.在倉庫與裝裝配區(qū)之間有有3條道路，機(jī)機(jī)器人接受紅紅綠燈信息，從從亮著綠燈的的道路上通過過，前往裝配配區(qū)。6.在裝配區(qū)，機(jī)機(jī)器人按照指指定的工件裝裝配要求，將將工件放置在在裝配臺(tái)上，并并將放置信息息發(fā)送給場邊邊電腦。裝配時(shí)，每個(gè)裝裝配臺(tái)放置22個(gè)工件，要要求：（1）同一種顏顏色的工件裝裝配在一起，大大直徑工件在在下，小直徑徑工件在上；（2）每個(gè)裝配配臺(tái)所需要放放置的工件顏顏色在比賽開開始時(shí)，通過過場邊電腦下下發(fā)

13、給機(jī)器人人；（3）相同顏色色的裝配臺(tái)成成對角分布。7.機(jī)器人在場場上運(yùn)行時(shí)，經(jīng)經(jīng)過場上關(guān)鍵鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)機(jī)器人位置信信息發(fā)送給場場邊電腦。（二）競賽時(shí)長長：任務(wù)完成成15分鐘。（三）機(jī)器人要要求1.每臺(tái)機(jī)器人人由隊(duì)員啟動(dòng)動(dòng)后必須是自自主運(yùn)動(dòng)。2.比賽開始后后，由裁判給給機(jī)器人下達(dá)達(dá)啟動(dòng)指令，所所有自動(dòng)機(jī)器器人可以依次次啟動(dòng)，但是是必須在500秒以內(nèi)全部部啟動(dòng)完畢，超超過50秒后后，沒有啟動(dòng)動(dòng)的機(jī)器人再再次啟動(dòng)必須須申請重試。3.所有機(jī)器人人在出發(fā)區(qū)放放置完畢后，操操作機(jī)器人的的隊(duì)員必須立立即退出賽地地，站在木質(zhì)質(zhì)圍欄外。4.一旦機(jī)器人人啟動(dòng)，參賽賽隊(duì)員不得接接觸機(jī)器人。5.啟動(dòng)前，所所有自動(dòng)機(jī)器

14、器人在啟動(dòng)區(qū)區(qū)內(nèi)必須納入入1000mmm長、1000mmm寬、15000mm高的空空間范圍，機(jī)機(jī)器人所有部部件在水平投投影的任何方方向上都不能能超出啟動(dòng)區(qū)區(qū)。6.啟動(dòng)后，自自動(dòng)機(jī)器人的的尺寸和形狀狀可以改變，但但高度限制在在2000mmm以內(nèi)，任任意時(shí)刻瞬時(shí)寬寬度不能超過過1500mmm。（在水水平投影的任任何方向上測測量都應(yīng)符合合此要求）7.比賽一旦開開始，自動(dòng)機(jī)機(jī)器人不允許許分離。機(jī)器人在場上發(fā)發(fā)生故障時(shí)，為為保護(hù)機(jī)器人人，參賽隊(duì)員員可以向裁判判申請關(guān)閉機(jī)機(jī)器人電源，但但是關(guān)閉電源源后，機(jī)器人人在場上的位位置不允許改改變。（四）機(jī)器人的的重試1.每場比賽每每隊(duì)允許多次次“重試”。2.“重試

15、”的的申請被裁判判允許后，參參賽隊(duì)員必須須把機(jī)器人搬搬回到機(jī)器人人啟動(dòng)區(qū)，并并盡快啟動(dòng)（允允許人工啟動(dòng)動(dòng)），允許重重試的機(jī)器人人必須符合上上述機(jī)器人的的規(guī)定。3.“重試”時(shí)時(shí)，機(jī)器人的的任何部件均均不能更換，機(jī)機(jī)器人的能源源也不能補(bǔ)充充或增加，機(jī)機(jī)器人已經(jīng)抓抓取的工件可可以繼續(xù)放在在機(jī)器人上。4.當(dāng)“重試”違反規(guī)則時(shí)時(shí)，由裁判做做出裁決，包包括“重試”是否有效。5.重試的時(shí)間間是30秒鐘鐘，從隊(duì)員入入場接觸到任任何一臺(tái)要重重試的機(jī)器人人開始計(jì)時(shí)。330秒內(nèi)沒有有啟動(dòng)的機(jī)器器人將被留在在啟動(dòng)區(qū)。（五）能源1.比賽期間各各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己己的所有機(jī)器器人準(zhǔn)備能源源。2.允許使用的的電源電壓不不得超過24

16、4VDC。3.壓縮空氣的的壓強(qiáng)應(yīng)小于于0.8MPPa，每臺(tái)機(jī)機(jī)器人所用氣氣瓶的總?cè)莘e積不應(yīng)超過11.5L。4.不允許使用用組委會(huì)認(rèn)為為危險(xiǎn)和不適適當(dāng)?shù)哪茉?。（六）重量所有機(jī)器人包括括能源和機(jī)器器人其他部件件都必須在賽賽前稱重，每每個(gè)隊(duì)用于整整個(gè)比賽的所所用的機(jī)器人人總重不得超超過50.000kg，否否則，不得參參加比賽，成成績以0分計(jì)計(jì)。五、評分方式與與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評分方式式參賽隊(duì)的成績由由上部機(jī)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)分（占總總分5%）、職職業(yè)素養(yǎng)分（占占總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。1.上部機(jī)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)分評分方方法（1）上部機(jī)構(gòu)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿分分為5分。（2）上部機(jī)構(gòu)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該該場比賽裁判判按

17、照機(jī)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性性、先進(jìn)性、合合理性、穩(wěn)定定性和經(jīng)濟(jì)環(huán)環(huán)保、可拓展展性等因素進(jìn)進(jìn)行評定。2.職業(yè)素養(yǎng)分分評分方法（1）職業(yè)素養(yǎng)養(yǎng)分滿分為55分。（2）職業(yè)素養(yǎng)養(yǎng)分由該場比比賽裁判按照照參賽隊(duì)以下下方面表現(xiàn)進(jìn)進(jìn)行評定：公平競賽，遵守守賽場紀(jì)律。遵守操作規(guī)程，安安全、文明參參賽。冷靜、高效，分分工合作，一一絲不茍。著裝規(guī)范整潔，愛愛護(hù)設(shè)備，保保持競賽環(huán)境境清潔有序?？构ぷ鳝h(huán)境干擾擾能力強(qiáng)、善善于與裁判溝溝通。3.任務(wù)得分（1）任務(wù)得分分滿分為90分。（2）機(jī)器人接接受場邊電腦腦指令后啟動(dòng)動(dòng)，得1分/機(jī)器人人。（3）機(jī)器人從從倉庫入口進(jìn)進(jìn)入倉庫，得得1分/機(jī)器人人。（4）每個(gè)參賽賽隊(duì)需要從比比賽

18、場地上的的貨架上鑒別別并抓取8個(gè)指指定的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。（5）機(jī)器人從從倉庫出口離離開倉庫，得得2分/機(jī)器人人。（6）機(jī)器人前前往裝配區(qū)時(shí)時(shí)，正確感知知途中路線情情況，從綠燈燈處通過，得得3分/機(jī)器器人。（7）機(jī)器人進(jìn)進(jìn)入裝配區(qū)，按按照正確順序序?qū)⒐ぜ胖弥迷谘b配臺(tái)上上，得3.55分/工件；若安裝順序序不正確，得得1分/個(gè)；若沒有放置置在裝配臺(tái)上上，但是工件件的投影面全全部進(jìn)入了裝裝配區(qū)，得00.5分/個(gè)個(gè)；向電腦上上傳裝配臺(tái)工工件位置信息息正確，得0.5分/工工件。若工件與機(jī)器人人接觸，則不

19、不得分。（8）機(jī)器人在在場地運(yùn)行時(shí)時(shí)，將經(jīng)過的的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)點(diǎn)位置發(fā)送給給電腦，并正正確顯示機(jī)器器人位置信息息，得0.55分/點(diǎn)。4.違規(guī)扣分選手有下列情形形，需從比賽賽成績中扣分分：（1）機(jī)器人若若抓取了指定定給另一臺(tái)機(jī)機(jī)器人的工件件，則扣2分分/工件；（2）在完成工工作任務(wù)的過過程中，因操操作不當(dāng)破壞壞賽場提供的的設(shè)備，視情節(jié)扣55-10分；（3）出現(xiàn)污染染賽場環(huán)境，工工具遺忘在賽賽場等不符合合職業(yè)規(guī)范的的行為，視情情節(jié)扣3-6分。5.成績評定方方式比賽成績按照總總得分從高到到底排列，若若總得分相同同，則按照完完成任務(wù)的得得分排名，得得分高的隊(duì)伍伍排名在前；若得分相同同，則按照完完成任務(wù)的時(shí)

20、時(shí)間排名，用用時(shí)少的隊(duì)伍伍排名在前；若用時(shí)相同同，則由裁判判組綜合評定定。（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定定競賽設(shè)參賽選手手團(tuán)體獎(jiǎng)，一一等獎(jiǎng)?wù)急?10%，二等等獎(jiǎng)?wù)急?00%，三等獎(jiǎng)獎(jiǎng)?wù)急?0%。獲得一等獎(jiǎng)的參參賽隊(duì)指導(dǎo)教教師由組委會(huì)會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指指導(dǎo)教師證書書。六、安全1.制成的所有有機(jī)器人均不不能對操作者者、裁判、比比賽工作人員員、觀眾、對對方的設(shè)備和和比賽場地造造成傷害。2.為了保證安安全，機(jī)器人人電源電壓不不超過24VV，如果使用用激光束，必必須低于2級(jí)級(jí)激光，并以以不傷害任何何操作者、裁裁判、比賽工工作人員、觀觀眾、對方的的設(shè)備和比賽賽場地的方式式使用。七、申訴與仲裁裁（一）申訴1.參賽隊(duì)對不不符合競賽

21、規(guī)規(guī)定的設(shè)備、工工具、軟件，有有失公正的評評判、獎(jiǎng)勵(lì)，以以及對工作人人員的違規(guī)行行為等，均可可提出申訴。 2.申訴應(yīng)在競競賽結(jié)束后22小時(shí)內(nèi)提出出，超過時(shí)效效將不予受理理。申訴時(shí)，應(yīng)應(yīng)按照規(guī)定的的程序由參賽賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁裁工作組遞交交書面申訴報(bào)報(bào)告。報(bào)告應(yīng)應(yīng)對申訴事件件的現(xiàn)象、發(fā)發(fā)生的時(shí)間、涉涉及到的人員員、申訴依據(jù)據(jù)與理由等進(jìn)進(jìn)行充分、實(shí)實(shí)事求是的敘敘述。事實(shí)依依據(jù)不充分、僅僅憑主觀臆斷斷的申訴將不不予受理。申申訴報(bào)告須有有申訴的參賽賽選手、領(lǐng)隊(duì)隊(duì)簽名。3.賽項(xiàng)仲裁工工作組收到申申訴報(bào)告后，應(yīng)應(yīng)根據(jù)申訴事事由進(jìn)行審查查，6小時(shí)內(nèi)內(nèi)書面通知申申訴方，告知知申訴處理結(jié)結(jié)果。如受理理申訴

22、，要通通知申訴方舉舉辦聽證會(huì)的的時(shí)間和地點(diǎn)點(diǎn)；如不受理理申訴，要說說明理由。4.申訴人不得得無故拒不接接受處理結(jié)果果，不允許采采取過激行為為刁難、攻擊擊工作人員，否否則視為放棄棄申訴。申訴訴人不滿意賽賽項(xiàng)仲裁工作作組的處理結(jié)結(jié)果的，可向向大賽賽區(qū)仲仲裁委員會(huì)提提出復(fù)議申請請。（二）仲裁大賽采用兩級(jí)仲仲裁機(jī)制。賽賽項(xiàng)設(shè)仲裁工工作組，賽區(qū)區(qū)設(shè)仲裁委員員會(huì)。賽項(xiàng)仲仲裁工作組接接受由代表隊(duì)隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的的對裁判結(jié)果果的申訴。大大賽執(zhí)委會(huì)辦辦公室選派人人員參加賽區(qū)區(qū)仲裁委員會(huì)會(huì)工作。賽項(xiàng)項(xiàng)仲裁工作組組在接到申訴訴后的2小時(shí)時(shí)內(nèi)組織復(fù)議議，并及時(shí)反反饋復(fù)議結(jié)果果。申訴方對對復(fù)議結(jié)果仍仍有異議，可可由省（市）

23、領(lǐng)領(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲仲裁委員會(huì)提提出申訴。賽賽區(qū)仲裁委員員會(huì)的仲裁結(jié)結(jié)果為最終結(jié)結(jié)果。八、備注本規(guī)則解釋權(quán)歸歸機(jī)器人項(xiàng)目目專家組。 “2012年年全國職業(yè)院院校技能大賽賽”高職組機(jī)器人賽賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范范一、賽場環(huán)境（一）比賽用場場館比賽場館分為正正式場地和準(zhǔn)準(zhǔn)備場地。1.正式比賽場場地比賽場館需要大大約16000-20000平方米空間間，需要提供供足夠的的燈燈光設(shè)備。包包括一些以下下部分：（1）6米*88米的正式比比賽場地2個(gè)。（2）大屏幕計(jì)計(jì)時(shí)裝置，用用于倒計(jì)時(shí)。2.比賽準(zhǔn)備場場地主要用于參賽隊(duì)隊(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)準(zhǔn)備、維修、調(diào)調(diào)試場地。每每個(gè)參賽隊(duì)擁擁有一個(gè)大約約9平方米的安安裝工位，內(nèi)內(nèi)部配有電源源5孔

24、插座11個(gè)，參賽隊(duì)隊(duì)標(biāo)牌。（二）比賽場地地及道具1.場地示意圖圖2.比賽場地規(guī)規(guī)格比賽在方形場地地（60000mm8000mmm）上進(jìn)行行，場地四周周有木質(zhì)圍欄欄（高1000mm，厚30mmm）。比賽場地的地板板是20mmm厚的木板，刷刷乳膠漆。3.比賽道具（1）貨架：分分為單面貨架架1個(gè)（3號(hào)號(hào)貨架，上下下2層，可以以存放6個(gè)工工件）；雙面面貨架2個(gè)（11號(hào)和2號(hào)貨貨架，上下22層，分別可可以存放122個(gè)工件）；1號(hào)貨架存存放位置編號(hào)號(hào)A1-A66、B1-BB6，2號(hào)貨貨架存放位置置編號(hào)C1-C6、D11-D6，33號(hào)貨架存放放位置編號(hào)EE1-E6。（2）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式式啟動(dòng)前所停停泊的

25、區(qū)域，大大小為1000mmm*1000mmm。（3）交通燈：3組交通燈燈，每一組交交通燈有紅綠綠2盞交通燈燈。比賽時(shí)，22組亮紅燈，11組亮綠燈，機(jī)機(jī)器人必須從從綠燈下的道道路通過。比比賽開始后，安安裝在框架上上的交通燈控控制器將3組組交通燈亮燈燈情況以無線線通訊方式發(fā)發(fā)送給機(jī)器人人。（4）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝裝配臺(tái)，編號(hào)號(hào)從0A-0D，在在場地上按照照順時(shí)針擺放放，機(jī)器人在在此處將攜帶帶的工件根據(jù)據(jù)任務(wù)中規(guī)定定的要求進(jìn)行行堆放。每個(gè)個(gè)裝配臺(tái)周圍圍有一個(gè)5000mm*500mmm的裝配區(qū)。（5）工件：使使用尼龍，330個(gè)工件，每每個(gè)工件均貼貼有RFIDD標(biāo)簽，RFFID標(biāo)簽符符合ISO11800

26、0-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)內(nèi)儲(chǔ)存該工件件的編號(hào)及工工件名稱、重重量、基本尺尺寸等信息。工件分為4種，形形狀均如圖33所示，直徑徑有80mmm和60mm兩種種，每一種分分為紅藍(lán)兩色色，具體為紅紅色大直徑工工件9個(gè)（編編號(hào)1-9）、紅紅色小直徑工工件9個(gè)（編編號(hào)10-118）、藍(lán)色色大直徑工件件6個(gè)（編號(hào)號(hào)19-244）、藍(lán)色小小直徑工件66個(gè)（編號(hào)225-30）。每每個(gè)工件底部部均開有圓孔孔，小直徑工工件可以疊加加在大直徑工工件上。（6）倉庫門：場地上有22扇倉庫門，機(jī)機(jī)器人必須通通過倉庫門進(jìn)進(jìn)入或者離開開倉庫。（7）關(guān)鍵點(diǎn)：在場地上共共有4個(gè)關(guān)鍵鍵位置，前33個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代代號(hào)分別是555、81、1189，

27、關(guān)鍵鍵點(diǎn)4選取綠綠燈亮者所在在點(diǎn)（即1組組綠燈亮，關(guān)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)996；2組綠綠燈亮，關(guān)鍵鍵點(diǎn)代號(hào)955；3組綠燈燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)點(diǎn)代號(hào)94），如如圖1中標(biāo)注注紅色圓點(diǎn)處處（注意：實(shí)實(shí)際場地上并并沒有紅點(diǎn)），當(dāng)當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行行經(jīng)過這些關(guān)關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需需要將位置信信息上傳給場場邊電腦。二、競賽設(shè)備技技術(shù)平臺(tái)（一）機(jī)器人平平臺(tái)賽項(xiàng)機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)使用北京中中科遠(yuǎn)洋科技技有限公司的的A200型型自動(dòng)機(jī)器人人平臺(tái)，框架架大小為6000mm350mmm。A200機(jī)器人人平臺(tái)配備22臺(tái)額定電壓壓24VDCC、150轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)/分的直流流減速電機(jī)以以及16路巡巡線傳感器、巡巡線傳感器信信號(hào)處理板、主主控制板、電電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供

28、完整的的機(jī)器人巡線線算法以及運(yùn)運(yùn)行控制程序序，可以依靠靠地面白條實(shí)實(shí)現(xiàn)在比賽場場地全場范圍圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、定定位；主控制制板提供充足足的I/O接接口，可以供供參賽隊(duì)使用用。機(jī)器人平平臺(tái)的所有技技術(shù)全部向參參賽隊(duì)開放。機(jī)器人平臺(tái)主要要作為參賽機(jī)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)底盤，參賽賽隊(duì)根據(jù)大賽賽任務(wù)的要求求，在此平臺(tái)臺(tái)上進(jìn)一步設(shè)設(shè)計(jì)制作各種種抓取、投放放機(jī)構(gòu)，利用用機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)提供的主控控制板和編程程算法實(shí)現(xiàn)整整體機(jī)器人的的控制。（二）比賽用器器材1.6米*8米米的比賽場地地：數(shù)量2；2.貨架：雙面面貨架2個(gè)，單單面貨架1個(gè)個(gè)；3.裝配臺(tái)：采采用有機(jī)玻璃璃，數(shù)量4。4.工件：采用用尼龍，數(shù)量30，其其中紅色大型型

29、（直徑800mm）9個(gè)個(gè)，紅色小型型（直徑600mm）9個(gè)個(gè)，藍(lán)色大型型6個(gè)，藍(lán)色色小型6個(gè)。5.交通燈：33組，每一組組包括1個(gè)交交通燈座和22個(gè)交通燈（紅紅綠各1個(gè)）。6.交通燈控制制器：1個(gè)。7.交通燈門框框：采用鋁合合金型材，數(shù)數(shù)量1。8. 倉庫門：采用鋁合金金型材，數(shù)量量2。9. 耗材：330mm寬的的單面膠（白白條）、紅色色貼紙。10.監(jiān)控軟件件：1套，監(jiān)監(jiān)控軟件采用用北京中科遠(yuǎn)遠(yuǎn)洋科技有限限公司開發(fā)的的ZK3D-RObottCAD1.0版機(jī)器人人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)監(jiān)控軟件，軟軟件安裝在場場邊電腦上，由由裁判操作，向向機(jī)器人下發(fā)發(fā)比賽任務(wù)，采采集并顯示機(jī)機(jī)器人發(fā)來的的信息，軟件件使用VS2

30、2008.NNET開發(fā)平平臺(tái)，參賽隊(duì)隊(duì)需要將機(jī)器器人運(yùn)行的信信息上傳給場場邊電腦，機(jī)機(jī)器人與場邊邊電腦監(jiān)控軟軟件之間的通通訊程序由參參賽隊(duì)根據(jù)公公布的通訊協(xié)協(xié)議編寫，機(jī)機(jī)器人與場邊邊電腦監(jiān)控軟軟件之間的通通訊協(xié)議見附附件11.測試儀器器：臺(tái)式電腦腦、優(yōu)利德萬用表表、優(yōu)利德示波器器（含頻率計(jì)計(jì)）。12.精密電子子秤1臺(tái)：最最大稱重1000kg，精精確到小數(shù)點(diǎn)點(diǎn)后2位。 “2012年年全國職業(yè)院院校技能大賽賽”高職組機(jī)器人賽賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知知1.參賽隊(duì)選手手在報(bào)名獲得得確認(rèn)后，原原則上不再更更換，如籌備備過程中，選選手因故不能能參賽，所在在學(xué)校需出具具書面說明并并按相關(guān)參賽賽選手資格補(bǔ)補(bǔ)充人

31、員并接接受審核；競競賽開始后，參參賽隊(duì)不得更更換參賽選手手，允許隊(duì)員員缺席比賽。2.參賽隊(duì)自帶帶計(jì)算機(jī)、競競賽設(shè)備、設(shè)設(shè)備附件和工工具等，但不不能使用存在在不安全因素素的工具；大大賽統(tǒng)一提供供每隊(duì)一路電電源，提供一一定數(shù)量計(jì)算算機(jī)和儀器設(shè)設(shè)備作為參賽賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用用。3.參賽隊(duì)使用用的所有機(jī)器器人及部分工工具自己用貨貨運(yùn)卡車運(yùn)到到承辦校；也也可以裝在木木質(zhì)包裝箱內(nèi)內(nèi)，使用中鐵鐵快運(yùn)運(yùn)到承承辦校，每個(gè)個(gè)參賽隊(duì)最多多使用2個(gè)包包裝箱，包裝裝箱尺寸限制制在2米（長）1米（寬）1米（高）內(nèi)內(nèi)，并張貼帶帶有參賽隊(duì)自自己印記的封封條。 4.各參賽隊(duì)需需要與當(dāng)?shù)刂兄需F快運(yùn)聯(lián)系系機(jī)器人發(fā)貨貨時(shí)間，機(jī)器器人包裝箱

32、必必須在指定時(shí)時(shí)間運(yùn)抵承辦辦校，若不能能及時(shí)運(yùn)到，由由此產(chǎn)生的后后果由參賽隊(duì)隊(duì)自己承擔(dān)。5.參賽隊(duì)在規(guī)規(guī)定的時(shí)間將將機(jī)器人從包包裝箱或者貨貨運(yùn)卡車上運(yùn)運(yùn)到比賽安裝裝工位，在安安裝工位上組組裝、調(diào)試機(jī)機(jī)器人。6.正式比賽前前，各參賽隊(duì)隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的的時(shí)間段按照照比賽順序進(jìn)入入正式賽場試試運(yùn)行。入場場前，參賽隊(duì)隊(duì)的所有機(jī)器器人必須先在在規(guī)定的位置置稱重，經(jīng)大大賽執(zhí)行組確確認(rèn)的電子秤秤所得出的結(jié)結(jié)果為唯一認(rèn)認(rèn)可的結(jié)果，參參賽隊(duì)與裁判判員一起簽字字確認(rèn)稱重結(jié)結(jié)果，若參賽賽隊(duì)所有機(jī)器器人總重超過過50.000公斤，則不不得入場。7.參賽隊(duì)攜帶帶機(jī)器人到達(dá)達(dá)比賽場地后后，必須服從從工作人員指指揮。8.參賽隊(duì)

33、入場場后，參賽隊(duì)隊(duì)員必須檢查查確認(rèn)大賽賽賽項(xiàng)組委會(huì)提提供的比賽器器材，并調(diào)試試其機(jī)器人，在在調(diào)試期間，裁裁判會(huì)檢查參參賽隊(duì)是否使使用了指定平平臺(tái)，對平臺(tái)臺(tái)的修改是否否符合規(guī)程的的規(guī)定；參賽賽隊(duì)必須向裁裁判展示機(jī)器器人的所有功功能、動(dòng)作，并并由裁判詳細(xì)細(xì)檢查是否超超過規(guī)程允許許的尺寸范圍圍。9.正式比賽，參參賽隊(duì)每次入入場時(shí)，參賽賽隊(duì)所有機(jī)器器人需要再次次稱重，參賽賽隊(duì)與裁判員員一起簽字確確認(rèn)稱重結(jié)果果，若參賽隊(duì)隊(duì)所有機(jī)器人人總重超過550.00公公斤，則不得得入場。10.每場正式式比賽前，有有一個(gè)3分鐘準(zhǔn)備時(shí)時(shí)間，前2分鐘，參賽賽隊(duì)將自己的的所有機(jī)器人人搬入啟動(dòng)區(qū)區(qū)，放置好本本隊(duì)的機(jī)器人人，打

34、開機(jī)器器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽隊(duì)員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機(jī)向機(jī)器人發(fā)布比賽任務(wù)；準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，比賽正式開始。機(jī)器人全部啟動(dòng)后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判身邊。11.每場比賽賽結(jié)束后，參參賽隊(duì)與裁判判員一起簽字字確認(rèn)比賽結(jié)結(jié)果。12.參賽隊(duì)對對大賽組委會(huì)會(huì)以后發(fā)布的的所有文件都都要仔細(xì)閱讀讀，確切了解解大賽時(shí)間安安排、評判細(xì)細(xì)節(jié)等，以保保證順利參加加大賽。13.對于本規(guī)規(guī)則沒有規(guī)定定的行為，裁裁判組有全權(quán)權(quán)做出裁決。在在有爭議的情情況下，裁判判的裁決是最最終裁決，任任何媒體資料料都不做參考考。14.對規(guī)則的的任

35、何修改將將由組委會(huì)以以“常見問題FFAQ”的形式發(fā)布布。15.鼓勵(lì)所有有參賽隊(duì)以自自己的方式裝裝飾自己的機(jī)機(jī)器人。16.競賽所用用的平臺(tái)統(tǒng)一一由賽項(xiàng)組委委會(huì)及主辦方方提供，不得得使用非指定定平臺(tái)，如有有違反，以舞舞弊論處，取取消該隊(duì)參賽賽資格。17.本規(guī)程中中未說明的道道具重量和尺尺寸的允許誤誤差均為5%。18.本競賽項(xiàng)項(xiàng)目的解釋權(quán)權(quán)歸大賽組委委會(huì)。二、指導(dǎo)教師須須知1.每個(gè)參賽隊(duì)隊(duì)可配主、副副指導(dǎo)教師各各一名，指導(dǎo)導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名名、審核后確確定，一經(jīng)確確定不得更換換。允許指導(dǎo)導(dǎo)教師缺席比比賽。2.在比賽準(zhǔn)備備階段，指導(dǎo)導(dǎo)教師可以對對本隊(duì)準(zhǔn)備的的進(jìn)展進(jìn)行檢檢查與督促，給給出改進(jìn)與補(bǔ)補(bǔ)救措施的建建

36、議，但僅限限于口頭，禁禁止操作任何何與比賽有關(guān)關(guān)的工具和設(shè)設(shè)備。3.在正式比賽賽階段，不允許指導(dǎo)教師師上場指導(dǎo)。4.參賽隊(duì)員有有權(quán)選擇或放放棄教師指導(dǎo)導(dǎo)。三、競賽選手須須知1.參賽選手應(yīng)應(yīng)嚴(yán)格遵守賽賽場規(guī)章、操操作規(guī)程和工工藝準(zhǔn)則，保保證人身及設(shè)設(shè)備安全，接接受裁判員的的監(jiān)督和警示示，文明競賽賽。2.選手憑證入入場，在賽場場內(nèi)操作期間間要始終佩帶帶參賽憑證以以備檢查。3.上場比賽期期間，選手禁禁止攜帶使用用通訊工具。4.比賽準(zhǔn)備階階段時(shí)，各參參賽隊(duì)自行決決定分工、工工作程序和時(shí)時(shí)間安排，在在指定賽位上上完成競賽準(zhǔn)準(zhǔn)備工作。5.競賽過程中中，因嚴(yán)重操操作失誤或安安全事故不能能進(jìn)行比賽的的（例如因

37、所所設(shè)計(jì)的電路路板發(fā)生短路路導(dǎo)致機(jī)器人人起火的），現(xiàn)現(xiàn)場裁判員有有權(quán)中止該隊(duì)隊(duì)比賽。6.比賽準(zhǔn)備階階段，參賽選選手在安裝工工位內(nèi)活動(dòng)，不不得影響其他他參賽隊(duì)的工工作、不得進(jìn)進(jìn)入其他參賽賽隊(duì)的工作區(qū)區(qū)域，違者取取消參賽隊(duì)比比賽資格。7.參賽選手在在安裝工位內(nèi)內(nèi)修理、調(diào)試試機(jī)器人時(shí)，不不能破壞準(zhǔn)備備場地內(nèi)的任任何器材和地地面，否則取取消參賽隊(duì)比比賽資格。8.在參賽期間間，選手應(yīng)當(dāng)當(dāng)注意保持工工作環(huán)境及設(shè)設(shè)備擺放符合合企業(yè)生產(chǎn)“5S”的原則。四、賽場管理須須知1.競賽現(xiàn)場設(shè)設(shè)現(xiàn)場裁判組組，負(fù)責(zé)監(jiān)督督檢查參賽隊(duì)隊(duì)安全有序競競賽。如遇疑疑問或爭議，須須請示裁判長長，裁判長的的決定為現(xiàn)場場最終裁定。2.裁

38、判工作實(shí)實(shí)行回避制度度。有組隊(duì)參參加競賽的院院校，其教師師不得參加裁裁判工作。3.參賽隊(duì)進(jìn)入入賽場，裁判判員及賽場工工作人員應(yīng)按按規(guī)定審查允允許帶入賽場場的物品，經(jīng)經(jīng)審查后如發(fā)發(fā)現(xiàn)不允許帶帶入賽場的物物品，交由參參賽隊(duì)隨行人人員保管，賽賽場不提供保保管服務(wù)。五、賽場紀(jì)律符符合下列情形形之一的參賽賽隊(duì)，經(jīng)裁判判組裁定后取取消其比賽資資格：1.不服從裁判判、工作人員員、擾亂賽場場秩序、干擾擾其他參賽隊(duì)隊(duì)比賽情況，裁裁判組應(yīng)提出出警告。累計(jì)計(jì)警告2次，或或情節(jié)特別嚴(yán)嚴(yán)重，造成競競賽中止的，經(jīng)經(jīng)裁判長裁定定后，中止比比賽，并取消消參賽資格和和競賽成績。2.競賽過程中中，產(chǎn)生重大大安全事故、或或有產(chǎn)生重

39、大大安全事故隱隱患，經(jīng)裁判判員提示無效效的，裁判員員可停止其比比賽，并取消消參賽資格和和競賽成績。附件1機(jī)器人與場邊電電腦通信協(xié)議議一、適用范圍適用于機(jī)器人與與上位機(jī)之間間的相互通訊訊。二、物理接口 通訊方方式：串行RRS232傳輸速率：96600字符格式：1個(gè)個(gè)起始位、88位數(shù)據(jù)位、11位停止位、無無校驗(yàn)。三、幀1.幀結(jié)構(gòu)幀結(jié)構(gòu)如圖所示示，每幀內(nèi)容容包括：地址址1BYTEE，功能號(hào)11BYTE，數(shù)數(shù)據(jù)nBYTTE，校驗(yàn)22BYTE，通通訊幀以HEEX碼傳送，有有效的數(shù)據(jù)范范圍為00HHFFH。地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)nCRC低CRC高2.地址（ADDDR）參賽隊(duì)機(jī)器人的的代號(hào)，范圍圍為1

40、-2000可設(shè)。3.功能號(hào)相關(guān)命令代碼。4.數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)單元的長度度。5.數(shù)據(jù)根據(jù)不同的命令令，具體的數(shù)數(shù)據(jù)。6.校驗(yàn)采用CRC校驗(yàn)驗(yàn)四、命令解釋1.下發(fā)抓取工工件命令幀格格式字段值字段說明XXH機(jī)器人地址03功能碼 0304H數(shù)據(jù)長度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.每一臺(tái)臺(tái)機(jī)器人指定定4個(gè)工件。2.工件編號(hào)是是從01H-1EH中任任意一個(gè)。例如：發(fā)送：001 03 04 022 03 11D 1E 82 D33 回回應(yīng)：01 A3 044 02 003 1D 1E 9AA 73 發(fā)發(fā)送：02 03 044 0A 0B 13 144 B6

41、116 回回應(yīng)：02 A3 044 0A 0B 13 144 AE BB6機(jī)器人應(yīng)答幀格格式：字段值字段說明XXH機(jī)器人地址A3功能碼 A304H數(shù)據(jù)長度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)2.下發(fā)裝配臺(tái)臺(tái)安裝任務(wù)字段值字段說明XXH機(jī)器人地址04功能碼 0404H數(shù)據(jù)長度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格格式：字段值字段說明XX機(jī)器人地址A4功能碼 A404H數(shù)據(jù)長度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.裝配任任務(wù)

42、向每個(gè)參參賽隊(duì)的2臺(tái)臺(tái)機(jī)器人同時(shí)時(shí)下發(fā)。機(jī)器器人自己協(xié)調(diào)調(diào)裝配順序。2.紅色用AAAH表示，藍(lán)藍(lán)色用55HH表示。例如：發(fā)送：001 04 04 555 55 AAA AA 04 877 回回應(yīng)：01 A4 044 55 555 AA AA 1CC 27 發(fā)發(fā)送：02 04 044 55 555 AA AA 377 87 回回應(yīng)：02 A4 044 55 555 AA AA 2FF 273.下發(fā)啟動(dòng)命命令字段值字段說明XX機(jī)器人地址05功能碼 0502H數(shù)據(jù)長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié) 機(jī)器器人應(yīng)答幀格格式：字段值字段說明XX機(jī)器人地址A5功能碼 A502H數(shù)

43、據(jù)長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.啟動(dòng)：命令高位與與低位均為000H。例：發(fā)送：011 05 002 00 00 B88 CC 回應(yīng)：01 A5 02 000 00 99A CC4.機(jī)器人實(shí)時(shí)時(shí)位置信息上上傳（機(jī)器人人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器器人地址）XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為為上位機(jī)地址址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的的機(jī)器人地址址 2#數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵鍵點(diǎn)的編號(hào)。44個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位位置代號(hào)377H、51H、5EH（或或者5FH、660H）、BDH。上位機(jī)應(yīng)答幀格格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地地址）A6功能碼 A601H數(shù)據(jù)長度XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)據(jù)為機(jī)器人上上傳的2#數(shù)數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：FF0 06 02 011 37 885 1B 回回應(yīng)：01 A6 011 37 AA1 BD 發(fā)發(fā)送：F0 06