KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)

KUKAproductsKUKAproducts1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用

焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。1/17/2023一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)1/17/2023二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏1/17/2023狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏1/17/2023二.KUKARoboter用戶(hù)編編程2.1KUKA機(jī)器人操操作屏程序運(yùn)行方式式：?jiǎn)尾交騁O1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操操作屏狀態(tài)條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操操作屏狀態(tài)條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操操作屏狀態(tài)條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操操作屏狀態(tài)條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)戶(hù)編編程程2.1KUKA機(jī)機(jī)器器人人操操作作屏屏坐標(biāo)標(biāo)系系:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)戶(hù)編編程程本章章小小結(jié)結(jié):1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)戶(hù)編編程程2.2程程序序的的建建立立：：用用戶(hù)戶(hù)用用到到的的程程序序有有FOLGE，，UP，，MAKRO程程序序等等1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)戶(hù)編編程程2.2程程序序的的建建立立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編編程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編編程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編編程2.2程程序的建建立:主主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編編程2.2程序序的建建立:宏程程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編編程2.2程序序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程2.2程序序的建立:SPS編編程1/4/2023二.KUKARoboter用用戶(hù)編程小結(jié)：編一一套程序，，PTPLIN并并帶有SPS指令令？1/4/2023三KUKA機(jī)器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA機(jī)器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA機(jī)器人配配置3.1INTERBUS配配置菜單的選擇擇：1/4/2023三KUKA機(jī)器人配配置3.1INTERBUS配配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]1/4/2023三KUKA機(jī)器人配配置實(shí)際操作：：正確的機(jī)機(jī)器人INTERBUS配置置？并驗(yàn)證證輸入輸出出正確？1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置置3.2INTERBUS配配置組的輸出出：1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置置3.2INTERBUS配配置組的輸出出：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零零點(diǎn)校正：1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配配置3.2KUKA機(jī)器器人零零點(diǎn)校校正：：探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人人配置置3.2KUKA機(jī)器器人零零點(diǎn)校校正：：1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.2KUKA機(jī)器人零零點(diǎn)校正：注注意事項(xiàng)1/4/2023實(shí)際操作：正正確執(zhí)行機(jī)器器人零點(diǎn)校正正？三KUKA機(jī)器器人配置1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐坐標(biāo)系：1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：：1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.3KUKA機(jī)器器人坐標(biāo)系系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)統(tǒng)：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.3KUKA機(jī)器器人坐標(biāo)系系統(tǒng)全局坐標(biāo)系系：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器器人人配配置置練習(xí)習(xí)：：用用不不同同的的坐坐標(biāo)標(biāo)系系操操作作機(jī)機(jī)器器人人，，找找出出其其不不同同點(diǎn)點(diǎn)XYZabc？？1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器器人人配配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器器人人工工具坐坐標(biāo)標(biāo)系系的的建建立立前前提提：：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器器人人配配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器器人人工工具坐坐標(biāo)標(biāo)系系的的建建立立：：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器器人人配配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器器人人工工具具坐坐標(biāo)標(biāo)系系的的建建立立XYZ-4點(diǎn)點(diǎn)：：1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.4KUKA機(jī)器器人工具具坐標(biāo)系系的建立立執(zhí)行方法法：將待待檢測(cè)的的工具安安裝在法法蘭上，找出出一個(gè)合合適的參參考點(diǎn)它它可以是固固定在工工作空間間的某一一參考芯。。1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.4KUKA機(jī)器器人工具具坐標(biāo)系系的建立立執(zhí)行方法法：工具具正確1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.4KUKA機(jī)器器人工具具坐標(biāo)系系的建立立執(zhí)行方法法：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配配置3.4KUKA機(jī)器器人工具具坐標(biāo)系系的建立立ABC-2點(diǎn)點(diǎn)：執(zhí)行方法法：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器人工具具坐標(biāo)系的的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器人工具具坐標(biāo)系的的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：：1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器人工具具坐標(biāo)系的的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器人工具具坐標(biāo)系的的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:1/4/2023三KUKA機(jī)機(jī)器人配置置3.4KUKA機(jī)機(jī)器人工具具坐標(biāo)系的的建立ABC-2點(diǎn)：存存儲(chǔ)工具數(shù)數(shù)據(jù)，此時(shí)時(shí)工具坐標(biāo)標(biāo)建立完成成。1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.5KUKA機(jī)器器人外部部工具坐坐標(biāo)系的的建立1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.5KUKA機(jī)器器人外部部工具坐坐標(biāo)系的的建立1/4/2023三KUKA機(jī)器人人配置3.5KUKA機(jī)器器人外部部工具坐坐標(biāo)系的的建立1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.5KUKA機(jī)器人人外部工具坐坐標(biāo)系的建立立1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.5KUKA機(jī)器人人外部工具坐坐標(biāo)系的建立立1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.5KUKA機(jī)器人人外部工具坐坐標(biāo)系的建立立1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置3.5KUKA機(jī)器人人外部工具坐坐標(biāo)系的建立立1/4/2023三KUKA機(jī)器器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)點(diǎn)校正坐標(biāo)標(biāo)系工具坐坐標(biāo)1/4/2023四.KUKA機(jī)器人人基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)機(jī)器人顯示示1/4/2023四.KUKA機(jī)器人人基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)器器人顯示:輸入輸出出端1/4/2023四.KUKA機(jī)器人人基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)機(jī)器人顯示示:輸入輸輸出端1/4/2023四.KUKA機(jī)機(jī)器器人人基基礎(chǔ)礎(chǔ)菜菜單單4.1KUKA機(jī)機(jī)器器人人顯顯示示:1/4/2023四.KUKA機(jī)機(jī)器人基基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)器器人顯示示:實(shí)際際位置1/4/2023四.KUKA機(jī)機(jī)器人基基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)器器人顯示示:1/4/2023四.KUKA機(jī)機(jī)器人基基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)器器人顯示示:M位:F位:I:t:1/4/2023四.KUKA機(jī)機(jī)器人基基礎(chǔ)菜單單4.1KUKA機(jī)器器人顯示示:登錄錄冊(cè)1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文件件0.新新建1.打打印2.存存檔3.還還原4.改改名5.軟軟盤(pán)格格式化化6.屬屬性性1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文文件文件-還還原-