..頁腳.投標書附件招標單位：長春軌道客車股份有限公司項目名稱：車體室外運輸車投標人：吉林省吉瑞機電設備有限公司2014年1月14日目錄1概述 11.1設備現(xiàn)狀 11.2研制設備概述 12依據文件和標準 12.1依據文件 12.2依據標準 13.功能分析和技術要求 23.1功能分析 23.1.1運輸單元功能分析 23.1.2車體室外運輸車功能分析 23.2技術要求 33.2.1運輸單元技術要求 33.2.2車體室外運輸車技術要求 34總體設計 44.1總體設計介紹 44.1.1運輸單元總體設計 44.1.2車體室外運輸車總體設計 54.2技術指標 74.2.1運輸單元技術指標 74.2.2車體室外運輸車技術指標 74.3功能和優(yōu)點介紹 84.3.1功能介紹 84.3.2設備優(yōu)點 94.4工作過程 104.4.1運輸單元工作過程 104.4.2車體室外運輸車工作過程 105詳細設計 115.1運輸單元詳細設計 115.1.1車體模塊設計 115.1.2控制模塊設計 165.2車體室外運輸車詳細設計 215.2.1車體室外運輸車總體設計 215.2.2轉接架設計 225.3安全性及可靠性設計 235.3.1安全性設計 235.3.2可靠性設計 236.研制實施計劃 246.1時間節(jié)點要求 246.2輸入輸出文件 246.2.1輸入文件 246.2.2輸出文件 246.3項目完成形式 256.3.1交付產品 256.3.2交付文件 256.4售后 256.5常見問題處理 257.生產過程及其質量控制綜述 267.1原材料、標準件、元器件采購 267.2圖紙和工藝文件 267.3加工質量控制 277.4外協(xié)質量控制 277.5其他 278.結論 271概述1.1設備現(xiàn)狀軌道客車領域大型結構件體積大、載荷重，生產制造過程中包括轉運、下料、焊接、機加、裝配等多個環(huán)節(jié)，各環(huán)節(jié)的轉運及精確定位過程均存在大量問題。隨著我國軌道客車行業(yè)的快速發(fā)展，如何實現(xiàn)大型設備制造業(yè)生產過程的轉運及精確定位成為限制該行業(yè)生產效率提高的一個重要因素。目前軌道客車領域通常采用氣墊車、叉車等協(xié)助完成大型結構件的生產，但上述設備均不能同時滿足實際生產要求。1.2研制設備概述針對現(xiàn)有設備的不足，本技術方案依據《車體運輸車招標文件》，設計車體室外運輸車，該設備采用先進的航天技術為依托，選用我公司成熟的全向智能移動裝備產品，研制車體室外運輸車，實現(xiàn)設備的大承載、高精度、操作簡單，安全，靈活，良好的通過性等要求，滿足客戶對于此類產品的需求。本技術方案開發(fā)的車體室外運輸車具有單臺設備和兩臺設備聯(lián)動兩種工作模式，在此約定本技術方案所述單臺設備（簡稱運輸單元）是指單臺設備工作模式，兩臺設備聯(lián)動（簡稱車體室外運輸車）是指兩臺運輸單元組合拼接后組成的設備。運輸單元最大可承載10t載荷，具有精度高、操作簡單、運動方式靈活可靠等優(yōu)點。車體室外運輸車最大可承載20t載荷，拆分組合方式簡單可靠，可滿足客戶根據需要快速組合拆分，提高生產效率的要求。2依據文件和標準2.1依據文件車體室外運輸車技術方案依據文件為《車體運輸車招標文件》。2.2依據標準車體室外運輸車技術方案依據標準如表2.1所示。表2.1設計引用標準情況表標準號標準名稱GB/T1591-2008低合金高強度鋼結構GB/T8923-1988涂裝前鋼材表面銹蝕等級和除銹等級GB/T3776-2001液壓系統(tǒng)通用技術條件GB/T5226.1-1996工業(yè)機械電氣設備JB/T3811.1—1999固定平臺搬運車基本參數(shù)JB/T3811.2—1999固定平臺搬運車技術條件GB/T985-1988氣焊、手工電弧焊及氣體保護焊焊縫坡口的基本形式與尺寸GB/T24343-2009絕緣標準GB/T22840-208抗干擾標準GB4208-93防護等級GB/T3797-2005電氣控制設備GB14048.1-2006低壓開關設備和控制設備3.功能分析和技術要求3.1功能分析3.1.1運輸單元功能分析根據客戶需求，對運輸單元功能分析如下：（1）重點克服廠房內空間環(huán)境的局限，并充分考慮客戶廠房外路面環(huán)境，設備需要有良好的路面適應性，同時可實現(xiàn)二維平面內的全向移動功能，從而保證良好的通過性能；（2）針對大型結構件重量較大的問題，設備必須有大承載功能；（3）設備操作簡單可靠，通過平面全向移動，可實現(xiàn)設備的準確快速定位及轉運功能。3.1.2車體室外運輸車功能分析車體室外運輸車除具有運輸單元所具有的所有功能外，還具有如下功能：（1）可實現(xiàn)快速組合、拆分，提高作業(yè)效率；（2）承受更大載荷功能；（3）聯(lián)動模式功能即整體全向自驅移動。3.2技術要求3.2.1運輸單元技術要求根據客戶需求及功能分析，確定運輸單元具體技術要求如下：1）運輸單元長度4000mm，寬度2600mm，高度≤700mm；2）最大有效載荷10T；3）運輸單元底盤距地面高度≥150mm；4）設備移動定位精度高于±1mm；5）運輸單元行走速度0～25m/min可調；6）過坡能力大于3°；7）設備實現(xiàn)二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式；8）操作簡單，移動、起升平穩(wěn)，轉向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制移動操作；10）設備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于3年；11）采用AC220V充電，并具有相應充電接口；12）適用環(huán)境溫度-25℃～35℃，相對濕度≤90%；13）外觀輕盈、經久耐用、實用方便。3.2.2車體室外運輸車技術要求根據客戶需求及功能分析，確定車體室外運輸車具體技術要求如下：1）最大有效載荷20t；2）設備移動定位精度高于±1mm；3）車體室外運輸車能夠在兩分鐘之內原地轉90°；4）設備實現(xiàn)二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式；5）車體室外運輸車底盤距地面高度≥150mm；6）過坡能力大于3°；7）兩臺運輸單元組合成組合體或分離時，操作簡單、方便；8）整體操作簡單，移動、轉向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制整體移動；10）設備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于3年；11）采用AC220V充電，并具有相應充電接口；12）適用環(huán)境溫度-25℃～35℃，相對濕度≤90%；13）外觀輕盈、經久耐用、實用方便。4總體設計4.1總體設計介紹4.1.1運輸單元總體設計運輸單元主要由車體模塊和控制模塊兩部分組成。車體模塊采用我公司全向智能移動裝備系列產品，可實現(xiàn)全向自驅移動，包括直行、平移、原地旋轉和任意角度轉彎等移動要求；控制模塊實現(xiàn)對設備進行供電管理和對移動進行控制操作。設備外觀如圖4.1所示，設備組成如圖4.2所示，整體布局緊湊美觀。每臺運輸單元采用4×4輪組方案，即4組全向輪組均有動力，并采用減振懸掛，保證各種路面的通過性。圖4.1運輸單元外觀圖車體模塊控制模塊車體模塊控制模塊圖4.2運輸單元組成圖運輸單元整體外形尺寸為：4000×2600×700mm，具體如圖4.3所示。圖4.3運輸單元外形尺寸圖4.1.2車體室外運輸車總體設計車體室外運輸車采用兩臺運輸單元拼接而成，拼接后可實現(xiàn)組合體一體化操作控制即聯(lián)動模式。車體室外運輸車具有整體全向自驅移動功能，包括直行、平移、原地旋轉、任意角度轉彎、整體承載等。車體室外運輸車最大載重20t，可滿足客戶對于大承載的要求。根據客戶需求和要求，車體室外運輸車按照客戶使用工況進行設計，設計結構拆分、組合操作簡單、運行平穩(wěn)、噪音小、通過性良好。車體室外運輸車外觀如圖4.4所示，外形尺寸如圖4.5所示。圖4.4車體室外運輸車外觀圖圖4.5車體室外運輸車外形尺寸圖4.2技術指標4.2.1運輸單元技術指標運輸單元的主要技術指標如下：1）運輸單元外形尺寸4000×2600×700mm；2）設備設計額定載荷10t；3）設備定位精度±0.5mm，滿足客戶準確定位要求；4）設備最大移動速度0.5m/s，行駛速度5）蓄電池提供動力，有效工作時間≥8小時；6）電池使用壽命不小于3年；7）充電采用市電AC220V充電；8）過坡能力不小于3°；9）使用環(huán)境溫度：-25℃～35℃，環(huán)境濕度≤90%；10）設備噪音≤65dB。4.2.2車體室外運輸車技術指標車體室外運輸車的主要技術指標如下：1）車體室外運輸車可運載貨物尺寸長度12000mm～25500mm；寬度2600mm～3260mm;高度60mm～3625mm；2）額定載荷20t；3）定位精度±0.5mm；4）最大移動速度0.3m/s，行駛速度多檔可調；5）蓄電池提供動力，有效工作時間≥8小時；6）電池使用壽命不小于3年；7）充電采用市電AC220V充電；8）過坡能力不小于3°；9）使用環(huán)境溫度：-25℃～35℃，環(huán)境濕度≤90%；10）設備噪音≤65dB。4.3功能和優(yōu)點介紹4.3.1功能介紹4.3.1.1運輸單元功能介紹運輸單元主要功能包括如下幾點：（1）全向移動功能：設備采用麥克納姆輪實現(xiàn)二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式，設備運動方式如圖4.6所示；圖4.6設備運行方式示意圖（2）高精度定位功能：通過車體模塊實現(xiàn)二維平面內的精確定位；（3）不損傷地面功能：輪組與地面接觸處材質為聚氨酯材料，工作過程不損傷地面；（4）多種路面通過功能：運輸單元可滿足在廠房內外多種路面的使用，承載低位狀態(tài)能夠橫越過高差約20mm軌道，能順利通過53mm寬的軌道輪緣槽，如圖4.7所示，滿足客戶適應廠房環(huán)境的要求；（5）過坡功能：運輸單元最大通過3°坡時，車架與地面之間90mm安全距離，如圖4.8所示；（6）免維護功能：設備主要零部件均采用免維護設計，除日常充電外，不需要其它維護工作，可大大減少客戶維護成本。圖4.7設備過溝坎能力示意圖圖4.8設備過坡能力示意圖4.3.1.2車體室外運輸車功能介紹車體室外運輸車除了具備全向移動功能、高精度定位功能、不損傷地面功能、免維護功能等外，還具備大承載功能和聯(lián)動模式功能，最大可承載20t載荷，整體全向移動，用于車體的整體轉運。4.3.2設備優(yōu)點運輸單元和車體室外運輸車具有主要優(yōu)點如下。1）不需要氣源；2）對地面要求不高，不損傷地面；3）對使用環(huán)境要求低，可在廠房、道路等條件使用；4）全向移動定位精度高；5）維修方便、快速、成本低；6）綜合使用成本低，僅需充電費用；7）噪音低；8）操作簡單，工作效率高；9）單車可單獨控制使用。4.4工作過程在使用設備時，全部操作過程均采用我公司研制的無線遙控操作手持器（簡稱手持器）進行操作，手持器使用方法具體見第5.1.2.2.2節(jié)相關內容介紹。4.4.1運輸單元工作過程運輸單元在單獨使用時，首先在手持器上選擇單動模式，然后將運輸單元移動至被轉運貨物附近，由其他起重設備將被轉運貨物平穩(wěn)放置于運輸單元上；然后通過手持器的操作來實現(xiàn)控制運輸單元的移動，實現(xiàn)貨物轉運。4.4.2車體室外運輸車工作過程在使用車體室外運輸車時，首先在主手持器上的選擇開關2撥至“聯(lián)動”檔，使用主手持器進行操作，此時副手持器將不能操作。車體室外運輸車工作過程如下：將其中一個運輸單元移動至距車體較近位置后，首先在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉接架，安裝好后調整轉接架上表面為水平狀態(tài)，如圖4.9所示。轉接架法蘭連接位置上表面調平轉接架法蘭連接位置上表面調平圖4.9工作過程示意圖1（2）將另外一個運輸單元移動到距離第一個運輸單元一定的的位置后，左右對齊，在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉接架，并調整轉接架上表面為水平狀態(tài)，如圖4.10所示。（3）將車體通過吊車或天車等起重設備放置于轉接架上，車體與轉接架通過銷軸定位，如圖4.11所示。（4）整體操作車體室外運輸車，按指定路線進行運輸。上表面盡量在同一平面上表面盡量在同一平面圖4.10工作過程示意圖2定位銷位置定位銷位置圖4.11工作過程示意圖35詳細設計5.1運輸單元詳細設計5.1.1車體模塊設計旋轉吊環(huán)限位塊全向輪組防撞塊蒙皮車架旋轉吊環(huán)限位塊全向輪組防撞塊蒙皮車架圖5.1車體模塊基本組成示意圖車體模塊主要由車架、蒙皮、限位塊、旋轉吊環(huán)、全向輪組和防撞塊等組成。其基本組成如圖5.1所示。5.1.1.1車架車架是車體模塊的基礎框架，也是車體模塊最重要的承力部件，采用整體焊接結構，車架外形尺寸為3880×2480×500mm，基本結構及外形尺寸如圖5.2、圖5.3所示。圖5.2車架基本結構示意圖圖5.3車架外形尺寸示意圖5.1.1.2蒙皮蒙皮主要是起到防護、防塵、美觀的作用，由上蒙皮、側蒙皮及下蒙皮等組成，其中上蒙皮材料采用鋁質花紋板，下蒙皮采用厚度為2mm鋁板，側蒙皮采用厚度為1.5mm鋼板。蒙皮安裝示意圖如圖5.4所示。上蒙皮側蒙皮上蒙皮側蒙皮下蒙皮下蒙皮圖5.4蒙皮安裝位置圖5.1.1.3限位塊限位塊主要是對轉接架起到限位的作用。在安裝轉運支架時，能夠快速定位和安裝。5.1.1.4旋轉吊環(huán)設備起吊時，四個旋轉吊環(huán)承受設備全部的自重，所以必須保證旋轉吊環(huán)的強度足夠。設備吊環(huán)選用巨力M30旋轉吊環(huán)，該旋轉吊環(huán)額定載荷7t，破壞載荷42t，結構如圖5.5所示。按照設備總重5.5t計算，四組旋轉吊環(huán)起吊升降車安全系數(shù)5.1，滿足起吊要求。旋轉吊環(huán)與設備連接采用螺接設計，旋轉吊環(huán)在不需要的時候可以拆下。圖5.5旋轉吊環(huán)結構圖5.1.1.5全向輪組全向輪組選用單組承載能力為4.5t的597全向輪組，輪徑為597mm，每組全向輪組自重為500kg，包含麥克納姆輪全向輪、電機、減速器、減振懸掛等。為有效的適用路面以及滿足實際使用需求，597全向輪組配備的減振懸掛系統(tǒng)采用的是成熟的油氣懸掛方案，其工作原理圖如圖5.6所示。圖5.6被動懸架工作原理圖全向輪組安裝圖如圖5.7所示。圖5.7全向輪組安裝示意圖5.1.1.5防撞塊防撞塊布置在車體的四周，采用橡膠制作。當設備操作不當與其他物體相撞時，對車體起到緩沖和保護作用。5.1.1.6工具箱與手持器存放箱為了方便操作者放置扳手、旋轉吊環(huán)等工具，在設備上設置工具箱；同時，為了方便操作者放置手持器，在設備上設置了手持器存放箱。工具箱及手持器存放箱位置如圖5.8所示。工具箱及手持器存放箱工具箱及手持器存放箱圖5.8工具箱及手持器存放箱位置示意圖5.1.2控制模塊設計5.1.2.1控制模塊總體設計運輸單元的控制模塊主要由行走控制模塊、供配電系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)、面板操作系統(tǒng)、故障反饋系統(tǒng)和狀態(tài)顯示系統(tǒng)等組成。行走控制系統(tǒng)主要實現(xiàn)設備的全向移動控制；供配電系統(tǒng)主要為設備提供動力；緊急制動系統(tǒng)主要用于緊急情況停車，主要由安裝在設備四角的四個急停按鈕及主副手持器急停按鈕組成；操作面板主要功能是實現(xiàn)設備本體的各種操作控制。故障反饋系統(tǒng)用于當檢測到控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以控制車體運輸車（運輸單元）停止工作。狀態(tài)顯示系統(tǒng)能夠實時的顯示設備的運行狀態(tài)。5.1.2.2行走控制模塊行走控制模塊主要由行走控制器、手持器、行走驅動控制系統(tǒng)、行走控制軟件組成。5.1.2.2.1行走控制器基于ARM平臺的行走控制器為自主研發(fā)的控制器，該控制器具有12軸脈沖控制能力，能夠同時控制12路脈沖驅動模式的電機，并擴展無線通訊模塊，實現(xiàn)與手持器的實時通訊功能。5.1.2.2.2手持器設計（1）手持器功能介紹車體車體室外運輸車配有兩部手持器，分別為主手持器和副手持器。主手持器上安裝有電源開關、選擇開關、急停、數(shù)字撥碼開關、亮度調節(jié)、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿；副手持器上安裝有電源開關、選擇開關、急停、數(shù)字撥碼開關、亮度調節(jié)、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿。主、副手持器的操作面板如圖5.9、圖5.10所示。選擇開關亮度調節(jié)加減速操縱桿方向操縱桿液晶屏電源開關數(shù)字撥碼開關急停選擇開關亮度調節(jié)加減速操縱桿方向操縱桿液晶屏電源開關數(shù)字撥碼開關急停圖5.9主手持器外形圖選擇開關選擇開關圖5.10副手持器外形圖手持器通過采集按鍵、搖桿狀態(tài)獲得用戶的控制信息，通過液晶顯示當前角度、速度以及運動狀態(tài)等；控制軟件根據當前角度和速度，計算各個電機的運行速度和方向，并通過無線傳輸?shù)叫凶呖刂破?，實現(xiàn)對移動平臺的各種運動狀態(tài)控制。手持器按鍵功能如表5.1所示。表5.1手持器按鍵功能表功能鍵名稱功能鍵實現(xiàn)功能電源開關手持控制器的總電源控制開關；內置無線收發(fā)模塊，外置天線，以對多功能車輛運輸車傳輸控制指令；急停按下運輸單元將停止運動，適用于緊急情況下的停止操作；亮度用于液晶屏亮度，使手持控制器適用于任何亮度工況中；聯(lián)動/單動選擇開關選擇車體聯(lián)動或單動；數(shù)字撥碼開關兩車聯(lián)動時設置兩車間距離；加/減檔位操作桿控制平臺行駛速度及順/逆時針旋轉；方向操作桿主要用于車體室外運輸車行走角度方向控制,縱向開關可以用于車體室外運輸車行進速度的調節(jié)，橫向開關可以控制車體室外運輸車的順、逆時針轉動。（2）手持器的操作方法對手持器操作方案介紹如下。（1）當對兩臺運輸單元組合成車體室外運輸車聯(lián)動使用時，將主手持器上的選擇開關2撥至“聯(lián)動”檔，此時副手持器將不能操作；（2）當對兩臺運輸單元單獨操作時，將主手持器上的選擇開關撥至“單動”檔，此時副手持可以進行操作，主、副手持器可以分別控制兩臺運輸單元；5.1.2.2.3行走驅動控制系統(tǒng)行走驅動控制系統(tǒng)主要由行走伺服電機控制器組成，由行走控制器接收遙控器無線模塊傳輸過來的控制命令字，將其轉換為控制信號，分別控制4個行走伺服電機控制器，完成對電機的轉速、加減速以及方向控制，實現(xiàn)運輸單元的行走控制，并且可根據用戶需求，增減速度檔位。當移動平臺的速度調整到1檔時，可實現(xiàn)點動控制下的精確定位，使運輸單元實現(xiàn)±0.5mm的位置控制精度。5.1.2.2.4行走控制軟件設備的行走控制軟件，采用成熟的全向智能移動平臺行走控制軟件，可實現(xiàn)設備的全向移動功能。5.1.2.3供配電系統(tǒng)5.1.2.3.1供電配系統(tǒng)總體設計供電配系統(tǒng)主要為車體室外運輸車提供電力，主要由鉛酸蓄電池組、充電逆變一體機、直流電源等組成，可滿足整個設備的供配電及充電功能。5.1.2.3.2鉛酸蓄電池組鉛酸蓄電池組采用美國進口鉛酸電池組合。其性能分析如表5.2所示。表5.2卷繞式電池性能分析表序號項

目卷繞式鉛酸蓄電池1結

構只有30個零件,電解液是固態(tài)酸

,電極板是純材料,且和酸一起捆綁并卷起來做成獨特的螺旋卷繞。2啟動功率10KW左右3冷啟動電流（CCA）值12V100AH卷繞式鉛酸蓄電池，零下40℃時的最大輸出電流高達830A4啟動時間0.6秒5啟動后的恢復性由于活性鉛的面積至少比傳統(tǒng)蓄電池多出4倍,在啟動后能快速恢復,故能在短時間內應付多次啟動循環(huán)。6工作溫度-55℃-65℃7保用性存放250天,仍有起動電量。8100%深放電再充能力至少40次！9最快速充電時間不到1小時即可滿載！10防過充電能力在任何地方均可進行充電,本身具有過充電保護系統(tǒng),可以避免因過充電而產生的爆炸危險！11啟動次數(shù)至少15000次！12使用壽命4倍以上。13抗震性至少能承受4G(33HZ)震動12小時以及6G震動4小時。14保養(yǎng)和維護無需要任何的維護和保養(yǎng)。15規(guī)格尺寸與傳統(tǒng)蓄電池大小相當。16安裝可以以任何角度或方式固定,甚至倒置也一樣安全。17安全性即使在嚴重撞擊破損下照樣能正常工作,且無漏液之擔憂,在高溫環(huán)境下也不會發(fā)生漏氣乃至爆炸的危險。18適用范圍適用于水陸空各個領域的交通運輸工具,特別適用于軍事領域的各類交通運輸工具中。19環(huán)保生產過程可實現(xiàn)零污染，節(jié)約更多的鉛。

電池容量計算：每臺車采用12塊12V100AH電池組成48V300AH電池組，電池組可提供48×300=14400瓦時電能。電機采用額定功率2Kw的松下伺服電機，在滿載的情況下，移動速度按照0.5m/s計算，轉運操作和待機占用總工作時間分別為60％和40％，可滿足連續(xù)工作8小時的要求。電池通過市電AC220V16A50Hz交流電輸入，配有充電電纜和充電接口，操作簡單。5.1.2.3.3充電逆變一體機充電逆變一體機將直流電逆變成交流電，輸出AC220V50Hz交流電，為負載提供電力。逆變器的額定功率為10KW，逆變效率為90%。充電逆變一體機還具有充能功能，充電時采用AC220V16A50Hz交流電輸入，充電時間為8h。5.1.2.3.4直流電源電源系統(tǒng)中包含2個直流電源，將逆變器提供的交流電轉化為直流24V12A、24V2A，分別為電機制動和控制系統(tǒng)供電。5.1.2.4緊急制動系統(tǒng)為保障安全可靠性，在運輸單元車體模塊四個角分別布置“急停”開關，按下該按鈕，將切斷運輸單元的供電電源，從而實現(xiàn)運輸單元緊急停車需求，適用于遙控器發(fā)生故障或者通訊出現(xiàn)障礙的場合，順時針旋轉該急停開關，即可解鎖，運輸單元恢復供電。主副手持器上都具備急停按鈕，在軟件通訊無故障情況下，操作人員可以方便的控制車體停止復位，確保車輛及人員安全。5.1.2.5面板操作系統(tǒng)運輸單元控制面板上安裝總電源開關、停止、行走開關、電池開關、充電開關、指示燈等。實現(xiàn)設備的總電源開/關，充電狀態(tài)/工作狀態(tài)，行走操作，等不同模式的切換功能?？刂泼姘逅胁僮鏖_關均有功能標識，操作簡單可靠。5.1.2.6故障反饋系統(tǒng)為保障安全可靠性，在車體控制模塊內安裝有故障反饋系統(tǒng)。當車體車體室外運輸車單動或聯(lián)動時，如全向輪組中有電機發(fā)生故障，故障信息會被故障反饋系統(tǒng)采集，故障反饋系統(tǒng)將控制車體裝運平臺停止工作，保證使用安全可靠。5.1.2.6狀態(tài)指示系統(tǒng)狀態(tài)指示系統(tǒng)采用警示燈和蜂鳴器顯示設備的狀態(tài)。當設備啟動靜止時，警示燈為綠色閃爍狀態(tài)，無聲音；當設備正常運行時，警示燈為黃色，蜂鳴器帶有輕微鳴叫；當設備故障時，警示燈為紅色，蜂鳴器帶有刺耳嗡鳴，以提醒操作人員。5.1.2.7系統(tǒng)電氣件該設備需要大量電氣件，主要組成及產地如表5.3所示表5.3設備主要電氣件組成及產地名稱品牌產地蓄電池傲鐵馬美國電源逆變器日不落能源中國斷路器上海天逸中國直流電源臺灣明緯臺灣端子上海天逸中國接觸器施耐德德國運動控制卡自研中國手持器自研中國急停上海天逸中國天線上海上志中國指示燈威浦中國運動控制卡盒上海天逸中國伺服電機松下日本減速器APEX臺灣報警燈上海天逸中國5.2車體室外運輸車詳細設計5.2.1車體室外運輸車總體設計車體室外運輸車由兩臺運輸單元、兩個轉接架以及控制模塊組成，兩臺運輸單元組成組合體后，主運單元控制系統(tǒng)可以控制組合體，實現(xiàn)一體化操作控制即聯(lián)動模式，具有最大載重20t的整體全向轉運功能。其中運輸單元是車體室外運輸車的主體，由兩臺運輸單元承載貨物；轉接架在被轉運貨物與車體室外運輸車之間。在轉運車體時，車體通過銷與轉接架相連，保證了在轉運時能夠通過具有一定坡度的斜坡?？刂颇K控制多功能車輛運輸車移動實現(xiàn)車體的直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動。兩運輸單元配有單獨的手持操作器，可聯(lián)合使用，也可單獨使用。車體室外運輸車的控制模塊集成在主運輸單元控制模塊中，使用主運輸單元的主遙控器進行操作，具體見4.4.2車體室外運輸車工作過程。5.2.2轉接架設計轉接架是在車體室外運輸車運載20t車體時，在車體與車體室外運輸車之間起到連接作用的機構。并用于實現(xiàn)車體室外運輸車的過坡功能。轉接架由固定塊和旋轉塊組成，固定塊與旋轉塊通過轉軸鉸接，固定塊與運輸單元用螺釘連接固定，旋轉塊與車體面接觸，并通過銷定位。其中轉接架固定塊的安裝孔位與車體法蘭孔位對應。轉接架在固定塊與旋轉塊上設計有用于限位的凸臺，能夠在轉運過程中快速調整旋轉塊位置，降低調整時間。銷的外皮包覆有橡膠，防止在裝運過程中與車體碰狀，保護車體安全。銷（外包覆尼龍）轉接架的整體高度在滿足要求的情況下盡量低，以防在轉運過程中發(fā)生危險。轉接架示意如圖5.10所示。銷（外包覆尼龍）轉軸旋轉塊固定塊限位塊轉軸旋轉塊固定塊限位塊圖5.10轉接架示意圖5.3安全性及可靠性設計5.3.1安全性設計5.3.1.1結構部分的安全性設計車體室外運輸車結構部分進行了如下設計，確保設備安全和操作者人身安全。（1）零件的邊角均進行倒角、去毛刺等處理，避免對人身造成傷害；（2）出現(xiàn)突然斷電等故障，車體模塊電機自動鎖死，避免出現(xiàn)溜車等危險；（3）設備噪音嚴格按照國家標準執(zhí)行，不超過65dB，防止噪音污染。5.3.1.2控制部分的安全性設計車體室外運輸車控制部分進行了如下設計，確保設備安全和操作者人身安全。（1）車體模塊四角處及主、副手持器上均設有急停開關，保證緊急情況下能夠及時停止設備；（2）因帶有強電，為了提高安全性，采用接地裝置將整個電路進行接地處理，防止漏電或觸電。5.3.2可靠性設計5.3.2.1結構部分的可靠車體室外運輸車結構部分進行了如下設計，確保設備工作過程的可靠性。（1）設備依托航天技術，采用我公司成熟模塊組合設計，確保技術的成熟與可靠性；（2）主要承力結構零部件有2倍以上安全系數(shù)，吊具有5倍以上安全系數(shù)；（3）對材料和外購件提出相應要求，并進行入廠檢驗。5.3.2.2控制部分的可靠車體室外運輸車控制部分進行了如下設計，確保設備工作過程的可靠性。（1）防止干擾及漏電，各種走線均在屏蔽護線槽中，強電與弱電、交流電與直流電分開布置；（2）所選用的電子、電氣元件是先進、優(yōu)質、可靠、實用的系列產品，且符合國際標準。（3）控制元器件選擇都高于需求的范圍和精度；（4）所有元器件選型均經過詳細的設計計算、嚴格的質量體系檢驗、均有合格證并經過充分的試驗驗證；（5）設備所有的元器件均封閉，不外露，且保護等級均不低于IP54。6.研制實施計劃6.1時間節(jié)點要求研制進度初步預定安排見表6.1，以簽訂合同日起算，計劃安排時間分別為135天（4.5個月），或根據合同規(guī)定的時間執(zhí)行。表6.1車體室外運輸車研制進度安排表序號研制階段內容計劃周期1方案設計、報告編寫及評審7天2詳細設計、報告編寫及評審工程圖紙出圖、會簽30天3加工工藝設計、外購件訂貨10天4零部件生產加工完成；外購件到貨；軟件編制完成運輸方案確定（包括包裝箱設計生產）30天5裝配、調試外購件復驗30天6測試試驗10天7