自動控制原理西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院

自動控制原理教學(xué)組自動控制原理

本次課程作業(yè)(33)6—10,11,126—13（選做）聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)七、八課程回顧§6.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型§6.4.1線性常系數(shù)差分方程及其解法

(1)差分定義①前向差分②后向差分(2)差分方程及其解法：①迭代法②Z變換法§6.4.2脈沖傳遞函數(shù)

(1)定義(2)性質(zhì)(3)局限性§6.4.3開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)

(1)環(huán)節(jié)間有采樣開關(guān)時(shí)(2)環(huán)節(jié)間無采樣開關(guān)時(shí)(3)有零階保持器時(shí)§6.4.4閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)

(1)推導(dǎo)法(2)利用梅遜公式自動控制原理（第33講）§6線性離散系統(tǒng)的分析與校正§6.1離散系統(tǒng)§6.2信號采樣與保持§6.3Z變換§6.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型§6.5穩(wěn)定性分析§6.6穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算§6.7動態(tài)性能分析§6.8離散系統(tǒng)的模擬化校正§6.9離散系統(tǒng)的數(shù)字校正

自動控制原理（第33講）§6線性離散系統(tǒng)的分析與校正

§6.5穩(wěn)定性分析§6.5穩(wěn)定性分析§6.5.1

s→z

映射

§6.5

離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析§6.5.2離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件

——F(z)的全部極點(diǎn)均嚴(yán)格位于z平面的單位圓內(nèi)

證明：

—充分性—必要性§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(1)§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)（1）w變換及w域的勞斯穩(wěn)定判裾

w變換設(shè)[w]虛軸[z]單位圓對應(yīng)w平面z平面單位圓內(nèi)外的點(diǎn)§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(2)

例１已知離散系統(tǒng)特征方程，判定系統(tǒng)穩(wěn)定性。(1)

w域中的勞斯穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)不穩(wěn)定§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(3)

例2已知離散系統(tǒng)特征方程，判定系統(tǒng)穩(wěn)定性。(2)

z域中的朱利(Jurry)穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)不穩(wěn)定§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(4)

例3已知離散系統(tǒng)特征方程，判定系統(tǒng)穩(wěn)定性。系統(tǒng)穩(wěn)定§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(5)例4離散系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，T=1,求使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。解法I

—w域中的Routh判據(jù)§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(6)§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(7)

解法II—z域中的朱利(Jurry)穩(wěn)定判據(jù)§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(8)

解法III—z域中的根軌跡法分離點(diǎn)整理得設(shè)A點(diǎn)應(yīng)有§6.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(9)例5系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示,T=0.25,求使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍?！?.5.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)(10)①②③④課程小結(jié)§6.5.1s→z→w映射

§6.5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析§6.5.2穩(wěn)定的充分必要條件

—F(z)的全部極點(diǎn)均位于z平面的單位圓內(nèi)§6.5.3穩(wěn)定性判據(jù)

(1)

w域中的勞斯(Routh)穩(wěn)定判據(jù)(2)

z域中的朱利(Jurry)穩(wěn)定判據(jù)(