蘿卜圈網(wǎng)絡技術保留所利蘿卜圈3D機器人仿真平臺入本入 以蘿卜圈仿真客戶端1.5版本進行說明入 規(guī) 軟件界面的操作流操作流程 圖標表示，按照提示順序進行操作，如以下形式操作——安單擊直流電機上的球形安裝點，被安裝到直流電機的輸出軸部位重要提注注意：一定要添加“直流電機是“10倍精度直流電機非第一章開第一章開 介 及安裝蘿卜 蘿卜圈賬 登 進入任務房 第二章構建機器 添加控制 第二章構建機器 添加直流電機和安裝到直流電 創(chuàng)建與使用模 安裝直流電機與組 安裝傳感 設置屬 保存機器 第三章編寫控制程 程序思 第三章編寫控制程 新建控制程 添加While循環(huán)模 添加if判斷模 為if判斷模塊添加條 添加多直流電機驅(qū) 添加第2個if判斷模塊及其條 再添加2個多直流電機驅(qū) 完整控制程 保存控制程 錯誤處 第四 仿 開始仿第四 仿 仿真操 提交成績及查 仿真控制 1

歡迎使用“蘿卜圈3D機器人仿真平臺（以下稱“蘿卜圈仿真，A將帶你進入精彩的3D機器人世界。此帶你快速進入蘿卜圈仿真世界，體驗具有物理引擎的機器人仿真。在此過程中，可1操作——客戶在瀏覽器中打開蘿卜圈單擊導航欄中 與文檔單 與文檔頁面上的“蘿卜圈端戶端 ，版本客戶端完成后，雙擊安裝文件，按照安裝向?qū)У奶崾具M行安在最后彈出的設置連接服務器地址窗口，設置如下連接到蘿卜圈服務器：不要修改服務器的地址，保持默認地址，單擊應用，應用成功后單擊退出關閉此窗口蘿卜圈仿真啟動后，首先出現(xiàn)的是登錄界面，如果沒有賬號，可以 一個賬號操作——蘿卜圈賬 頁面填寫好所有內(nèi)容，單擊網(wǎng)頁上的按鈕，轉(zhuǎn)至激活頁面登錄 時填寫的電子郵箱，查看收到的激活碼將激活 到激活頁面中，單擊激活賬號按鈕，恭喜你成 蘿卜圈仿真賬號圖2和激活賬在登錄窗口填寫蘿卜圈賬號的用戶名和Go！登錄成功后顯示蘿卜圈大廳3 4單擊大廳左側(cè)系列列表中基礎試玩前面的“+”圖標，展開此系列單擊此系列中的“新手入門-循跡踢球”任務，等待任務更新完畢后，進入房間單擊任務說明按鈕，查看此任務要求、算分方法等規(guī)則單擊任務說明右側(cè)房間名稱，返回任務房間此完成“新手入門-循跡踢球”任務，任務場景如圖4。任務要求機器人從起始區(qū)出每一個任務的 離不開機器人，首先構建機器人操作——開始構建機器單擊大廳中構建機器人按鈕進入機器人編輯器，如圖所示模型面板模板列表模型面板模板列表

5模型面板及模型列表5模板列表：用戶創(chuàng)建的模板，模板可保存經(jīng)常使用的模型組合菜 ：有文件、功能和操作3個菜單，菜單下有相應 命令屬性面板：在屬性面板中設置直流電機、伺服電機、傳感器等模型的屬性機器人編輯區(qū)：用于構建機器人的操作區(qū)，完成機器人零部件的安裝等操作視角控制面板：調(diào)整查看編輯區(qū)的視角，完成視角旋轉(zhuǎn)、縮放、移動等操操作——添加控制單擊模型面板的控制器列表，顯示控制器類模型2個控制器圖標（4個直流電機空位鼠標移到編輯區(qū)，模型隨著鼠標移動，再在編輯區(qū)單擊（大綠色與紅色坐標線叉位置單擊，即將此控制器添加到機器人編輯區(qū)，操作如圖6選擇控制器

6多數(shù)的機器人是四輪運動結構，直流電機和安裝在直流電機上的構成了基本的機器操作——添加直流電機單擊模型面板中的驅(qū)動列表，顯示驅(qū)動類模注注意：一定要添加“直流電機而不是“10倍精度直流電機他們有非常用同樣的方式添加1個如圖所示的 添加完成后的結果如圖7。

3.73.安裝到直流電操作——準備單擊選中編輯區(qū)域的控制器模型2~3次向上旋轉(zhuǎn)視角操作——安單擊直流電機上的球形安裝點，被安裝到直流電機的輸出軸部位安裝過程如圖8準備準備安裝安裝 安裝結點點圖8安裝到直流電四輪結構的機器人需要安裝4組直流電機和組合，使用模板功能可以簡化操作操作——創(chuàng)建單擊模板切換至模板列表單擊選擇直流電機和組合中的任何一個模型，如單擊模板列表中的創(chuàng)建模板，添加組合的圖標模板列表中操作——使用在模板列表中單擊已創(chuàng)建的直流電機和組合的模板圖標重復以上操作，使編輯區(qū)域共有4組直流電機和組合創(chuàng)建1：單

創(chuàng)建2：單

3：單擊創(chuàng)建9

操作——安裝組合到控制單擊選中左側(cè)前方的組合中的直流電機，以顯示其安裝點單擊選中的直流電機背面的方形安裝點 必要時，在選中安裝點之前，可以向上滾動幾下鼠標滾輪，以放大視圖單擊控制器上左側(cè)前方空位中間的方形安裝點，組合在旋轉(zhuǎn)后安裝到控制器上繼續(xù)對其他3組組合重復上述操作，以完成直流電機和組合的安裝

10操作——添加灰度傳感單擊模型以顯示模型列表，單擊傳感器，切換到傳感器類列表2個灰度傳感器2

11

操作——準備單擊選中控制器模型，使接下來的旋轉(zhuǎn)以此模型為中心單擊向左旋轉(zhuǎn)視角按鈕，旋轉(zhuǎn)到如圖12-2再單擊向下和向左12-312

2：安裝到此位 安裝結操作——安單擊選中左側(cè)的灰度傳感器，再單擊其底部的安裝點3個安裝點操作——準備單擊選中控制器模型單擊視面板上的俯視按鈕單擊之前收起的浮動面板上的屬性按鈕，以展開此面板13操作——設置直流電機屬單擊選中左前方直流電機（注意是直流電機，而不是反轉(zhuǎn)電機：單擊勾選——反轉(zhuǎn)電機（注：僅左側(cè)2個直流電機需勾選此屬性參考圖14，依次設置4個直流電機和2對照下圖，設置好所有的4個直流電機和215

端口

端口

14操作——保存機器單擊菜單文件?保存按鈕在保存機器人窗口的下方輸入文件名“機器人-循跡踢球單擊確定，機器人保存完畢 16操作——退出機器人編 大廳添加While循環(huán)模塊添加if判斷模塊if2if再添加2個多直流電機驅(qū)動“新手入門-2用于檢測軌跡線與機器人的相對位置，通常情況下，其相對位置關系有以下3種：左側(cè)灰度傳感器檢測到軌跡線（機器人相對軌跡線偏右）右側(cè)灰度傳感器檢測到軌跡線（機器人相對軌跡線偏左）左、右灰度傳感器都沒檢測到軌跡線（機器人在軌跡線中間）單擊大廳編寫程序按鈕，進入程序編輯器單擊文件?新建，在選擇機器人窗口左側(cè)機器人列表中選擇“機器人-循跡踢球單擊確定按鈕，為選擇的機器人新建控制程新建的控制程序有一個開始模塊，程序從此模塊開始執(zhí)行 18Language，即語言，在軟件界面上某些地方會用VPL表示控制程序。添加While循環(huán)模根據(jù)程序思路，控制程序需要不斷地循環(huán)檢測機器人與軌跡線的位置關系，首先添加“While循環(huán)”模塊；操作——添加While循環(huán)模鼠標指針移到開始模塊下方的半圓形出口連接點，此連接點放大為紅色必要時可以滾動鼠標滾輪以放大或縮小視圖在紅色連接點上按住鼠標左鍵，向下拖動到空白區(qū)域并松開，出現(xiàn)快捷菜單指針移到菜單的流程項，在其二級菜單中單擊While循環(huán)圖標While循環(huán)添加到編輯區(qū)，開始模塊與之有一條流動的線條連接，表示程序的執(zhí)3.單擊19添加4if操作——添加if判斷模“√（20添加“ifif第一個if到黑色線條時的返回值為0，我們使用以下算式判斷是否檢測到黑色軌跡線：灰度傳感器的返回 注100”數(shù)值取自1980的大約中間值接下來，為第一個if操作——為if判斷模塊添加條if判斷模塊右側(cè)容器單擊右鍵，在快捷菜單中單擊小于在小于模塊的左側(cè)容器單擊右鍵，在快捷菜單中單擊灰度模塊圖標在小于模塊的右側(cè)容器單擊右鍵，在快捷菜單中單擊常量int1：if

右鍵，單擊菜單常量int21為if在“if判斷”中添加的“灰度”和“常量int操作——設置條單擊灰度模塊以選中，在其屬性面板中單擊選擇灰度傳感器-左單擊常量int

常量int修改數(shù)值為10022當?shù)?個if判斷中的條件成立時，需要機器人向左轉(zhuǎn)，使用多直流電機驅(qū)動模塊達到此操作——添加多直流電機在if判斷模塊√（條件成立出口處使用拖拉方式添加驅(qū)動?多直流電機驅(qū)動1個多直流電機驅(qū)動在其屬性面板中設置其屬性，先勾選4個直流電機，再依次輸入其速度值82個直流電機設為反轉(zhuǎn)2設置設置多直流電機驅(qū)動模塊，必須先勾選要驅(qū)動的直流電機，再設置其速度值231個多直流電機驅(qū)動2if繼續(xù)添加第2個if操作——添加第2if判斷模1if判斷模塊的“×（條件不成立）出口處使用拖拉方式添加流程?if判斷2個if判斷模塊的容器中添加小于在小于模塊的左側(cè)容器添加灰度模塊在小于模塊的右側(cè)容器添加常量int操作——設置條件的屬單擊灰度模塊以選中，在其屬性面板中單擊選擇灰度傳感器-右（注意是右單擊常量int242if判斷2當?shù)?個if判斷中的條件成立時，需要機器人向右轉(zhuǎn)。當2個if判斷中的條件都不成立操作——添加2個多直流電機驅(qū)判斷模塊的“√（選中添加的第2個多直流電機驅(qū)動模塊，設置其屬性讓機器人右轉(zhuǎn)，如圖所示判斷模塊的“×（選中添加的第3個多直流電機驅(qū)動模塊，設置其屬性讓機器人直行，如圖所示2523個多直流電機驅(qū)動至此，循跡踢球控制程序編寫完畢，最終的結果如圖26操作——自動

26操作——保存控制程單擊菜單文件?保存按鈕在保存控制程序窗口的下方輸入文件名“程序-循跡踢球單擊確定，如果軟件沒有出現(xiàn)錯誤提示，控制程序保存完畢；如果出現(xiàn)錯誤提示，請參操作——退出程序編輯 3.11一般錯誤處理按住錯誤提示窗口標題欄，將其拖動編輯區(qū)域的下方單擊錯誤窗口的第1條信息（ 必從第1條錯誤開始排查程序會將出錯的模塊定位到編輯區(qū)的，并自動選中；再次嘗試保存，如果錯誤提示，則保存成功，否則請重復以上操作27排除錯誤——灰度模塊對應的傳感器列表為進入機器人編輯器，打開此程序關聯(lián)的機器人文件保存機器人文件，并退出機器人編輯器進入程序編輯器，在灰度模塊的屬性中選擇對應的傳感器，并再次保存控制程序4第四章仿操作——仿在大廳界面上單擊選擇機器人按鈕，選擇機器人作品“機器人-循跡踢球單擊選擇控制程序按鈕，選擇機器人作品“程序-循跡踢球單擊選擇房間場地上的空座位，等待開始進入仿真進入仿真之后，單擊仿真控制欄上的開始按鈕，開 的3D機器人之旅3選擇座 28操作——開始29操作——重新開始仿如果仿真結束顯示得分畫面時，單擊返回（在仿真過程中也可）單擊仿真控制欄重置按鈕，恢復初始狀態(tài)單擊仿真控制欄開始按鈕，即重新