單擊此處添加標題文字單擊添加署名或公司信息工業(yè)機械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用單擊此處添加標題文字單擊添加署名或公司信息工業(yè)機械手與智能視工業(yè)機械手設(shè)備安裝1工業(yè)機械手設(shè)置與編程2智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)試3工業(yè)機械手設(shè)備安裝1工業(yè)機械手設(shè)置與編程2智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)Page

3PLC主控程序設(shè)計4工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實現(xiàn)5系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護6Page3PLC主控程序設(shè)計4工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實Page

4任務(wù)目標1認識RV-3SD機械手本體結(jié)構(gòu)組成任務(wù)目標2掌握RV-3SD機械手本體與機械手底座的連接和安裝任務(wù)目標3掌握RV-3SD機械手器件的連接和安裝任務(wù)1工業(yè)機械手設(shè)備安裝Page4任務(wù)目標1認識RV-3SD機械手本體結(jié)構(gòu)組成Page

5招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page5招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

6招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page6招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

7招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page7招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

8招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page8招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

9招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page9招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

10招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page10招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

11招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page11招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

12招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page12招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

13招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page13招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

14招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page14招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

15招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page15招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

16招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page16招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

17招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page17招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

18招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page18招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

19招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page19招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

20招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page20招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

21招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page21招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

22招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page22招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

23招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page23招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

24任務(wù)目標1了解掌握工業(yè)機械手工作過程任務(wù)目標2了解工業(yè)機械手跟蹤抓取功能的實現(xiàn)方法任務(wù)目標3掌握工業(yè)機械手程序的編寫和調(diào)試任務(wù)2工業(yè)機械手設(shè)置與編程Page24任務(wù)目標1了解掌握工業(yè)機械手工作過程任務(wù)目Page

25招式2子任務(wù)1工業(yè)機械手工作過程分析Page25招式2子任務(wù)1工業(yè)機械手工作過程分析Page

26招式2子任務(wù)2工業(yè)機械手夾盒中的翻轉(zhuǎn)功能j3=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)j3.J6=Rad(180)j4=J_Curr-j3①盒子正反信息的檢測：這里我們通過出盒臺上的電容傳感器來檢測盒子的正反，通過PLC送給機械手，指令WaitM_In(8)=1即為此作用。②機械手180度翻轉(zhuǎn)：通過關(guān)節(jié)坐標系中J6數(shù)值來實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，J6在原來數(shù)值基礎(chǔ)上加上或減去180度。注意要點參考程序Page26招式2子任務(wù)2工業(yè)機械手夾盒中的翻轉(zhuǎn)功能Page

27任務(wù)目標1學會歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試任務(wù)目標2能運用視覺編輯軟件對智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置任務(wù)目標3掌握歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)對工件顏色、編號、高度、角度進行檢測任務(wù)3智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)試Page27任務(wù)目標1學會歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)Page

28招式2子任務(wù)1智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試THMSRB-3型工業(yè)機械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)平臺實訓(xùn)裝置采用的是FZ4-350BOX型控制器，其系統(tǒng)安裝如下圖所示。Page28招式2子任務(wù)1智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試TPage

29招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page29招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

30招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page30招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

31招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page31招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

32招式2子任務(wù)3工件視覺檢測主界面Page32招式2子任務(wù)3工件視覺檢測主界面Page

33招式2子任務(wù)3工件視覺檢測流程編輯界面Page33招式2子任務(wù)3工件視覺檢測流程編輯界面Page

34招式2子任務(wù)3工件視覺檢測錄入完成界面Page34招式2子任務(wù)3工件視覺檢測錄入完成界面Page

35招式2子任務(wù)3工件視覺檢測判定條件界面Page35招式2子任務(wù)3工件視覺檢測判定條件界面Page

36招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出表達式界面Page36招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出表達式界Page

37招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出格式設(shè)定界面Page37招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出格式設(shè)定Page

38任務(wù)目標1完成控制系統(tǒng)電氣安裝與接線任務(wù)目標2完成RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程任務(wù)目標3完成PLC主程序設(shè)計與編程任務(wù)4PLC主控程序設(shè)計Page38任務(wù)目標1完成控制系統(tǒng)電氣安裝與接線任務(wù)目Page

39招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線任務(wù)要求：完成控制柜中機械手控制器、PLC主機及擴展模塊、變頻器、直流調(diào)速、電源模塊的安裝與接線，具體要求如下：在控制柜的平臺上安裝機械手控制器；安裝PLC主機及擴展模塊到控制柜網(wǎng)孔板上的安裝導(dǎo)軌中；安裝變頻器、直流調(diào)速器、以太網(wǎng)路由器、電源到控制柜網(wǎng)孔板上；根據(jù)設(shè)備接線圖，連接PLC主機、數(shù)字量擴展輸入模塊的信號線到網(wǎng)孔板接線端子排上的相應(yīng)端子上；根據(jù)設(shè)備接線圖，連接變頻器、調(diào)速控制器的接口電路。Page39招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線任Page

40招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page40招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

41招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page41招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

42招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page42招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

43招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page43招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

44招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page44招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

45招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page45招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

46招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page46招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

47招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程任務(wù)要求：為配合項目整體調(diào)試，編寫PLC程序，要求實現(xiàn)以下功能：PLC能夠通過串行通信對RFID系統(tǒng)進行操作，完成工件內(nèi)電子標簽數(shù)據(jù)寫入。電子標簽數(shù)據(jù)內(nèi)容。Page47招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

48招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page48招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

49招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page49招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

50招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page50招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

51招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)要求：編寫PLC主控程序，要求實現(xiàn)以下功能：1.程序初始化、急停及復(fù)位的處理利用M8002輔助繼電器在上電后完成初始化；按下面板上的“復(fù)位”鍵程序開始復(fù)位，機械手回到初始位置，各氣缸復(fù)位；復(fù)位完成后“運行指示燈”閃爍；急停按鈕按下后，直線傳送帶和環(huán)形傳送帶立即停止，機器人伺服斷電并急停，運行燈以1Hz頻率閃爍。按下復(fù)位和啟動按鈕3秒后，進行復(fù)位處理后繼續(xù)運行。2.輸送單元編程工件料庫檢測到有工件后，四個料庫分時各自推出一個工件；環(huán)形傳送帶控制，當工件從料筒推出時環(huán)形傳送帶啟動，工件裝配結(jié)束后，環(huán)形傳送帶停止，傳送帶運轉(zhuǎn)速度與裝配過程相匹配，使工件裝配流暢不停滯；直線傳送送帶控制，當工件從料筒推出時直線輸送帶啟動，工件裝配結(jié)束后，直線輸送帶停止，輸送帶運轉(zhuǎn)速度與裝配過程相匹配，使機械手跟蹤吸取可靠。3.裝配單元編程系統(tǒng)啟動后，工件盒出料庫檢測到有盒子，且出料臺無盒子時，則推出一個，工件蓋出料庫的運行與此相同。4.PLC讀取RFID數(shù)據(jù)編程傳輸系統(tǒng)讀電子標簽信息程序設(shè)計與調(diào)試，要求對工件內(nèi)電子標簽進行讀取。Page51招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

52招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page52招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

53招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page53招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

54招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試1.程序初始化利用M8002輔助繼電器在上電后完成初始化，內(nèi)容主要包括：（1）所有輸出復(fù)位；（2）盒子出輔助寄存器復(fù)位

裝配單元初始化；（3）工件退出復(fù)位初始化

輸送單元初始化；（4）串口通信初始化D8120。2.急停及急停后恢復(fù)運行的的處理急停按鈕按下后，置位急停標志M43，同時直線傳送帶和環(huán)形傳送帶立即停止，機器人伺服斷電并急停，運行燈Y23以1Hz頻率閃爍。按下復(fù)位和啟動按鈕3秒后（T16），置位急停后運行標志（M48）后，進行處理后繼續(xù)運行。3.輸送單元編程輸送單元編程主要包括環(huán)形傳送帶和直線傳送帶編程、出料編程。Page54招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

55招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試4.裝配單元編程裝配單元編程主要包括蓋上料和盒上料。5.PLC讀RFID數(shù)據(jù)編程系統(tǒng)上電后，PLC的輔助繼電器M280即得電（圖4-44），開始與RFID開始通信，通信過程為：上電初始化，啟動完成，請求讀標簽，發(fā)現(xiàn)標簽，讀標簽，標簽數(shù)據(jù)處理。Page55招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

56任務(wù)目標1完成以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)目標2完成工業(yè)機械手、智能視覺系統(tǒng)、PLC的以太網(wǎng)編程任務(wù)5工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實現(xiàn)Page56任務(wù)目標1完成以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)目標2Page

57招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)要求：分別完成智能視覺系統(tǒng)、工業(yè)機械手、PLC以太網(wǎng)模塊的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。設(shè)置智能視覺系統(tǒng)以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.2，端口號10001；設(shè)置工業(yè)機械手以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.20，與智能視覺系統(tǒng)和PLC的通信IP及端口；設(shè)置PLC以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.9，端口號10002；Page57招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)要求Page

58招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page58招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

59招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page59招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

60招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page60招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

61招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page61招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

62招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page62招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

63招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)任務(wù)要求：設(shè)計智能視覺系統(tǒng)、工業(yè)機械手、PLC以太網(wǎng)模塊之間的數(shù)據(jù)通信，完成各系統(tǒng)的編程。編程實現(xiàn)PLC發(fā)送裝配數(shù)據(jù)及當前工件的數(shù)據(jù)給工業(yè)機械手；編程實現(xiàn)智能視覺系統(tǒng)發(fā)送當前測量工件的編號、顏色、角度和高度信息設(shè)置工業(yè)機械手。設(shè)置PLC以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.9，端口號10002；Page63招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

64招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)1）PLC與工業(yè)機械手以太網(wǎng)通訊的實現(xiàn)Page64招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

65招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)2）智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機械手以太網(wǎng)通訊的實現(xiàn)Page65招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

66任務(wù)目標完成系統(tǒng)整體運行調(diào)試任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護Page66任務(wù)目標完成系統(tǒng)整體運行調(diào)試任務(wù)6系統(tǒng)Page

67招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護運行調(diào)試準備設(shè)備運行前，先將二根航空電纜分別連接到控制柜和平臺上，再將控制柜接入220V單相交流電源，然后將主電源開關(guān)打開，分別打開機器人控制器的電源開關(guān)和可編程控制器電源開關(guān)。檢查設(shè)置1.調(diào)整機器人運行速度按動機器人控制器的“CHNGDISP”鍵，直到顯示運行速度為止，顯示為“O100”，按“UP”和“DOWN”鍵可調(diào)整其運行速度，調(diào)整到顯示為“O30”，如果無法調(diào)整，則先將PLC運行開關(guān)打下。按動機器人控制器的“CHNGDISP”鍵，直到顯示程序名稱為止，顯示為“P.XXXX”，按“UP”和“DOWN”鍵可調(diào)整其運行程序，調(diào)整到顯示為“P.0001”，如果無法調(diào)整，則先將PLC運行開關(guān)打下。Page67招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護運行Page

68招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.變頻器參數(shù)設(shè)置機器人位置點調(diào)整使用機器人軟件并聯(lián)機，在線→程序→main.prg，點擊右鍵選擇“在調(diào)試狀態(tài)下打開程序”，可以使用程序跳轉(zhuǎn)、單步運行、直接運行等操作，配合示教單元手動操作將下面表中的機器人位置點校準并保存。注意：操作權(quán)說明——在線調(diào)試時，要將PLC打到“STOP”，讓出操作權(quán)。Page68招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.Page

69招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護設(shè)備運行1.下發(fā)工件裝配流程：工件裝配流程編輯軟件給PLC下發(fā)工件裝配流程，PLC對裝配流程進行保存，用以重復(fù)裝配。工件有不同編號、顏色、高度之分，此處規(guī)定三個裝配臺顏色分別為藍、紅、黃，編號順序全為1、2、3、4，高度全為低的工件Page69招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護設(shè)備Page

70招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.系統(tǒng)復(fù)位：上電后按下面板上的“復(fù)位”鍵3秒，控制程序開始復(fù)位，機器人回到初始位置，各氣缸退回。復(fù)位完成后“運行指示燈”閃爍。3.啟動：“運行指示燈”閃爍時，按下“啟動”鍵，執(zhí)行以下任務(wù)（可同時進行）：工件盒料庫檢測到有工件盒，出料臺檢測到是空位，工件盒推料氣缸向外推出一個工件盒；工件蓋料庫檢測到有工件蓋，出料臺檢測到是空位，工件蓋推料氣缸向外推出一個工件蓋；機器人從初始位置運行到工具換裝等待位置。4.機器人運行到工件盒出料臺上方，接著將出料臺上的工件盒搬到3號裝配臺上（應(yīng)先橫向搬到1號裝配臺上過渡），機器人回到工件盒出料臺上方等待；工件盒料庫檢測到有工件盒，工件盒推料氣缸向外推出下一個工件盒。Page70招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.Page

71招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護5.機器人運行到工件盒出料臺上方，接著將出料臺上的工件盒搬到2號裝配臺上（應(yīng)先橫向搬到1號裝配臺上過渡），機器人回到工件盒出料臺上方等待；工件盒料庫檢測到有工件盒，工件盒推料氣缸向外推出下一個工件盒。6.機器人運行到工件盒出料臺上方，接著將出料臺上的工件盒搬到1號裝配臺上。7.機器人運行到工具換裝裝置處裝上吸盤工裝，并運行到工件跟蹤吸取等待位置。8.工件料庫檢測到有工件后，四個工件料庫分時各自推出工件，同時環(huán)形輸送帶、直線輸送帶開始運行；推出的工件由環(huán)形輸送線向前傳送，到達RFID檢測單元進行檢測。9.PLC主控制器對RFID讀寫器進行操作，讀出工件內(nèi)標簽信息，PLC判斷工件是否為裝配需要的還是不需要的，并控制機器人進行分揀。具體分揀操作如下：如果是可用工件，工件到達直線輸送帶后，且跟蹤傳感器觸發(fā)，機器人將進行跟蹤吸取工件的操作，并將工件并搬運到裝配等待位置，根據(jù)工件的信息，將工件裝入到對應(yīng)裝配臺上工件盒的相應(yīng)位置，之后機器人回到跟蹤吸取等待位置；如果是不可用工件，機器人不動作，繼續(xù)等待。Page71招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護5.Page

72招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護10.被分時推出的下一個工件此時到達RFID檢測單元進行檢測，機器人進行重復(fù)分揀操作，直到三個工件盒全部裝配完成。11.三個工件盒全部裝配完成后，機器人運行到工具換裝裝置處裝上視覺工裝。12.機器人運行到1號裝配臺上方，視覺相機從上往下對工件盒的每一個工位中的工件（12個）進行拍照；同時視覺處理器進行分析（編號和顏色比對），并將檢測結(jié)果輸出給機器人。如果檢測結(jié)果為不合格，機器人將此工件盒標記為不合格品，之后機器人依次運行到2號、3號裝配臺上方，對工件盒進行相同的檢測操作。視覺檢測要求如下：工件的顏色、編號是否與規(guī)定裝配流程一致。13.三個工件盒全部檢測完成后，機器人運行到工具換裝裝置處放回視覺工裝。14.如果機器人有裝配不合格記錄，機器人逐個將不合格的工件盒搬運到廢料框中。15.如果機器人記錄裝配有合格品，機器人將其中一個合格品工件盒搬運到橫向檢測臺。16.機器人運行到工具換裝裝置處裝上視覺工裝。Page72招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護10Page

73招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護17.機器人運行到橫向檢測臺前方對工件盒進行拍照，同時視覺處理器進行分析（高度比對），并將檢測結(jié)果輸出給機器人。機器人對檢測結(jié)果進行分析判別，并記錄是否合格。18.機器人運行到工具換裝裝置處放回視覺工裝。19.機器人根據(jù)當前橫向檢測臺上的工件盒合格與否進行不同處理：如為不合格則將此工件盒搬運到廢料框中，繼續(xù)判斷裝配臺是否還有合格品，如有則從步驟15開始重復(fù)操作，如沒有則機器人回到初始位置，一個裝配流程結(jié)束，機器人從步驟4開始重復(fù)操作完成下一個裝配流程。如為合格，將此工件盒搬運到1號裝配臺，機器人夾取工件蓋到工件盒上，使其組成一個生產(chǎn)組合體。機器人將成品搬運到倉庫空位置：使用裝在大口夾上的光纖傳感器檢測未知倉庫是否為空。當一個成品入庫后，控制系統(tǒng)需記錄此庫位不為空，下一個成品入庫時應(yīng)直接跳過這個庫位。Page73招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護17Page

74招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護工作流程內(nèi)倉庫且倉庫位置優(yōu)先級別為：1>2>3>4……>9，倉庫位置分布如下圖所示。繼續(xù)判斷裝配臺是否還有合格品，如有則從步驟15開始重復(fù)操作。20.全部成品入庫完成后，機器人運行到初始位置，機器人從步驟4開始重復(fù)操作完成下一個裝配流程。Page74招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護工作感謝觀賞感謝觀賞單擊此處添加標題文字單擊添加署名或公司信息工業(yè)機械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用單擊此處添加標題文字單擊添加署名或公司信息工業(yè)機械手與智能視工業(yè)機械手設(shè)備安裝1工業(yè)機械手設(shè)置與編程2智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)試3工業(yè)機械手設(shè)備安裝1工業(yè)機械手設(shè)置與編程2智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)Page

78PLC主控程序設(shè)計4工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實現(xiàn)5系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護6Page3PLC主控程序設(shè)計4工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實Page

79任務(wù)目標1認識RV-3SD機械手本體結(jié)構(gòu)組成任務(wù)目標2掌握RV-3SD機械手本體與機械手底座的連接和安裝任務(wù)目標3掌握RV-3SD機械手器件的連接和安裝任務(wù)1工業(yè)機械手設(shè)備安裝Page4任務(wù)目標1認識RV-3SD機械手本體結(jié)構(gòu)組成Page

80招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page5招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

81招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page6招式1工業(yè)機械手底座的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

82招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page7招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

83招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械手本體的安裝Page8招式2工業(yè)機械手本體的安裝子任務(wù)1工業(yè)機械Page

84招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page9招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

85招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page10招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

86招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page11招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

87招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page12招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

88招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page13招式1機械手法蘭與抓手的連接和安裝子任務(wù)2Page

89招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page14招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

90招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page15招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

91招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page16招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

92招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page17招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

93招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page18招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

94招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page19招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

95招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page20招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

96招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page21招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

97招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page22招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

98招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任務(wù)2工業(yè)機械手器件的安裝Page23招式2機械手傳感器與電磁閥的連接和安裝子任Page

99任務(wù)目標1了解掌握工業(yè)機械手工作過程任務(wù)目標2了解工業(yè)機械手跟蹤抓取功能的實現(xiàn)方法任務(wù)目標3掌握工業(yè)機械手程序的編寫和調(diào)試任務(wù)2工業(yè)機械手設(shè)置與編程Page24任務(wù)目標1了解掌握工業(yè)機械手工作過程任務(wù)目Page

100招式2子任務(wù)1工業(yè)機械手工作過程分析Page25招式2子任務(wù)1工業(yè)機械手工作過程分析Page

101招式2子任務(wù)2工業(yè)機械手夾盒中的翻轉(zhuǎn)功能j3=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)j3.J6=Rad(180)j4=J_Curr-j3①盒子正反信息的檢測：這里我們通過出盒臺上的電容傳感器來檢測盒子的正反，通過PLC送給機械手，指令WaitM_In(8)=1即為此作用。②機械手180度翻轉(zhuǎn)：通過關(guān)節(jié)坐標系中J6數(shù)值來實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，J6在原來數(shù)值基礎(chǔ)上加上或減去180度。注意要點參考程序Page26招式2子任務(wù)2工業(yè)機械手夾盒中的翻轉(zhuǎn)功能Page

102任務(wù)目標1學會歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試任務(wù)目標2能運用視覺編輯軟件對智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置任務(wù)目標3掌握歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)對工件顏色、編號、高度、角度進行檢測任務(wù)3智能視覺系統(tǒng)安裝調(diào)試Page27任務(wù)目標1學會歐姆龍FZ4系列智能視覺系統(tǒng)Page

103招式2子任務(wù)1智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試THMSRB-3型工業(yè)機械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)平臺實訓(xùn)裝置采用的是FZ4-350BOX型控制器，其系統(tǒng)安裝如下圖所示。Page28招式2子任務(wù)1智能視覺系統(tǒng)的安裝與測試TPage

104招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page29招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

105招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page30招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

106招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page31招式2子任務(wù)2智能視覺系統(tǒng)通信設(shè)置Page

107招式2子任務(wù)3工件視覺檢測主界面Page32招式2子任務(wù)3工件視覺檢測主界面Page

108招式2子任務(wù)3工件視覺檢測流程編輯界面Page33招式2子任務(wù)3工件視覺檢測流程編輯界面Page

109招式2子任務(wù)3工件視覺檢測錄入完成界面Page34招式2子任務(wù)3工件視覺檢測錄入完成界面Page

110招式2子任務(wù)3工件視覺檢測判定條件界面Page35招式2子任務(wù)3工件視覺檢測判定條件界面Page

111招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出表達式界面Page36招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出表達式界Page

112招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出格式設(shè)定界面Page37招式2子任務(wù)3工件視覺檢測輸出格式設(shè)定Page

113任務(wù)目標1完成控制系統(tǒng)電氣安裝與接線任務(wù)目標2完成RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程任務(wù)目標3完成PLC主程序設(shè)計與編程任務(wù)4PLC主控程序設(shè)計Page38任務(wù)目標1完成控制系統(tǒng)電氣安裝與接線任務(wù)目Page

114招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線任務(wù)要求：完成控制柜中機械手控制器、PLC主機及擴展模塊、變頻器、直流調(diào)速、電源模塊的安裝與接線，具體要求如下：在控制柜的平臺上安裝機械手控制器；安裝PLC主機及擴展模塊到控制柜網(wǎng)孔板上的安裝導(dǎo)軌中；安裝變頻器、直流調(diào)速器、以太網(wǎng)路由器、電源到控制柜網(wǎng)孔板上；根據(jù)設(shè)備接線圖，連接PLC主機、數(shù)字量擴展輸入模塊的信號線到網(wǎng)孔板接線端子排上的相應(yīng)端子上；根據(jù)設(shè)備接線圖，連接變頻器、調(diào)速控制器的接口電路。Page39招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線任Page

115招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page40招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

116招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page41招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

117招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page42招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

118招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page43招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

119招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page44招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

120招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page45招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

121招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page46招式2子任務(wù)1控制系統(tǒng)的電氣安裝與接線Page

122招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程任務(wù)要求：為配合項目整體調(diào)試，編寫PLC程序，要求實現(xiàn)以下功能：PLC能夠通過串行通信對RFID系統(tǒng)進行操作，完成工件內(nèi)電子標簽數(shù)據(jù)寫入。電子標簽數(shù)據(jù)內(nèi)容。Page47招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

123招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page48招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

124招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page49招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

125招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置與編程Page50招式2子任務(wù)2RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置Page

126招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)要求：編寫PLC主控程序，要求實現(xiàn)以下功能：1.程序初始化、急停及復(fù)位的處理利用M8002輔助繼電器在上電后完成初始化；按下面板上的“復(fù)位”鍵程序開始復(fù)位，機械手回到初始位置，各氣缸復(fù)位；復(fù)位完成后“運行指示燈”閃爍；急停按鈕按下后，直線傳送帶和環(huán)形傳送帶立即停止，機器人伺服斷電并急停，運行燈以1Hz頻率閃爍。按下復(fù)位和啟動按鈕3秒后，進行復(fù)位處理后繼續(xù)運行。2.輸送單元編程工件料庫檢測到有工件后，四個料庫分時各自推出一個工件；環(huán)形傳送帶控制，當工件從料筒推出時環(huán)形傳送帶啟動，工件裝配結(jié)束后，環(huán)形傳送帶停止，傳送帶運轉(zhuǎn)速度與裝配過程相匹配，使工件裝配流暢不停滯；直線傳送送帶控制，當工件從料筒推出時直線輸送帶啟動，工件裝配結(jié)束后，直線輸送帶停止，輸送帶運轉(zhuǎn)速度與裝配過程相匹配，使機械手跟蹤吸取可靠。3.裝配單元編程系統(tǒng)啟動后，工件盒出料庫檢測到有盒子，且出料臺無盒子時，則推出一個，工件蓋出料庫的運行與此相同。4.PLC讀取RFID數(shù)據(jù)編程傳輸系統(tǒng)讀電子標簽信息程序設(shè)計與調(diào)試，要求對工件內(nèi)電子標簽進行讀取。Page51招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

127招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page52招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

128招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page53招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

129招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試1.程序初始化利用M8002輔助繼電器在上電后完成初始化，內(nèi)容主要包括：（1）所有輸出復(fù)位；（2）盒子出輔助寄存器復(fù)位

裝配單元初始化；（3）工件退出復(fù)位初始化

輸送單元初始化；（4）串口通信初始化D8120。2.急停及急停后恢復(fù)運行的的處理急停按鈕按下后，置位急停標志M43，同時直線傳送帶和環(huán)形傳送帶立即停止，機器人伺服斷電并急停，運行燈Y23以1Hz頻率閃爍。按下復(fù)位和啟動按鈕3秒后（T16），置位急停后運行標志（M48）后，進行處理后繼續(xù)運行。3.輸送單元編程輸送單元編程主要包括環(huán)形傳送帶和直線傳送帶編程、出料編程。Page54招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

130招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試4.裝配單元編程裝配單元編程主要包括蓋上料和盒上料。5.PLC讀RFID數(shù)據(jù)編程系統(tǒng)上電后，PLC的輔助繼電器M280即得電（圖4-44），開始與RFID開始通信，通信過程為：上電初始化，啟動完成，請求讀標簽，發(fā)現(xiàn)標簽，讀標簽，標簽數(shù)據(jù)處理。Page55招式2子任務(wù)3PLC主控程序設(shè)計與調(diào)試Page

131任務(wù)目標1完成以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)目標2完成工業(yè)機械手、智能視覺系統(tǒng)、PLC的以太網(wǎng)編程任務(wù)5工業(yè)以太網(wǎng)的組網(wǎng)與編程實現(xiàn)Page56任務(wù)目標1完成以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)目標2Page

132招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)要求：分別完成智能視覺系統(tǒng)、工業(yè)機械手、PLC以太網(wǎng)模塊的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。設(shè)置智能視覺系統(tǒng)以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.2，端口號10001；設(shè)置工業(yè)機械手以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.20，與智能視覺系統(tǒng)和PLC的通信IP及端口；設(shè)置PLC以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.9，端口號10002；Page57招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置任務(wù)要求Page

133招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page58招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

134招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page59招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

135招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page60招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

136招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page61招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

137招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page62招式2子任務(wù)1以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置Page

138招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)任務(wù)要求：設(shè)計智能視覺系統(tǒng)、工業(yè)機械手、PLC以太網(wǎng)模塊之間的數(shù)據(jù)通信，完成各系統(tǒng)的編程。編程實現(xiàn)PLC發(fā)送裝配數(shù)據(jù)及當前工件的數(shù)據(jù)給工業(yè)機械手；編程實現(xiàn)智能視覺系統(tǒng)發(fā)送當前測量工件的編號、顏色、角度和高度信息設(shè)置工業(yè)機械手。設(shè)置PLC以太網(wǎng)網(wǎng)址：192.168.1.9，端口號10002；Page63招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

139招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)1）PLC與工業(yè)機械手以太網(wǎng)通訊的實現(xiàn)Page64招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

140招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)2）智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機械手以太網(wǎng)通訊的實現(xiàn)Page65招式2子任務(wù)2以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信的編程實現(xiàn)Page

141任務(wù)目標完成系統(tǒng)整體運行調(diào)試任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護Page66任務(wù)目標完成系統(tǒng)整體運行調(diào)試任務(wù)6系統(tǒng)Page

142招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護運行調(diào)試準備設(shè)備運行前，先將二根航空電纜分別連接到控制柜和平臺上，再將控制柜接入220V單相交流電源，然后將主電源開關(guān)打開，分別打開機器人控制器的電源開關(guān)和可編程控制器電源開關(guān)。檢查設(shè)置1.調(diào)整機器人運行速度按動機器人控制器的“CHNGDISP”鍵，直到顯示運行速度為止，顯示為“O100”，按“UP”和“DOWN”鍵可調(diào)整其運行速度，調(diào)整到顯示為“O30”，如果無法調(diào)整，則先將PLC運行開關(guān)打下。按動機器人控制器的“CHNGDISP”鍵，直到顯示程序名稱為止，顯示為“P.XXXX”，按“UP”和“DOWN”鍵可調(diào)整其運行程序，調(diào)整到顯示為“P.0001”，如果無法調(diào)整，則先將PLC運行開關(guān)打下。Page67招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護運行Page

143招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.變頻器參數(shù)設(shè)置機器人位置點調(diào)整使用機器人軟件并聯(lián)機，在線→程序→main.prg，點擊右鍵選擇“在調(diào)試狀態(tài)下打開程序”，可以使用程序跳轉(zhuǎn)、單步運行、直接運行等操作，配合示教單元手動操作將下面表中的機器人位置點校準并保存。注意：操作權(quán)說明——在線調(diào)試時，要將PLC打到“STOP”，讓出操作權(quán)。Page68招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.Page

144招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護設(shè)備運行1.下發(fā)工件裝配流程：工件裝配流程編輯軟件給PLC下發(fā)工件裝配流程，PLC對裝配流程進行保存，用以重復(fù)裝配。工件有不同編號、顏色、高度之分，此處規(guī)定三個裝配臺顏色分別為藍、紅、黃，編號順序全為1、2、3、4，高度全為低的工件Page69招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護設(shè)備Page

145招式2任務(wù)6系統(tǒng)整體運行調(diào)試與維護2.系統(tǒng)復(fù)位：上電后按下面板上的“復(fù)位”鍵3秒，控制程序開始復(fù)位，機器人回到初始位置