Panasonic機器人教學(xué)

課程安排(1)唐山松下（中國）的機器人教學(xué)包含從機器人的基礎(chǔ)知識到實際操作以及簡單的維修和保養(yǎng)等內(nèi)容。為了進一步促進用戶對機器人的理解及應(yīng)用，現(xiàn)介紹一下松下機器人的教學(xué)課程安排。1．培訓(xùn)對象：購買本公司Panasonic機器人的客戶。（包括從唐山松下購買的或從其他國家?guī)У街袊c本公司簽有服務(wù)合同的客戶）2．培訓(xùn)地點：唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司（唐山）或客戶現(xiàn)場。課程安排(2)課程安排（３）選修課表一：機器人安全知識講解導(dǎo)言：Panasonic機器人的設(shè)計制造前提是用戶必須嚴(yán)格遵守本節(jié)的各項內(nèi)容。使用表中所列手冊的操作者必須先要閱讀并遵守本節(jié)的各項內(nèi)容。為了正確、安全的操作Panasonic機器人，必須要閱讀并遵守本節(jié)的各項內(nèi)容。內(nèi)容安全規(guī)則及安全管理 關(guān)于手冊（詳見機器人安全手冊） 警告標(biāo)牌 運輸過程中的安全預(yù)防措施 安裝過程中的安全預(yù)防措施 工作場所的安全預(yù)防措施 示教過程中的安全預(yù)防措施 操作過程中的安全預(yù)防措施電弧焊接過程中的安全預(yù)防措施維修及檢查過程中的安全預(yù)防措施關(guān)于機器人的安全裝備１.安全規(guī)則及安全管理

設(shè)備維護人員必須遵守的安全事項1)為操作者提供充分的安全教育和操作指導(dǎo)。2)確保為操作者提供充足的操作時間和正確的指導(dǎo)以便其能熟練使用。3)指導(dǎo)操作者穿戴指定的防護用具。4)注意操作者的健康狀況，不要對操作者提出無理要求。5)教育操作者在設(shè)備自動運轉(zhuǎn)時不要進入安全護欄。6)一定不要將機器人用于規(guī)格書中所指定應(yīng)用范圍之外的其它應(yīng)用。7)建立規(guī)章制度禁止無關(guān)人員進入機器人安裝場所，并確保制度的實施。8)操作者要保持機器人本體、控制柜、夾具及周圍場所的整潔。(防止意外絆倒等所引發(fā)的安全事故)。9)指定專人保管控制柜鑰匙和門互鎖裝置的安全插銷。３.警告標(biāo)簽

用于防止進入機器人動作范圍的警告標(biāo)牌。３.警告標(biāo)簽4.運輸過程中的安全預(yù)防措施

機器人運輸過程中請務(wù)必遵守如下的安全預(yù)防事項。操作者請由專業(yè)人員操作運輸用的起重設(shè)備或叉車。著裝操作者應(yīng)該穿著特定的制服。操作者應(yīng)該穿著安全鞋和頭盔。工具的選擇選擇運輸方式前，請從標(biāo)牌或手冊中查找設(shè)備重量。請確認(rèn)運輸設(shè)備的額定載荷（例如：起重機、吊帶、叉車等。）是否滿足機器人或控制柜的運輸。請勿使用額定載荷不足的設(shè)備。使用起重設(shè)備時的注意事項請檢查吊環(huán)是否固定好。為確保穩(wěn)定，請使用雙繩吊裝設(shè)備。吊裝機器人本體時，請參照手冊中關(guān)于運輸?shù)闹笇?dǎo)，確保機器人處于平衡狀態(tài)。

使用起重設(shè)備進行搬運時的注意事項確保機器人本體或控制柜的安裝場所留有足夠的空間以便人員安裝。使用起重機調(diào)運時請不要接觸機器人。不要在其它人員上部吊運設(shè)備。禁止站立在吊起的設(shè)備的下面。運輸設(shè)備前，請將作業(yè)者清除出運輸路線。使用叉車時的注意事項請將設(shè)備放在木制包裝箱中插運。請將設(shè)備捆扎好，防止運輸過程中發(fā)生傾斜或滑落。用戶要確保所使用的叉車功率和叉子長度滿足要求。臨時存放設(shè)備時的注意事項請將設(shè)備擺放平穩(wěn)。5.安裝過程中的的安全事項操作者請由專業(yè)技術(shù)術(shù)人員進行電電源、配線和和接地施工。。接地要滿足足所在國的相相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。著裝操作者應(yīng)當(dāng)穿穿著工作服。。操作者應(yīng)當(dāng)當(dāng)穿戴安全鞋鞋和安全帽。。操作指導(dǎo)為了防止人員員和設(shè)備不受受損害，在整整個安裝過程程中要嚴(yán)格遵遵守各個國家家和機器人使使用手冊中所所規(guī)定的安全全規(guī)則。機器人本體和和控制柜的匹匹配相同生產(chǎn)編號號的機器人本本體和控制柜柜要成對使用用，應(yīng)為出廠廠時已調(diào)整到到匹配狀態(tài)。。如果無法成成對使用，需需要重新調(diào)整整機器人本體體的絕對原點點和其它設(shè)定定數(shù)據(jù)確保和和使用的控制制柜相匹配。。安裝場所環(huán)境溫度在0-45C之內(nèi)，避免免太陽直射。。將控制柜擺擺放在本體動動作范圍之外外并盡可能靠靠近本體。照照明充足，盡盡可能無灰塵塵或潮氣。無無可燃或易爆爆氣體。機器器人本體工作作范圍內(nèi)無障障礙物。易于于接近，便于于檢查或拆卸卸作業(yè)。無振振動或沖擊。。無電磁噪音音源存在。*如果安裝裝場所存在明明顯的噪音源源(等離子或或高頻等)請請事先與我們們聯(lián)系。通風(fēng)在焊接系統(tǒng)中中，必須安裝裝通風(fēng)系統(tǒng)以以便將焊接灰灰塵排出。5.安裝過程中的的安全事項警告標(biāo)示設(shè)備安裝時請請設(shè)立警告標(biāo)標(biāo)示如：“危危險”、“禁禁止入內(nèi)”、、“禁止閉合合電源”等以以防止無關(guān)人人員進入安裝裝場所，確保保作業(yè)的安全全進行。保持作業(yè)場所所和設(shè)備的整整潔。地面上的油、、水、工具等等可能將操作作者絆倒引發(fā)發(fā)事故，所以以要保持整潔潔。安裝安全護欄欄機器人安裝場場所必須滿足足下列要求：：當(dāng)機器人手手臂充分伸展展時，所安裝裝工具的端部部不允許觸到到邊墻、安全全欄或控制柜柜。安全防護護欄必須滿足足下列要求：：安全護欄應(yīng)應(yīng)堅固，足以以承受生產(chǎn)過過程中所產(chǎn)生生的震動、沖沖擊等。安全全護欄的結(jié)構(gòu)構(gòu)應(yīng)便于調(diào)整整和移動，且且不便于作業(yè)業(yè)者翻入。安安全護欄上不不允許有危險險部件，例如如：尖角、凸凸起等。原則則上應(yīng)采用固固定式的安全全防護欄。在在安全護欄上上加裝門時，，應(yīng)采用護鎖鎖裝置，確保保操作門時機機器人的運動動能停止。如如果無法安裝裝安全防護欄欄，則需在機機器人動作范范圍內(nèi)安裝區(qū)區(qū)域傳感器或或高敏感腳墊墊，防止作業(yè)業(yè)人員進入。?？刂乒竦陌惭b裝控制柜要安放放在安全護欄欄之外，并便便于維護。為為了操作安全全，控制柜的的安裝應(yīng)確保保操作者能夠夠觀察到整個個機器人本體體的運動。在在控制柜和墻墻之間要留有有足夠的空間間，使控制柜柜的門能充分分打開，便于于檢查作業(yè)。。為防止控制制柜過熱，禁禁止阻擋或覆覆蓋控制柜后后部的通風(fēng)孔孔。利用控制制柜底部所提提供的L形固固定裝置將其其固定在地面面或基座上。。機器人本體的的安裝實際生產(chǎn)中機機器人手臂的的運動速度很很快，所以本本體的安裝基基座必須穩(wěn)固固。如果地地面的水泥厚厚度150mm或以以上時可直接接用于安裝。。如果地面的的水泥厚度小小于150mm則需需要進行基礎(chǔ)礎(chǔ)施工。如果果地板表面不不平整，可在在機器人底座座的四角加上上□100mm以上上的墊。基石混凝土150mm以上外部設(shè)備的安安裝設(shè)計機器人系系統(tǒng)時要防止止機器人與外外部設(shè)備發(fā)生生接觸或碰撞撞。接地保護(PE)僅允許專業(yè)電電氣人員進行行接地施工。。請為機機器人控制柜柜的接地保護護端子(PE)提供單獨獨的接地。請請使用8mm2或以以上的保護接接地導(dǎo)線。(機器人人附件中提供供了2根8mm2(AWG8)綠/黃地線線)。其它設(shè)設(shè)備的保護接接地線的尺寸寸請參照各自自的使用手冊冊。

例如)焊接電源源所用保護接接地線的尺寸寸為16mm2或以以上。注意)保護接地線線用于將漏電電流導(dǎo)入地下下防止電擊。。6.工作場所的安安全預(yù)防措施施請保持作業(yè)區(qū)區(qū)域及設(shè)備的的整潔如果地面上有有油、水、工工具、工件時時，可能絆倒倒操作者引發(fā)發(fā)嚴(yán)重事故。。工具用完后必必須放回到機機器人動作范范圍外的原位位置保存。機器人可能與與遺忘在夾具具上的工具發(fā)發(fā)生碰撞，造造成夾具或機機器人的損壞壞。操作結(jié)束后后要打掃機機器人和夾夾具。7.示教過程中中的安全預(yù)預(yù)防措施操作前的安安全檢查開始下列操操作前的注注意事項：：編程人員應(yīng)應(yīng)目視檢察察機器人系系統(tǒng)及安全全區(qū)，確認(rèn)認(rèn)無引發(fā)危危險的外在在因素存在在。檢查示示教盒，確確認(rèn)能正常常操作。開開始編程前前要排除任任何錯誤和和故障。檢檢查示教教模式下的的運動速度度。在示教模式式下，機器器人控制點點的最大運運動速度限限制在15m/min(25mm/s)以內(nèi)。。當(dāng)用戶進進入示教模模式后，請請確認(rèn)機器器人的運動動速度是否否被正確限限定。正確確使用安全全開關(guān)在緊急情況況下，放開開開關(guān)或用用力按下可可使機器人人緊急停止止。開始操操作前，請請檢查確認(rèn)認(rèn)安全開關(guān)關(guān)是否起作作用。請確確認(rèn)在操作作過程中以以正確方式式握住示教教盒，以便便隨時采取取措施。正確使用緊緊急停止開開關(guān)緊急停止開開關(guān)位于示示教盒的右右上角。開開始操作前前，請確認(rèn)認(rèn)緊急停止止開關(guān)起作作用。請檢檢查確認(rèn)所所有的外部部緊急停止止開關(guān)都能能正常工作作。如果用用戶離開示示教盒進行行其他操作作時，請按按下示教盒盒上的緊急急停止開關(guān)關(guān)，以確保保安全。8.操作過程中中的安全預(yù)預(yù)防措施操作者必須須遵守的安安全預(yù)防措措施操作人員必必須遵守的的基本操作作規(guī)程如下下：禁止將將機器人用用于規(guī)格數(shù)數(shù)所允許范范圍之外的的其它用途途。了解基基本的安全全規(guī)則和警警告標(biāo)示如如：“易燃燃”、“高高壓”、““危險”等等，并認(rèn)真真遵守。禁禁止靠在控控制柜上或或無意按下下任何開關(guān)關(guān)。禁止向向機器人本本體施加任任何不當(dāng)?shù)牡耐饬?。請請注意在機機器人本體體周圍的舉舉止，不允允許有危險險行為或進進行玩耍。。注意保持持身體健康康–以以便隨時對對危險情況況做出反應(yīng)應(yīng)。9.電弧焊接時時的安全預(yù)預(yù)防措施安裝防護欄欄(防護簾簾等)請使用遮光光簾或其它它防護設(shè)備備，防止操操作者或其其他人員受受到焊接弧弧光、煙塵塵、飛濺及及噪音的傷傷害或影響響?；」饪煽赡軐ζつw膚及眼睛造造成傷害。。焊接中中所產(chǎn)生的的飛濺可能能燙傷眼睛睛或皮膚。。焊接中所所產(chǎn)生的噪噪音可能對對操作者的的聽覺造成成損害。為為確保作業(yè)業(yè)現(xiàn)場的工工作人員不不受焊接電電弧的影響響，請在焊焊接作業(yè)場場所周圍安安裝遮光簾簾。進行焊焊接作業(yè)或或監(jiān)測焊接接作業(yè)時，，請佩戴遮遮光用深色色眼睛或使使用防護面面罩，焊接接用皮質(zhì)防防護手套、、長袖襯衫衫、護腳和和皮質(zhì)圍裙裙。如果噪噪音很強時時，請使用用抗噪保護護裝置。10.維護和檢查查過程中的的安全預(yù)防防措施操作者只有接受過過特殊安全全教育的專專業(yè)人員才才能進行機機器人的維維護、檢查查作業(yè)。只只有接受過過Panasonic培訓(xùn)訓(xùn)的技術(shù)人人員才能拆拆裝機器人人本體或控控制柜。*只有正正確遵守各各項規(guī)程，，才能保障障設(shè)備的安安全。工作服及護護具操作者應(yīng)當(dāng)當(dāng)穿著特定定的工作服服。操作者者應(yīng)當(dāng)穿戴戴安全鞋和和安全帽。。了解安全操操作負責(zé)系統(tǒng)集集成的人員員、系統(tǒng)安安全設(shè)備的的設(shè)計、制制造人員必必須理解掌掌握安全護護欄以及安安全設(shè)備的的。通讀手手冊，了解解出現(xiàn)緊急急情況時需需采取的正正確操作和和措施。安全措施請遵守安全全規(guī)則，避避免出現(xiàn)意意外的事故故或傷害。。負責(zé)系統(tǒng)統(tǒng)維護和檢檢查的人員員必須檢查查和確認(rèn)所所有與緊急急停止相關(guān)關(guān)的電路已已經(jīng)依照對對應(yīng)的安全全標(biāo)準(zhǔn)被安安全正確的的互鎖。進進行維護或或檢查作業(yè)業(yè)時，要確確保隨時可可按下緊急急停止開關(guān)關(guān)，以便需需要時立即即停止機器器人的作業(yè)業(yè)。11.關(guān)于機器人人安全設(shè)備備緊急停止此功能優(yōu)先先于其它的的機器人控控制。停停止機器器人各軸的的驅(qū)動，所所有運轉(zhuǎn)部部件都同時時停止。操操作盒和和示教盒都都裝有緊急急停止開關(guān)關(guān)?？刂乒窆駜?nèi)裝有外外部緊急停停止輸入端端子用于與與外部安全全設(shè)備相連連。安全開關(guān)(DSW)此開關(guān)為3-點安安全開關(guān)結(jié)結(jié)構(gòu)。在示示教模式下下如果輕輕輕按下安全全開關(guān)，則則伺服ON開關(guān)開始始閃動。此此時按下伺伺服ON開開關(guān)，則伺伺服電源閉閉合，機器器人可以正正常操作。。如果用力力按下安全全開關(guān)，則則伺服電源源斷開。外部安全端端子通常，示教教作業(yè)由一一名操作者者使用示教教盒在安全全護欄內(nèi)完完成。當(dāng)需需要由兩名名操作者在在安全護欄欄內(nèi)完成示示教作業(yè)時時，則另一一名操作者者必須使用用已連接到到外部安全全端子上的的有效設(shè)備備。僅當(dāng)下下列條件被被滿足時，，通過這些些端子可閉閉合伺服電電源。示教教盒上的安安全開關(guān)處處于閉合狀狀態(tài)。外外部安全開開關(guān)處于閉閉合狀態(tài)。。必須短路路未使用的的那些外部部安全開關(guān)關(guān)端子(出出廠時處于于短路狀態(tài)態(tài))。11.關(guān)于機器人人安全設(shè)備備速度限制在示教模式式下，機器器人的運動動速度自動動降低到某某一設(shè)定值值。(出廠廠時設(shè)定為為15m/min(25mm/s))。。限定工作范范圍在某些應(yīng)用用中，為保保證一定安安全區(qū)域，，需要限制制RT軸軸的動作作范圍，調(diào)調(diào)整機械停停止塊限制制其工作范范圍。調(diào)整整機械停止止塊后，對對應(yīng)限制的的工作范圍圍需相應(yīng)調(diào)調(diào)整其它參參數(shù)。外部緊急停停止/門停停止(門互互鎖裝置)緊急停止輸輸入用于機機器人與電電源、周邊邊設(shè)備、安安全設(shè)備或或任何附加加的緊急停停止開關(guān)的的互鎖門停停止輸入用用于安全護護欄的門。。除去下列列情況外，，門停止輸輸入在任何何情況下都都會起作用用。預(yù)留緊急停停止輸入端端子在安全電路路中，緊急急停止輸入入端子具有有第一優(yōu)先先權(quán)。如果果用戶希望望緊急停止止輸入優(yōu)先先于機器人人操作板或或示教盒上上的緊急停停止按鈕時時，請使用用此端子。。出廠時此此端子處于于短路狀態(tài)態(tài)。(注意)如如果選購購了操作盒盒，則預(yù)留留緊急停止止端子用于于連接操作作盒上的緊緊急停止開開關(guān)。11.關(guān)于機器人人安全設(shè)備備輔助輸入端端子如果有必要要由終端設(shè)設(shè)備向安全全電路追加加一個輸入入信號時，，則使用此此端子。出出廠時此端端子處于短短路狀態(tài)。。安裝端子此端子通過過在示教盒盒上顯示信信息來警告告操作人員員系統(tǒng)正處處于安裝調(diào)調(diào)試階段。。請將此端端子保持為為斷開狀態(tài)態(tài)，直到與與外部設(shè)備備的連接完完成。當(dāng)按按下電源開開關(guān)或切換換模式選擇擇開關(guān)時，，將顯示如如下信息：：正在安安裝。檢檢查線路路連接短短路INST安安裝結(jié)束后后，將其短短路，則閉閉合電源時時將不再顯顯示此信息息。緊急停止輸輸出端子機器人提供供了如下4個緊急停停止輸出端端子名稱應(yīng)應(yīng)用①緊急急停止輸出出端子可以以設(shè)定緊急急停止輸出出端子的輸輸出條件②②預(yù)留緊急急停止輸出出端子作為為以上的輔輔助端子③③應(yīng)用緊急急停止輸出出端子通常常使用的緊緊急停止輸輸出端子④④預(yù)留應(yīng)用用緊急停止止輸出端子子作為以上上的輔助端端子緊急停停止輸出端端子①和②的輸出狀態(tài)態(tài)隨短路插插頭在安全全板上的插插接位置不不同而變化化(OUTMD0到OUTMD4)。二：機器人人基本結(jié)構(gòu)構(gòu)講解（一）.機機器人本本體（二）.機機器人控制制箱（三）.示示教器（一）機器器人本體1.構(gòu)成：：六軸飼服電電機ＲＴ軸、UA軸、FA軸RW軸、BW軸、TW軸（一）機器器人本體2.本體安安裝機器人本體體應(yīng)該牢固固可靠的安安裝好。地面混凝土土厚度在150mm以上。如果地面面混凝土厚厚度小于150mm，則需需挖掘開機機器人安裝裝位置的地地面進行如如下基礎(chǔ)工工事施工。。如果地面平平面度不夠夠時，請請在機器人人四角墊上上100mm以上上的墊板。。將吊環(huán)安裝裝到機器人人本體的UA軸上(安裝前卸卸掉固定角角鐵)，使使用吊繩繩將機器人人運到安裝裝位置。注注意不要使使吊繩碰到到機器人本本體的各部部位。（一）機器器人本體3.連接接（一）機器器人本體（二）.機機器人控制制箱1.規(guī)格2.運輸3.安裝4.連接5.安全輸輸入/輸出出6.外部控控制信號的的連接1.規(guī)格結(jié)構(gòu):箱型型密封環(huán)境溫度/濕度:0-45℃℃,20-90%(不結(jié)露)輸入電源:3相交流流,200V±20V,2.運輸使用兩個吊吊環(huán)，請在在兩個附屬屬吊環(huán)上掛掛上掛鉤。使用叉車搬搬運時請連連同包裝木木條一同搬搬運。3.安裝安裝場所的的選擇周圍溫度在在0-45℃和避免免太陽直曬曬。確定控制柜柜必須在機機器人的動動作外且盡盡量接近的的地方。濕氣、灰塵塵、油煙少少的地方。。無易燃物或或腐蝕性氣氣體的地方方。機器人動作作范圍內(nèi)無無障礙物。。容易檢查和和拆開的地地方。大的沖擊和和振動傳動動不動的地地方。離大的電噪噪音源遠的的地方4.連連接接控制制柜柜與與機機器器人人的的接接線線機器器人人的的控控制制箱箱編編號號已已被被注注冊冊，，一一定定要要配配對對使使用用。。機機器器人人控控制制柜柜已已經(jīng)經(jīng)記記憶憶了了機機器器人人的的絕絕對對原原點點（（機機器器人人位位置置控控制制原原點點））。。編碼碼器器電電纜纜(圓圓形形連連接接器器)接口口的的插插頭頭插插座座要要注注意意，，插插頭頭要要插插到到插插座座中中。。用用一一手手握握住住電