實驗九前饋反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)第一頁，共十頁，2022年，8月28日恒流器Ⅰ液位Ⅰ液位Ⅱ液位Ⅲ恒流器Ⅱ伺服放大Ⅱ流量計Ⅱ記錄儀反饋調(diào)節(jié)器ⅠⅠⅡ流量計Ⅰ伺服放大Ⅰ切換開關(guān)LT3LT2LT1水槽mAmA35電動閥流量計手動閥2461水龍頭水泵加法器前饋調(diào)節(jié)器Ⅱ第二頁，共十頁，2022年，8月28日流量計Ⅱ液位Ⅰ液位Ⅱ液位Ⅲ變頻器S500主調(diào)節(jié)器Ⅰ記錄儀牛頓模塊A/DI-7017流量計ⅠLT3LT2LT1mAmA35電動閥流量計手動閥2461水龍頭水泵加法器副調(diào)節(jié)器Ⅱ水槽設(shè)置U2按鈕第三頁，共十頁，2022年，8月28日水泵水槽電磁流量計輪流量計PT1×4變頻器S0071～5V4～20mAHz水槽安裝軟件IPC工控機(jī)實驗五、雙容水箱Smith預(yù)估控制實驗第四頁，共十頁，2022年，8月28日H2SP反饋調(diào)節(jié)器DTL－321測量變送器DBC－211－PV0～10mA被控參數(shù)H3水槽Ⅲ三、系統(tǒng)框圖

6.5mA4mA恒流器Ⅰ恒流器Ⅱ干擾+水槽Ⅱ加法器DJJ－321前饋調(diào)節(jié)器DTL－321＋＋第五頁，共十頁，2022年，8月28日四、實驗步驟及實驗記錄1.接好實驗接線。7.啟動兩臺水泵。等待液位穩(wěn)定。

2.將水龍頭1、2打開，其余關(guān)。開關(guān)K搬到Ⅱ位置，調(diào)恒流器Ⅱ的輸出為4mA。開關(guān)K搬到Ⅰ位置，調(diào)恒流器Ⅰ的輸出為6.5mA。4.將調(diào)節(jié)器打到硬手動。調(diào)節(jié)手動撥盤，使其輸出表頭指示2.5mA(25％處)5.拉出前饋調(diào)節(jié)器，將其正、反作用開關(guān)打到“反”位置。6.把調(diào)節(jié)器PID參數(shù)按下表設(shè)定為純比例控制。即作為靜態(tài)前饋補(bǔ)償調(diào)節(jié)器使用。4mA6.5mA1水槽2水槽3水槽第六頁，共十頁，2022年，8月28日8.當(dāng)液位穩(wěn)定后（記錄儀畫直線），調(diào)調(diào)節(jié)器給定值旋鈕，使測量值指針與給定值指針對齊（即偏差e＝SP－PV＝0），然后將調(diào)節(jié)器打到“自動”，再將開關(guān)K從Ⅰ搬到Ⅱ，加入干擾。H2SP前饋調(diào)節(jié)器DTL－321測量變送器DBC－2110～10mA－PV被控參數(shù)H3水槽Ⅲ6.5mA4mA恒流器Ⅰ恒流器Ⅱ干擾+水槽Ⅱ記錄儀－第七頁，共十頁，2022年，8月28日調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)定前饋調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置實驗得到的曲線對實驗曲線進(jìn)行分析前饋調(diào)節(jié)器P控制反饋調(diào)節(jié)器(P控制)前饋調(diào)節(jié)器δ＝100%TI＝∞

TD＝0反饋調(diào)節(jié)器δ＝40%TI＝120STD＝0結(jié)論：對左邊實驗曲線進(jìn)行分析可知，本次調(diào)節(jié)器PID參數(shù)整定不合適，沒能使被控參數(shù)達(dá)到4：1衰減。但最大偏差、余差、調(diào)節(jié)時間、衰減比等都比單純的單回路反饋系統(tǒng)、前饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)節(jié)質(zhì)量要好。前饋調(diào)節(jié)器δ＝90%TI＝∞

TD＝0反饋調(diào)節(jié)器δ＝50%TI＝130STD＝0結(jié)論：經(jīng)過仔細(xì)調(diào)整，反復(fù)整定，本次調(diào)節(jié)器PID參數(shù)整定得比較合適，已使被控參數(shù)曲線h3已達(dá)4：1衰減。最大偏差、余差、調(diào)節(jié)時間，衰減比等質(zhì)量指標(biāo)都比單純的單回路反饋系統(tǒng)、前饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)節(jié)質(zhì)量要好9.把每次記錄儀記下的曲線記入上表，看曲線是否達(dá)到“最佳補(bǔ)償”，若達(dá)到，則參數(shù)整定完畢。否則，反復(fù)仔細(xì)改變比例度δ值，重復(fù)步驟8整定第二次，第三次……使干擾造成影響最小，以獲得最佳補(bǔ)償效果。第八頁，共十頁，2022年，8月28日答：五、回答思考題1.前饋一反饋混合調(diào)節(jié)系統(tǒng)同單純的反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)相比有何優(yōu)點？2.前饋一反饋混合調(diào)節(jié)系