嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的概述嵌入式系統(tǒng)的硬件架構嵌入式系統(tǒng)的軟件基礎嵌入式系統(tǒng)的應用主要內容1.1嵌入式系統(tǒng)的過去、現在與將來1.2嵌入式系統(tǒng)的基本概念1.嵌入式系統(tǒng)的概述嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展已經有30年的歷史；在微型機出現之后，由于其廉價、小型、可靠性高而受到了人們的關注；基于微型機的艦船自動駕駛儀、輪機狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等等，就是嵌入式系統(tǒng)的最初形式；嵌入式系統(tǒng)最初的發(fā)展與通用計算機的發(fā)展緊密聯(lián)系；1.1嵌入式系統(tǒng)的過去、現在和將來單片機的出現使得嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展走上了獨立的道路，成為計算機應用領域的一個獨立分支－專用計算機系統(tǒng)。經過多次“蛻變”，嵌入式系統(tǒng)終于修成正果，可以稱得上是“如日中天”；嵌入式系統(tǒng)的身影遍及金融、電信、網絡、信息家電、醫(yī)療、工業(yè)生產、服務、消費電子、家居生活、國防軍事、航空航天等各個領域...1.1

嵌入式系統(tǒng)的過去、現在和將來技術角度SOC將是嵌入式系統(tǒng)發(fā)展的一個歸宿；產品細分，會有功能、性能更強大的產品出現；8/16位的所謂“低端產品”也不會就此消失；應用領域嵌入式系統(tǒng)將會覆蓋各個電子應用領域；經濟角度嵌入式系統(tǒng)是后PC時代的主角，掌握其核心技術將受益無窮。1.1

嵌入式系統(tǒng)的過去、現在和將來嵌入式系統(tǒng)到底是指什么？嵌入式系統(tǒng)與“ARM”、“DSP”、“單片機”等名詞之間有何聯(lián)系？嵌入式系統(tǒng)是IEEE“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機器和設備的裝置”。原文為devicesusedtocontrol,monitor,orassisttheoperationofequipment,machineryorplants.

1.2嵌入式系統(tǒng)的基本概念一般定義：嵌入式系統(tǒng)是一個具有特定功能或用途的計算機軟硬件綜合體，即以應用為中心、以計算機技術為基礎、軟件硬件可裁剪、適應應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。

簡言之，嵌入式系統(tǒng)就是嵌入到對象體中的一種專用計算機系統(tǒng)。1.2嵌入式系統(tǒng)的基本概念

三要素：嵌入性嵌入到對象體系中，面向用戶、面向產品、面向應用計算機系統(tǒng)實現對象的智能化功能專用性根據應用需求幾KB到幾十KB的微內核1.2嵌入式系統(tǒng)的基本概念

物聯(lián)網決定嵌入式的發(fā)展趨勢：多功能、低功耗和微型化智能灰塵網絡化數據連續(xù)、動態(tài)、非連續(xù)化1.2嵌入式系統(tǒng)的基本概念系統(tǒng)內核小：應用于小型電子裝置，系統(tǒng)資源有限，內核較傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小的多。專用性強：軟、硬件按對象要求裁剪，兩者結合緊密；軟件的編譯下載與系統(tǒng)相結合；通用、升級的概念一般不適用；系統(tǒng)精簡：

沒有系統(tǒng)軟件和應用軟件的明顯區(qū)分；1.3嵌入式系統(tǒng)的特點高實時性的系統(tǒng)軟件

固態(tài)存儲，要求高質量和高可靠性多任務的操作系統(tǒng)

可以沒有操作系統(tǒng)；合理調度多任務、利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數以及和專家?guī)旌瘮到涌冢粚崟r性、可靠性、并減少開發(fā)時間；1.3嵌入式系統(tǒng)的特點6、嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要開發(fā)工具和環(huán)境用戶對其中程序功能進行修改需要一套開發(fā)工具和環(huán)境；開發(fā)工具一般基于通用計算機上的軟硬件設備以及各種輔助儀器；交互式開發(fā)：主機：用于程序的開發(fā)；目標機：最后的執(zhí)行機；仿真編程器。1.3嵌入式系統(tǒng)的特點1.4嵌入式系統(tǒng)的組成：1、硬件層1）嵌入式微處理器。是嵌入式系統(tǒng)硬件層的核心。它與通用CPU最大的不同在于，嵌入式微處理器大多工作在為特定用戶群所專用設計的系統(tǒng)中，它將CPU組多由板卡完成的任務集成在芯片內部，從而有利于嵌入式系統(tǒng)在設計時趨于小型化，同時還具有很高的效率和可靠性。嵌入式微處理器的體系結構可以采用馮.諾伊曼體系或哈佛體系結構；指令系統(tǒng)可以選用精簡指令系統(tǒng)（RISC）或復雜指令系統(tǒng)（CISC）馮－諾依曼體系結構與哈佛體系結構補充內容：相關基本知識馮－諾依曼體系結構特點：數據和指令都存儲在同一存儲器中。通用PC。哈佛體系結構特點：數據存儲器和程序都存儲分開；數據存儲器的帶寬較寬；DSP、ARM9

嵌入式系統(tǒng)與ARM的關系是什么？

ARM指什么？

ARM＝AdvancedRISCMachinesLtd.ARM＝ARM技術

ARM＝ARM微處理器內核

ARM≠嵌入式系統(tǒng)

ARM是一種目前應用最為廣泛的嵌入式微處理器核。嵌入式系統(tǒng)與ARM根據嵌入式微處理器的配置情況，可以分為：嵌入式微處理器（EMPU）微控制器（MCU）數字信號處理器（DSP）片上系統(tǒng)（SOC）嵌入式處理器的分類來自于通用處理器，核心只保留了與嵌入式應用有關的功能，并在功耗、功能配置、封裝形式、可靠性等方面進行改進；優(yōu)點：體積小、功耗低、成本低、可靠性高；缺點：片內周片電路不足，必須配備ROM，RAM，總線接口，各種外設接口等；代表：AM186/88、386EX、PowerPC、某些ARM嵌入式微處理器(EMPU)即單片機，以某種微處理器為核心，芯片內集成了ROM/EPROM、RAM、總線邏輯、定時/計數器、I/O、串行口等各種必要功能和外設接口，也可集成A/D、D/A轉換接口。優(yōu)點：單片化、體積小、功耗和成本低、可靠性高；缺點：總線寬度一般為4位、8位或16位，處理速度有限，一般在幾個MIPS，進行一些復雜的應用很困難，運行操作系統(tǒng)就更難。代表：MCS51/96、S1C33、MSP430等。微控制器(MCU)DSP處理器是專門用于信號處理方面的處理器，其在系統(tǒng)結構和指令算法方面進行了特殊設計，在數字濾波、FFT、頻譜分析等各種儀器上DSP獲得了大規(guī)模的應用。優(yōu)點：在信號處理方面有得天獨厚的優(yōu)勢；缺點：DSP是運算密集處理器，一般用在快速執(zhí)行算法，做控制比較困難；不適合運行操作系統(tǒng)，核心代碼使用匯編。代表：TMS320系列。數字信號處理器（DSP）SOC可分為通用和專用兩類通用：TriCore、M-core、某些ARM；專用：SmartXA（Philips）優(yōu)點：可通過改變內部工作電壓，降低芯片功耗；減少了芯片的外管腳數，簡化了制造過程；減少了外圍驅動接口單元及電路板之間的信號傳遞，加快了微處理器的數據處理速度；增強了抗干擾能力。片上系統(tǒng)（SOC）2）存儲器包含高速緩沖存儲器（Cache)、主存、輔存。①Cache容量小、速度快。位于主存和嵌入式微處理器內核之間，存放的是最近一段時間微處理器使用最多的程序代碼和數據。在需要進行數據讀取操作時，微處理器盡可能的從Cache中讀取數據，而不是從主存中讀取。這樣提高了微處理器和主存之間的數據傳輸速率，改善了系統(tǒng)性能。在嵌入式系統(tǒng)中，Cache全部被集成在嵌入式微處理器內，可分為數據Cache、指令Cache和混合Cache。②主存

是嵌入式微處理器能直接訪問的寄存器，用來存放系統(tǒng)和用戶的程序及數據。③輔助存儲器

用來存放大數據量的程序代碼或信息，它容量大，但讀取速度與主存相比慢很多，可用來長期保存用戶的信息。

3）通用設備接口和I/O接口

嵌入式系統(tǒng)和外界交互需要一定形式的通用設備接口。常用的通用接口有A/D、D/A、RS-232、Ethernet、USB等等。2、中間層

硬件層與軟件層之間為中間層，也成為硬件抽象層（HAL）或板級支持包(BSP)，它將系統(tǒng)上層軟件與底層硬件分離開來，使系統(tǒng)的底層驅動程序與硬件無關，上層軟件開發(fā)人員無需關心底層硬件的具體情況，根據BSP層提供的接口即可進行開發(fā)。（1）BSP主要功能為屏蔽硬件，提供操作系統(tǒng)及硬件驅動，具體功能包括：1.單板硬件初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟件系統(tǒng)提供底層硬件支持；2.為操作系統(tǒng)提供設備驅動程序和系統(tǒng)中斷服務程序；3.定制操作系統(tǒng)的功能，為軟件系統(tǒng)提供一個實時多任務的運行環(huán)境；4.初始化操作系統(tǒng)，為操作系統(tǒng)的正常運行做好準備。（2）操作系統(tǒng)相關性。

不同的操作系統(tǒng)具有各自的軟件層次結構，因此，不同的操作系統(tǒng)具有特定的硬件接口形式。實際上,BSP介于操作系統(tǒng)和底層硬件之間的軟件層次，它包括系統(tǒng)中大部分與硬件聯(lián)系緊密的軟件模塊。設計一個完整的BSP需要完成兩部分工作，即嵌入式系統(tǒng)的硬件初始化以及設計與硬件相關的設備驅動程序。3、系統(tǒng)軟件層

系統(tǒng)軟件層由實時多任務操作系統(tǒng)（RTOS）、文件系統(tǒng)、圖形用戶接口（GUI）、網絡系統(tǒng)及通用組件模塊組成。RTOS是嵌入式應用軟件的基礎和開發(fā)平臺。嵌入式系統(tǒng)的操作系統(tǒng)不是必須的；在復雜的應用領域使用操作系統(tǒng)可以簡化開發(fā)；操作系統(tǒng)提供了硬件設備的管理功能、用戶程序的接口功能；嵌入式操作系統(tǒng)所使用的技術，基本上是從臺式計算機操作系統(tǒng)下推而來的；由于應用的需要和硬件條件的限制，嵌入式操作系統(tǒng)一般都注重占用空間小和效率高等特點。3.1嵌入式操作系統(tǒng)概述

3.2國內外操作系統(tǒng)（1）國外著名實時操作系統(tǒng)。VxWorks、QNX、PalmOS、WindowsCE等，占據了機頂盒、PDA等絕大部分市場。（2）國內著名的實時操作系統(tǒng)中國自主研發(fā)的有DeltaOS(道系統(tǒng))、HopenOS(女媧計劃)、EEOS、HBOS以及中科院北京軟件工程研究中心開發(fā)的CASSPDA等。嵌入式實時系統(tǒng)中主要有三個指標來衡量系統(tǒng)的性能：響應時間(ResponseTime)生存時間(SurvivalTime)吞吐量(Throughput)3.3嵌入式操作系統(tǒng)的指標WindowsCE是微軟開發(fā)的一個開放的、可升級的32位嵌入式操作系統(tǒng)，是一個基于掌上型電腦類的電子設備的操作系統(tǒng)；WindowsCE是精簡的Windows95；整體上為有限資源的平臺設計的多線程、完整優(yōu)先權、多任務的操作系統(tǒng)；它的模塊化設計允許它對于從掌上電腦到專用的工業(yè)控制器的用戶電子設備進行定制；操作系統(tǒng)的基本內核需要至少200K的ROM。3.4嵌入式操作系統(tǒng)——WinCEWindowsCE不僅繼承了傳統(tǒng)的Windows圖形界面，并且在WindowsCE平臺上可以使用Windows95/98/2000上的編程工具、使用同樣的函數、使用同樣的界面風格，使絕大多數的應用軟件只需簡單的修改和移植就可以在WindowsCE平臺上繼續(xù)使用；目前主要應用于PDA；缺點：耗系統(tǒng)資源、不穩(wěn)定、效率不佳等等。3.4嵌入式操作系統(tǒng)——WinCELinux是一個類似于Unix的操作系統(tǒng)；它起源于芬蘭一個名為LinusTorvalds的業(yè)余愛好，現已是最流行的一款開放源代碼的操作系統(tǒng)；Linux從1991年問世到現在，已發(fā)展成為一個功能強大、設計完善的操作系統(tǒng)，伴隨網絡技術進步而發(fā)展起來的LinuxOS已成為Windows95/98的強勁對手。Linux系統(tǒng)不僅能運行于PC平臺，在嵌入式系統(tǒng)方面大放光芒，在各種嵌入式LinuxOS迅速發(fā)展，逐漸形成了可與WindowsCE等EOS進行抗衡的局面。3.5嵌入式操作系統(tǒng)——LinuxOS目前正在開發(fā)的嵌入式系統(tǒng)中，50%以上的項目選擇Linux作為嵌入式操作系統(tǒng)；特點：開放原始碼、模塊化設計

Linux采用GPL授權，除了把原始碼公開以外，任何人都可以自由使用、修改、散布，而Linux核心本身采用模塊化設計，讓人很容易增減功能；精簡的內核，性能高、穩(wěn)定，多任務；適用于不同的CPU，支持多種體系結構，如X86、ARM、MIPS、ALPHA、SPARC等；3.5嵌入式操作系統(tǒng)——LinuxOSC/OS－MicroOS，是由美國人JeanLabrosse1992年完成；應用面覆蓋了諸多領域，如照相機、醫(yī)療器械、音響設備、發(fā)動機控制、高速公路電話系統(tǒng)、自動提款機等；1998年C/OS-II，目前的版本C/OS-IIV2.61；2000年，得到美國航空管理局（FAA）的認證，可以用于飛行器中。3.6嵌入式操作系統(tǒng)——uCOS公開源代碼可移植性絕大部分

C/OS-II的源碼是用移植性很強的ANSIC寫的。和微處理器硬件相關的那部分是用匯編語言寫的。

C/OS-II可以在絕大多數8位、16位、32位以至64位微處理器、微控制器、數字信號處理器（DSP）上運行；可固化

C/OS-II是為嵌入式應用而設計的，這就意味著，只要讀者有固化手段，

C/OS-II可以嵌入到產品中；3.6嵌入式操作系統(tǒng)——uCOS可裁剪:可以只使用很少幾個

C/OS-II調用，也可使用了幾乎所有

C/OS-II的功能，這樣可以減少產品中的

C/OS-II所需的存儲器空間（RAM和ROM）；占先式多任務:C/OS-II可以管理64個任務，應用程序最多可以有56個任務；可確定性:全部

C/OS-II的函數調用與服務的執(zhí)行時間具有可確定性；嵌入式操作系統(tǒng)——uCOS任務棧：

C/OS-II允許每個任務有不同的棧空間，以便壓低應用程序對RAM的需求。中斷管理：