自動控制原理沈陽建筑大學(xué)信息與控制工程學(xué)院劉劍自動控制原理沈陽建筑大學(xué)課程介紹學(xué)習(xí)方法學(xué)習(xí)要求參考文獻課程介紹[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件開始授課

用

學(xué)習(xí)1.1控制理論的發(fā)展史1.2開環(huán)與閉環(huán)控制1.3控制系統(tǒng)的分類1.4控制系統(tǒng)性能指標第一章

自動控制基本概念開始授課用學(xué)1.1控制理論的[工學(xué)]自動控制原理第1章課件1.1自動控制的基本原理與方式控制理論的發(fā)展史①早期思想②發(fā)展歷程③應(yīng)用領(lǐng)域第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)1.1自動控制的基本原理與方式控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)進蒸汽負載速度變大①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的發(fā)展史退出演示第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)進蒸汽負載速度變大①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的進蒸汽負載速度變小①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的發(fā)展史退出演示第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)進蒸汽負載速度變小①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的②發(fā)展歷程經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論智能控制理論控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②發(fā)展歷程經(jīng)典現(xiàn)代智能控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四[工學(xué)]自動控制原理第1章課件③應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)航空航天機器人控制導(dǎo)彈制導(dǎo)核動力生物醫(yī)學(xué)環(huán)境管理家用電器第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)③應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)自動控制：在沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對象自動的按照預(yù)定的規(guī)律運行。自動控制系統(tǒng)：指能夠?qū)Ρ豢貙ο蟮墓ぷ鳡顟B(tài)進行自動控制的系統(tǒng)。自動控制基本概念自動控制：自動控制系統(tǒng)：自動控制基本概念1．開環(huán)控制與閉環(huán)控制

開環(huán)控制是指系統(tǒng)的被控制量（輸出量）只受控于控制作用，而對控制作用不能反施任何影響的控制方式。1．開環(huán)控制與閉環(huán)控制開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖控制裝置被控對象輸入量輸出量圖1－3開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖控制裝置被控對象輸入量輸出量圖1－3[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件①開環(huán)控制基本控制方式Uc電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制基本控制方式Uc電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc下一步>>第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc下一步>>第一節(jié)第二②閉環(huán)控制（負載變化）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>負載減小，上升加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載變化）比較器功Uc上一步<<下一步>>負載②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>電機轉(zhuǎn)速加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快）比較器功Uc上一步<<下一步②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快）第二節(jié)開環(huán)與閉環(huán)控制比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快）第二節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快，反饋電壓增大）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>反饋電壓增大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快，反饋電壓②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速為例）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>比較結(jié)果減小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速為例）比較器功Uc上一步<<下一步>>比較②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）第二節(jié)基本控制方式比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>輸出電壓減小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）第二節(jié)基本控制方式比較器功②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>電機轉(zhuǎn)速減慢第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc上一步<<下一步>>②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc上一步<<exit>>上升速度減慢第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc上一步<<exit>[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件課堂討論

試分析該位置自動控制系統(tǒng)，指出輸入量，輸出量，控制方式？畫出其功能框圖？

課堂討論

試分析該位置自動控制系統(tǒng)，指出輸入量，輸出量，控制[工學(xué)]自動控制原理第1章課件第三節(jié)控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)離散系統(tǒng)隨動系統(tǒng)恒值系統(tǒng)第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)第三節(jié)控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)線非連離隨恒第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件第四節(jié)控制系統(tǒng)性能指標穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)第四節(jié)控制系統(tǒng)性能指標穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第[工學(xué)]自動控制原理第1章課件穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件第四節(jié)控制系統(tǒng)基本要求有差系統(tǒng)無差系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)第四節(jié)控制系統(tǒng)基本要求有差系統(tǒng)無差系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性第四節(jié)控制系統(tǒng)基本要求穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)第四節(jié)控制系統(tǒng)基本要求穩(wěn)定性穩(wěn)態(tài)性能暫態(tài)性能第一節(jié)第二節(jié)第[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件下次課內(nèi)容提要控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立微分方程本次課小結(jié)

課后作業(yè)1-1

下次課內(nèi)容提要本次課小結(jié)

課后作業(yè)1-1

同學(xué)們再見!同學(xué)們再見!自動控制原理沈陽建筑大學(xué)信息與控制工程學(xué)院劉劍自動控制原理沈陽建筑大學(xué)課程介紹學(xué)習(xí)方法學(xué)習(xí)要求參考文獻課程介紹[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件開始授課

用

學(xué)習(xí)1.1控制理論的發(fā)展史1.2開環(huán)與閉環(huán)控制1.3控制系統(tǒng)的分類1.4控制系統(tǒng)性能指標第一章

自動控制基本概念開始授課用學(xué)1.1控制理論的[工學(xué)]自動控制原理第1章課件1.1自動控制的基本原理與方式控制理論的發(fā)展史①早期思想②發(fā)展歷程③應(yīng)用領(lǐng)域第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)1.1自動控制的基本原理與方式控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)進蒸汽負載速度變大①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的發(fā)展史退出演示第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)進蒸汽負載速度變大①早期思想—(瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的進蒸汽負載速度變?、僭缙谒枷搿?瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的發(fā)展史退出演示第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)進蒸汽負載速度變?、僭缙谒枷搿?瓦特的離心調(diào)節(jié)器)控制理論的②發(fā)展歷程經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論智能控制理論控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②發(fā)展歷程經(jīng)典現(xiàn)代智能控制理論的發(fā)展史第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四[工學(xué)]自動控制原理第1章課件③應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)航空航天機器人控制導(dǎo)彈制導(dǎo)核動力生物醫(yī)學(xué)環(huán)境管理家用電器第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)③應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)自動控制：在沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對象自動的按照預(yù)定的規(guī)律運行。自動控制系統(tǒng)：指能夠?qū)Ρ豢貙ο蟮墓ぷ鳡顟B(tài)進行自動控制的系統(tǒng)。自動控制基本概念自動控制：自動控制系統(tǒng)：自動控制基本概念1．開環(huán)控制與閉環(huán)控制

開環(huán)控制是指系統(tǒng)的被控制量（輸出量）只受控于控制作用，而對控制作用不能反施任何影響的控制方式。1．開環(huán)控制與閉環(huán)控制開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖控制裝置被控對象輸入量輸出量圖1－3開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖控制裝置被控對象輸入量輸出量圖1－3[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件①開環(huán)控制基本控制方式Uc電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制基本控制方式Uc電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小電壓變大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)①開環(huán)控制Uc電壓變小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc下一步>>第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc下一步>>第一節(jié)第二②閉環(huán)控制（負載變化）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>負載減小，上升加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載變化）比較器功Uc上一步<<下一步>>負載②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>電機轉(zhuǎn)速加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快）比較器功Uc上一步<<下一步②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快）第二節(jié)開環(huán)與閉環(huán)控制比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快）第二節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快，反饋電壓增大）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>反饋電壓增大第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（負載減小，轉(zhuǎn)速加快，測速發(fā)電機轉(zhuǎn)速加快，反饋電壓②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速為例）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>比較結(jié)果減小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速為例）比較器功Uc上一步<<下一步>>比較②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）第二節(jié)基本控制方式比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>輸出電壓減小第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）第二節(jié)基本控制方式比較器功②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc上一步<<下一步>>電機轉(zhuǎn)速減慢第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc上一步<<下一步>>②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功率放大Uc上一步<<exit>>上升速度減慢第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)②閉環(huán)控制（以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為例）比較器功Uc上一步<<exit>[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件[工學(xué)]自動控制原理第1章課件課堂討論

試分析該位置自動控制系統(tǒng)，指出輸入量，輸出量，控制方式？畫出其功能框圖？

課堂討論

試分析該位置自動控制系統(tǒng)，指出輸入量，輸出量，控制[工學(xué)]自動控制原理第1章課件第三節(jié)控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)離散系統(tǒng)隨動系統(tǒng)恒值系統(tǒng)第一節(jié)第二節(jié)第三節(jié)第四節(jié)第三節(jié)控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)線非連離隨恒第一