自動(dòng)往返電動(dòng)小汽項(xiàng)目成員：東，，成鋼自動(dòng)化科學(xué)與20064方案選擇與論 小 二系統(tǒng)的具體實(shí) 驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí) 控制脈沖產(chǎn)生定時(shí)中斷程 三實(shí)際測(cè) 測(cè)試設(shè) 最大剎車距 總時(shí)間和距 路面雜質(zhì)干 限速去行駛情 壓線定位情 結(jié)束 附 程 二參考文 AT89S52單片機(jī)做為自動(dòng)往返小車的檢測(cè)和控制測(cè)使用反射式傳感器，利用技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速M(fèi)C33886的H控制電路電源和電動(dòng)機(jī)電源通過(guò)一塊L7805穩(wěn)壓電路和三個(gè)電容濾波，提高控制電路電源和電動(dòng)機(jī)電源的穩(wěn)定LCD速度，路程，時(shí)間同時(shí)精確顯示。方案選擇與論1-1路面黑線檢測(cè)模于直接而來(lái)的信號(hào)是一個(gè)帶反射式紅外發(fā)射-開(kāi)關(guān)遲的模擬量無(wú)法做為精確的控制信號(hào)可能會(huì)產(chǎn)生誤操作。方案三：帶有觸發(fā)器整波的反射式紅外發(fā)射-。考慮到直接由反射式紅外發(fā)射-檢測(cè)而來(lái)的模擬信號(hào)無(wú)法做為精確地?cái)?shù)字信號(hào)采用觸發(fā)器可以將其整波為完美的信號(hào)，避免了系統(tǒng)的誤操作。電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模方案三：采用基于MC33886組成的H型 片機(jī)的定時(shí)中斷產(chǎn)生占空比可調(diào)的作為的控制精下效率非常高H型電路保證了可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的四象限控制；電子開(kāi)關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的直車輪檢速及路程計(jì)算模方案一：采用霍爾集成片。該器件內(nèi)部由三片霍爾金屬板組因此可以再車輪上安裝磁片，而將霍爾集成片安裝在固定的軸上，通過(guò)對(duì)脈沖計(jì)數(shù)進(jìn)行車速的測(cè)量。方案二：采用反射式紅外發(fā)射-。在車輪上貼上黑白相間的紙條，把反射式紅外發(fā)射-安裝固定在地盤上，通電源方案一：采用7.2伏特電池組直接通過(guò)穩(wěn)壓供電給控制動(dòng)瞬間電流很大，而且驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流波動(dòng)較大，會(huì)造L7805路和三個(gè)電容濾波這樣可以最大程度消除電動(dòng)機(jī)的啟小路面黑線檢測(cè)模塊：帶有觸發(fā)器整波的反射式紅外發(fā)射-電機(jī)調(diào)速驅(qū)動(dòng)模塊采用基于MC33886組成的H型 車輪檢速及路程計(jì)算模塊：采用反射式紅外發(fā)射-構(gòu)成的和三個(gè)電容濾波，用7.2伏電池供電。1-2統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)系統(tǒng)硬件設(shè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)具體硬件電路如2-1。本電路采用的是基于原理的H型驅(qū)動(dòng)電路。該電路采用MC33886驅(qū)動(dòng)可以保證電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間的5A2-1MC33886H對(duì)于驅(qū)動(dòng)電平控制Ug，我們采用了單片機(jī)定時(shí)中斷產(chǎn)生的周期信號(hào)控制，通過(guò)調(diào)節(jié)定時(shí)初值來(lái)調(diào)節(jié)控制信號(hào)的占空比，對(duì)車速進(jìn)行調(diào)整。最小脈寬為0.2ms，速度分為200檔（根路面黑線檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)為了檢測(cè)路面黑線查的多級(jí)信號(hào)和壓線位置調(diào)整。為了減少環(huán)境光源的干擾，增加信號(hào)的靈敏度和可靠性采用由555定時(shí)器組成的觸發(fā)器對(duì)傳感器而來(lái)的模擬信號(hào)整波使其為完美的控制2-2。圖2-2帶觸發(fā)器的紅外對(duì)管硬件電路紅外傳感器原理傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外傳感器的參數(shù)整定接收部分的光敏三極管在不同的光照的腳印。輸出的模擬信號(hào)通過(guò)觸發(fā)器的整形后輸出。采樣信號(hào)處理對(duì)于信號(hào)處理方面我們把經(jīng)過(guò)觸發(fā)器整形的輸入到單片機(jī)的外部中斷口上當(dāng)檢測(cè)到路面黑線bc-2-3小車行駛狀態(tài)運(yùn)行檢測(cè)時(shí)，我們以b傳感器而來(lái)的信號(hào)為段距離，故而我們采用a傳感器的信號(hào)觸發(fā)停車，使得小車1cm左右（實(shí)驗(yàn)選定）b轉(zhuǎn)速，路程檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)為了實(shí)現(xiàn)高精度速接收傳感器安裝在車的底盤之2-4器之下，使傳感器得以相中斷，系統(tǒng)對(duì)車輪的轉(zhuǎn)角進(jìn)行計(jì)數(shù)，在通過(guò)一定的函數(shù)關(guān)系實(shí)現(xiàn)路程檢測(cè)計(jì)算。

2-4在物理結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置安裝在小車的從動(dòng)輪上，系統(tǒng)的軟件設(shè)單片機(jī)控制電路主要是以一塊AT89S52為組成的單片機(jī)路程檢測(cè)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，LCD數(shù)據(jù)顯示，語(yǔ)音模塊驅(qū)動(dòng)。單片機(jī)具體電路如圖2-5所示。2-5路面檢測(cè)程序程序流2-6所示。該檢測(cè)測(cè)到a,b,c三個(gè)傳感器物體的干擾 圖2-6路面黑線檢測(cè)流車速，路程檢測(cè)如前文所敘述，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，車胎上粘DS1302品中，車輪周長(zhǎng)15.2cm，輪胎上粘貼的紙條有的路程為0.76cm，即路程精度為0.76cm。2-7車速，路程檢測(cè)流控制脈沖產(chǎn)生定時(shí)中斷程序中斷子程序流如圖2-8所示。我們?cè)O(shè)置控制周期為T，其占空比為 控制通過(guò)改變t1的設(shè)定值來(lái)控制小車 控制產(chǎn)生定時(shí)中斷子程經(jīng)過(guò)多次實(shí)驗(yàn)證明，當(dāng) 周期達(dá)0.2ms T=0.2ms/(12/12MHZ)=200時(shí)電動(dòng)機(jī)可以得到比較穩(wěn)定的輸出電壓通過(guò)改變t1(0<=t1<=200)的大小可以實(shí)現(xiàn)200檔的調(diào)速范圍，限速子程序在限速區(qū)中為了實(shí)現(xiàn)低速行駛的要求，我們采用了調(diào)整控制的占空比的方法實(shí)現(xiàn)調(diào)速；其中，最簡(jiǎn)調(diào)整電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力，具體流如圖2-9。2-9限速算法流過(guò)線返回算法題目要求在到達(dá)終點(diǎn)及起點(diǎn)時(shí)壓線。當(dāng)車速返的死循環(huán)。算法流如圖2-10所示。小車黑線檢測(cè)調(diào)速總邏輯根據(jù)題目要求，小車必須根據(jù)響2-10過(guò)線返回算法流1.7歐姆。假如小車全壓?jiǎn)?dòng)時(shí)，Imax=7.2V/1.7歐姆=4.24A，這個(gè)電流峰值可能燒壞電機(jī)繞組。因此，我們通過(guò)調(diào)節(jié)控制的占我們也必須在檢測(cè)到黑線是提前。調(diào)速總流見(jiàn)圖2-11。其他功能的設(shè)計(jì)及實(shí)LCD顯示為了實(shí)現(xiàn)路程，時(shí)間，速度的實(shí)時(shí)顯示，我們采用了比LEDLCD顯示模塊。小車多級(jí)速度指示燈為了能直觀地觀察到小車的速度變12停車十秒計(jì)時(shí)指示蜂鳴器為了能直觀地觀察到小車停車語(yǔ)音數(shù)據(jù)指示模塊小車跑完之后，為了方便地知道小車走過(guò)的路程和時(shí)間我們采用了一塊基于ISD2560的語(yǔ)音模2-11調(diào)速總流際測(cè)測(cè)試設(shè)模擬跑道：總長(zhǎng)8m,CD,EF1.5m最高速度測(cè)試過(guò)軟件將最大速度保存顯示。測(cè)試長(zhǎng)度m。測(cè)試數(shù)據(jù)如表3-

1234最大剎車距離3-21234總時(shí)間和距測(cè)量往返一次的時(shí)間和路程（全邏輯算法3-3123路面雜質(zhì)干擾如表3-4所示1cm由上面顯示，性能優(yōu)越通過(guò)時(shí)間123限速去行駛情況如表3-5通過(guò)時(shí)間1233-6通過(guò)時(shí)間123壓線定位情況見(jiàn)表3-7所示定位誤差1否2否3否結(jié)束大程度上使得性能得到改善而由基于mc33886組成的H橋式驅(qū)動(dòng)解決了電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速的效率問(wèn)題電源的濾波理使得系統(tǒng)的電源更加穩(wěn)定。軟件方面，充分利用了AT89S52附1.主程序#include"REG52.H"#include"lcd.h"#include"DS1302.h" // sbitsbitsbitsbit//sbitsbitsbitunsignedcharcharlight[7]={0xFE,0xFC,0xF8,0xF0,0xE0,0xC0,0x80}; chartime[5]={0,0,2,2,2};unsignedintunsignedintdistance[5]={0,0,0,0,0}; unsignedintspeed=0; voiddelays(){while(l- //停止的時(shí){}voidout1()interrupt{{{case1:t1=100;break;case2:t1=ht1;case3:t1=lt1;time[4]=time[0];break;case4:t1=ht1;break;case5:t1=30;break;case6:t1=0;break;case8:t1=ht1;break;case9:t1=lt1;time[4]=time[0];break;case10:t1=ht1;break;case}}}void interrupt{if(cas<=6&&n!=1)//正轉(zhuǎn){ //高電平定時(shí)置初值定時(shí)時(shí)間為{} //底電平定時(shí)置初值定時(shí)時(shí)間為{} //反轉(zhuǎn){ {} //底電平定時(shí)置初值定時(shí)時(shí)間為{}}/**********0中斷服務(wù)函數(shù)*********/voidut1()interrupt2{}voiddisplay_lcm(){}/**********1中斷服務(wù)函數(shù)*********/voidtt()interrupt3{ //{ // }display_lcd_string("CMS="); //{}}void //{if(cas==5)while(before==0);}void display_lcd_string("Press //提示按開(kāi) //0 //設(shè)定掃描 //run //DS1302 // //0{ //測(cè)黑線相{}{} } //停 // // 中} } //}顯示部分頭文件/*lcd TwoLine_8bit// 1// //0b //0b CURSOR_RIGHT6 //0b //0b //0b CURSOR_BLINK15 //0b /*lcdcontrollinesevoidinit_lcd(void);voidclear_lcd(void);voiddisplay_lcd_string(char*);voidgotoxy(unsigned,unsigned);voiddisplay_lcd_number(char);voiddisplay_lcd_int(unsignedint顯示程序#include<REGX52.H>#include<lcd.h>charcodeint2charLCD[]=" voidcheck_lcd_busy(){} mand(unsigned }voidwrite_lcd_data(unsigned }void{}void{}

mand(TwoLine_8bit);//0x38mand(CURSOR_OFF);//0x0Cvoiddisplay_lcd_string(char{{}}voiddisplay_lcd_number(char{unsignedcharx,y;}voiddisplay_lcd_int(unsignedint{unsignedintua,ub;}voidgotoxy(unsignedx,unsigned{}

時(shí)鐘程序頭文件sbitsbit //時(shí)鐘的控制腳定sbitvoidvoidwrite1302time(unsignedchar*Ds); voidds1302_reset(void); voidds1302_wr_byte(unsignedcharm_wrByte);//寫入字節(jié)unsignedchards1302_rd_byte(void); voidwriteDS1302(unsignedchardsRamAdr,unsignedchards1302data); unsignedcharread(unsignedchards1302addr);時(shí)鐘程序#include<REGX52.H>#include<DS1302.h>unsignedchar //unsignedchar voidds1302_reset(void){TIMERCLK=TIMERRST=TIMERRST=}/*****************DS1302寫入一個(gè)字節(jié)*************************/voidds1302_wr_byte(unsignedcharm_wrByte){unsignedcharfor(i=0;i<8;{TIMERIO //IOif(m_wrByte& //取最{TIMERIO=}TIMERCLK=0; TIMERCLK=1;m_wrByte //輸入的字節(jié)左移一}}/*********************DS1302讀出一個(gè)字節(jié)***************/unsignedchards1302_rd_byte(void){unsignedcharunsignedcharunsignedchar //定義中介字節(jié),暫時(shí)存放的一位數(shù)m_rd_byte= TIMERIO=for(i=0;i<8;{TIMERCLK=1; TIMERCLK=0;m_tmpByte=(unsignedchar)TI