機器人培訓資料一、開機程序：1）將機器人控制器之主電源旋按鈕轉至“ON”位置。2）松開操作盒及教導盒上之警急停止（E。STOP）按鈕。3）按下操作盒“SERVOPOWER”或教導盒上之“SERVOPOWERON”按按鈕。4）將“MODE”選擇在“PLAY”模式。5）將“CYCLE”先擇在“AUTO”模式。（預約起動選擇在1CYLE’）6）查看機器人所位置是否安全位置，否則必需將機器人帶至安全位置。7）按下“START”按鈕，系統(tǒng)就可自動運轉。（預約起動時安下工作站之起動“按鈕”）

注意：如果顯示之主程式，并非之主程式，請依“指定主程式”及“呼叫主程序，將所欲工作之程式指定為主程式。二、關機程序：1）先讓系統(tǒng)執(zhí)行完該次循環(huán)或按暫停按鈕。2）按下警急停止按鈕。3）將機器人控制器主電源轉至“OFF”。二、原點位置校正1、目的：使機械手原點位置與絕對紡碼器零位置一致。2、影響因素：1）改變機械手與控制器的搭配。2）更換伺服驅(qū)動電機或絕對編碼器。3）由于更換XCPOL板或電池電量弱引起的數(shù)據(jù)丟失。4）原點位置偏移。3、原點位置校正：1）用軸操作鍵將機器人各軸MARK對正。2）選?。C器人）---選取（原點）---選取（顯示）---選擇要求

的控制組---選?。ň庉嫞?--選?。ㄈx）---選擇（是）3）輸入原點絕對值。4、第二原點設定：目的：檢驗原點是否設置正確。三、機器人介面機能（ROBOTINTERFACE）1、寸動送線旋鈕調(diào)整手動送線速度2、控制感度調(diào)整鈕一般設定在中位3、一元/個別選擇鈕出力調(diào)整可分為“一元”或“個別”，選擇一元時設定焊接電流即可，電壓會自行配比，選擇個別時，需設定焊接電流及電壓。4、輸出調(diào)整選擇按鈕切于“機器人”焊接機異常及故障排除一、焊道有氣孔：原因檢查（1）氣體：氣瓶相關1、氣瓶閥是否打開？2、氣閥是否正確？3、氣體混合比例是否正確？4、氣瓶是否躺下使用？5、氣體容量是否足夠？流量調(diào)整閥相關1、與氣瓶是否鎖緊?2、流量調(diào)整閥是否打開？（球是否浮動）3、流量調(diào)整正確？15～20l/min氣管相關1、氣管是否彎折或破損？2、是否鎖緊？3、氣管是否被燒過，壓扁或曲折(2)焊槍操作不良1、白金護套與工件距離是否正確？10～25mm2、白金護套焊接時至工件距離是否保持一致？3、焊槍高度是否正確。一、焊道有氣孔：原因檢查（3）焊槍不良：白金護套相關1、白金護套是否粘著許多焊渣?(可以使用防渣膏）2、白金護套尺寸是否正確？3、焊槍高度是否正確？陶瓷分流罩相關1、陶瓷分流罩是否未裝或破損?2、陶瓷分流罩上氣孔是否被焊渣阻塞?(4)焊線不良1、焊線是否生銹？2、焊線或?qū)Ч苁欠裼臀刍蛩畾猓?5)工件表面不良1、所有粘性物質(zhì)（油、銹斑、油漆、水分、氧化物）均已完全清除？2、對接時，空氣是否侵入焊道背側內(nèi)？一、焊道有氣孔：原因檢查(6)焊接條件不良1、配合焊接電流之電壓值是否適當?(7)風的影響1、在電弧部份的保護氣體氣流是否太強?(風速宜1米/秒以下)二、電弧不安定：原因檢查(1)焊嘴不良1、焊嘴徑與焊線是否相符?2、焊嘴徑是否已磨耗而擴孔？3、焊嘴是否鎖緊？(2)焊槍操件不良1、焊嘴與工件距離是否正確？(3)輸出及輸入端的電極線不良1、電極線的接頭是否鎖緊？2、電極型式是否正確？3、接線是否正確？焊接機輸出端“-”極，接至地線側（治具，工件）焊接機輸出端“+”極，接至焊槍側（焊線）(4)吹弧的影響1、焊接起弧側裝置地線。2、假焊在一些3、多點地線。4、地線遠離焊道。5、改變焊接方向。二、電弧不安定：原因檢查(5)焊接條件不良1、配合焊接電流之電壓值是否適當?2、焊接選擇鈕是否選擇正確（CO2或MAG）？3、焊線徑選擇鈕，是否選擇正確？（∮1.0或∮1.2)(6)焊槍機按裝錯誤1）送線馬達相關1、送線滾輸徑與焊線徑是否相符?2、焊線是否置于溝槽內(nèi)？3、溝槽是否阻塞？4、加壓調(diào)整螺絲是否調(diào)整？5、送絲滾輸是否鎖緊？(6)焊槍機按裝錯誤2）焊槍相關1、焊槍電纜是否過度彎曲？2、螺旋導管是否過度彎曲，已損傷或阻塞？3、焊渣是否粘著于焊嘴末端？4、焊嘴徑與焊線直徑是否相符？二、電弧不安定：原因檢查(6)焊槍機按裝錯誤3）焊接機相關1、焊接機僅單相操作？（保險絲燒斷或保險絲插座螺絲松動）(7)焊線不良

1、焊線是否生銹?2、焊線是否彎曲折或扭曲？三、起弧不良：原因檢查(1)焊槍機的誤操作1、焊接電壓是否適當？2、送絲滾輪與焊線徑是否相符？3、所有接線接頭是否鎖緊？4、地線是否靠近工件治具并確定鎖緊？(2)工件表面不良1、起弧位置絕緣物質(zhì)(銹、油)是否完全清除？假焊處之被覆物是否完全清除？(3)焊槍操作不良1、焊槍角度是否適當？2、焊嘴與工件距離是否適當？四、過搭（OVERCAP）：原因檢查(1)焊槍操作不良1、焊接速度是否適當？(太慢時會發(fā)生)2、焊線對準位置是否適當？3、焊槍角度是否適當？(2)焊接條件不良1、焊接條件是否適當？(電壓過底時會發(fā)生)2、線徑及焊接電流是否適當？

五、燒陷（UNDERCUT）：原因檢查(1)焊槍操作不良1、焊接速度是否適當？(太慢時會發(fā)生)2、焊線對準位置是否適當？3、焊槍角度是否適當？(2)焊接條件不良1、焊接條件是否適當？(電壓過高時會發(fā)生)

六、焊渣過多：原因檢查(1)焊接條件不良1、配合焊接電流之電壓是否太低？(2)焊接條件不良1、焊槍角度是否適當？2、焊槍移動速度及操作是否適當？(3)焊接機電壓偏離1、一次側電壓是否偏離？(4)吹弧的影響1、地線接續(xù)位置是否適當?(5)焊線徑選擇錯誤1、配合焊接電流之焊線徑是否適當?

七、回燃(焊線黏著與焊嘴末端)：原因檢查(1)焊接條件不良1、焊嘴至工件距離是否過近?(2)焊接條件不良1、配合焊接電流之電壓是否過高?(3)焊嘴不良1、焊嘴徑是否已磨耗而擴