·本說·本說明書的任何內(nèi)容不得以任?！け緳C的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通本說明書中所載的產(chǎn)品，受 國《外匯和外國貿(mào)易法》的限制。將這些口到其他國家時，必須國。另外，將該產(chǎn)品再出口到其他國家時，應獲得再出口該產(chǎn)品的。此外，產(chǎn)品可能還受的再出口法的若要出口或者再出口此類產(chǎn)品，請向FANUC公司洽詢我們試圖在本說明書中描述盡可能多的情 因此，對于那些在說明書中沒有特別指明可以做的事，都應解釋為“不可為了機器人的注意事項，歸納在“FANUCRobotSafetyManual(安全手冊)（B-80687EN）”中，可同時參閱該手冊。注注本公司備有各類培訓課程 向本公司的營業(yè)部門查詢運用機器人系統(tǒng)的每一位作業(yè)人員，應通過本本公司備有各類培訓課程 向本公司的營業(yè)部門查詢詳情，請參照為了安全使用中的“機器人的停止方法”)。有關連接，請參閱圖3(b)。設備應進行適當連接地線(A種、B種、C種、D種)應盡可能將設備設置在機器人的動作范圍之外控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖 通電應根據(jù)需要，設置一把鎖，使得負責操作的作業(yè)人員以外者，不控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖 通電在進行設備的單體調(diào)試時，務須斷開控制裝置的電源后再執(zhí)行在使用操作面板和示教器時，由于戴上手套操作恐會導致操作上的，因此，務須在摘下手套后再進行作業(yè)在安裝好以后首次使機器人操作時，務須以低速進行。然后，逐漸地加快速度，并確認是否有異常 時，務須在排除之后再使其工作。 作為腳搭子使用（爬到機器人上面，或懸垂于其下3(a)安全柵欄和安全雙鏈規(guī)格的單鏈規(guī)格的

R-30iB3(b)安全柵欄信號的連欄欄梯座

3c)維修用立足不需要機器人的動作時，應斷開機器人控制裝置的電源，或者在按下急停開關的狀態(tài)下進行作應在機器人的動作范圍之行機器人系統(tǒng)的操作機器人控制裝置在設計上可以連接外部急停按鈕。通過這一連接，在按下外部急停按鈕時可使得機器人停止停止方法的 參照為了安全使用的“機器人的停止方法”。有關連接，請參照圖3.。機器人控制裝置在設計上可以連接外部急停按鈕。通過這一連接，在按下外部急停按鈕時可使得機器人停止停止方法的 參照為了安全使用的“機器人的停止方法”。有關連接，請參照圖3.。R-30iB,R-30iBR-30iB,R-30iBMate的情R-30iB單鏈規(guī)格的3.1外部急停按鈕的連接在不需要進入機器人的動作范圍的情形下，應在機器人的動作范圍行作業(yè)在進行示教作業(yè)之前，應確認機器人或者設備是否處在狀態(tài)，是否有異常編程人員應特別注意，以免其他人員進入機器人的動作范編程時應盡可能在安全柵欄的外邊進行。因不得已情形而需要在安全柵欄內(nèi)進行作業(yè)時，應注意下列事項操作面板上，提供有急停按鈕及用來選擇自動運轉方式（操作面板上，提供有急停按鈕及用來選擇自動運轉方式（O）和示教方式（T2）的鍵控開關（方式開關）。為進行示教而進入安全柵欄內(nèi)時，應將開關切換為示教方式，并且為預防他人擅自切換運轉方式，應拔下方式開關的鑰匙，并在打開安全門內(nèi)。在自動運轉方式下打開安全門時，機器人會停止(停止方法的參照為了安全使用中的“機器人的停止方法”)。在將開關切換到示教方式后，安全門就成為無效。編程人員應在確認安全門處在無效狀態(tài)后負責進行作業(yè)，以免其他人員進入安全柵欄內(nèi)。我公司的示教器上，除了急停按鈕外，還配設有基于示教器的機器人作業(yè)的有效無效開關和安全開關。其動作根據(jù)下列情況而定。急停按鈕：按下時會急停(停止方法 參照為了安全使用中的“機器人的停止方法”)安全開關：其動作根據(jù)有效/注釋 安全開關，是為了在緊急情況下從示教器松開手、或者用力將其握住以使機器人停止而設置的控制裝置通過將示教器有效／無效開關設為有效，并握持安全開關這一雙重動作，來判斷操作者將要進行的示教操作。操作者應確認機器人在此狀態(tài)下可以動作，并在排除 的狀態(tài)下負責進行作業(yè)。根據(jù)本公司的風險評估，安全開關的操作次數(shù)，全年平 超過大約10000次、的/無效開關和操作面板的3方式開關、軟件上的 狀態(tài)設定，可以按照如下方式進行切換。方軟狀操作面設方有本不不不不不不無本不可以啟不不不可以啟T1,方有本可以啟不不可以啟不不無本不不不不不不T1,T2從操作箱/操作面板使機器人啟動時，應在充分確認機器人的動作范圍內(nèi)沒有人且沒有異常后再執(zhí)行在程序完成后，務須按照下列步驟執(zhí)試運轉在低速下，通過單步操作至少執(zhí)行一個周在低速下，通過連續(xù)運轉至少執(zhí)行一個周在中速下，通過連續(xù)運轉執(zhí)行一個周期，確認沒有發(fā)生由于時滯等而引起的異在運轉速度下，通過連續(xù)運轉執(zhí)行一個周期，確認可以順暢地進行自動運通過上面的測試運轉確認程序沒有差錯，然后在自動運轉下執(zhí)行程序編程人員在進行自動運轉時，務須到安全柵欄之外在運轉過程中切勿進入機器人的動作范圍在進行氣動系統(tǒng)的維修時，務須釋放供應氣壓，將管路內(nèi)的壓力降低到0以后再進在進行維修作業(yè)之前，應確認機器人或者設備是否處在狀態(tài)，是否有異常當機器人的動作范圍內(nèi)有人時，切勿執(zhí)行自動運轉在墻壁和器具等旁邊進行作業(yè)時，或者幾個作業(yè)人員相互接近時，應注意不要堵住其它作業(yè)人員的安全退當機器人上備有工具時，以及除了機器人外還有傳送帶等可動器具時，應充分注意這些裝置的運動在更換部件或重新組裝時，應注意避免異物的粘附或者異物的混入源，而后再進行作業(yè)。2臺機柜的情況下，請斷開其各自的斷路器的電源。在拆卸電機和制動器時，應采取以吊車等來吊運等措施后再拆除，以避免等跌落下來注意不要因為灑落在地面的潤滑油而滑倒。應盡快擦掉灑落在地面上的潤滑油，排除可能發(fā)生的以下部分會發(fā)熱，需要注意。在發(fā)熱的狀態(tài)下因迫不得已而非觸摸設備不可時，應準備好耐熱手套等保護用機進行維修作業(yè)時，應配備適當?shù)恼彰髌骶?。但需要注意的是，不應使該照明器具成為導致新的的根源在高處進行維修作業(yè)時，應確保安全的立足處，并系上安全維修作業(yè)結束后，應將機器人周圍和安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油和水、碎片等徹底清掃干進行維修作業(yè)時，因迫不得已而需要移動機器人時，應注意如下事項在更換部件后，務必按照規(guī)定的方法進試運轉(見R-30iB/R-30iBMate控制裝置操作說明書(基本操作篇)(B-83284CM)測試運轉項)。此時，作業(yè)人員務須在安全柵欄的外邊進行操作。44工具設備的為了檢測 狀態(tài)，應使用極限開關，根據(jù)其檢測信號，必要時應停止機器人的操作當其他機器人 設備出現(xiàn)異常時，即使該機器人沒有異常，也應采取相應的措施，如停下機器人等如果是機器人 設備同步運行的系統(tǒng)，特別要注意避免相互之間 為了能夠從機器人把握整個系統(tǒng)內(nèi)部的設備的狀態(tài)，可以使機器人 設備互鎖，并可根據(jù)需要停止機器人操作構成機器人系統(tǒng)的單元應保持整潔，并應在不會受到油、水、塵埃等影響的環(huán)境下使使用性狀不明的切削液、洗凈液應使用極限開關和機械性制動器，對機器人的動作進行限制，以避免機器人和電纜與設備和工具之間相互碰撞有關機構部內(nèi)電纜，應遵守如下注意事項。如如下注意事項，恐會發(fā)生預想不到的故障在發(fā)生碰撞檢測(SRVO-050)等時，機器人也會緊急停止通過點動操作來操作機器人時，不管在什么樣的情況下，作業(yè)人員也都應以可以迅速應對的速度進行操作在實際按下點動鍵之前，事先應充分掌握按下該鍵機器人會執(zhí)行什么樣的動在多臺機器人的動作區(qū)域相互等情況下，應充分注意避免機器人相互之間的機器人的動作范圍內(nèi)應保持整潔，并應在不會受到油、水、塵埃等影響的環(huán)境下使用應在末端執(zhí)行器上設置一個極限開關，一邊末端執(zhí)行器的狀態(tài)，一邊進行控制斷電停(相當IEC60204-10停止發(fā)出后，斷開伺服電源。機器人的動作瞬時停止暫停程序的執(zhí)控制停(相當IEC60204-11停止發(fā)生“SRVO- 控制停止”，使得機器人的動作停止，暫停程序的執(zhí)行停止后發(fā)出，斷開伺服電源(相當于IEC60204-1的范2停止使機器人的動作停止，暫停程序的執(zhí)行模方按外部急柵欄打SVOFF輸伺服斷AP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:斷電停C-Stop:- 無選標A急停時控制停止功能(A05B-2600-C(*)R-30iB/R-30iBMate上沒有伺服斷開。R-30iBMateSVOFF輸入“急停時控制停止功能”選者T2方式時將成為斷電停止。發(fā)生條SRVO-001操作面板緊急停按下了操作SRVO-002示教器緊急停按下示教器SRVO-007外部緊外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)SRVO-408DCSSSO外部緊急DCSI/O連接功能下，SSO[3]SRVO-409DCSSSODCSI/O連接功能下，SSO[4]控制停止相比斷電停止，停止時的沖擊變小。這在需要減少對工具等的沖擊時具有效目為了安全使 s-前 概 SPOTTOOL+的設 SPOTTOOL+的術 SPOTTOOL+的 單元接口I/O信 單元接口輸入信 單元接口輸出信 點焊設備I/O信 點焊設備輸入信 點焊設備輸出信 點焊機I/O信 點焊機輸入信 點焊機輸出信 SPOTTOOL+的程序詳細信 SPOTTOOL+的指 SPOTTOOL+的手動操 SPOTTOOL+的測試運 模擬焊接 目 B-83284CM-SPOTTOOL+的狀態(tài)畫 Nadex公司制DeviceNet連接焊接控制器連接功 概 作為使用的焊機指定Nadex公司制DeviceNet連接焊接控制 與焊接控制器的DeviceNet連接設 焊接控制器的DeviceNetＩ／Ｏ信號的分配設 分立Ｉ／Ｏ信號的分配設 焊接控制器信息的..................................................................................................................... 保存步 加載步 機器人數(shù)據(jù)的備 不能通信時的焊接控制器數(shù)據(jù)的格式化功 .....................................................................................................................................................焊接控制器的異常其他............................................................................................................................................ 進程信息記錄功 前 功能的概 SPOTTOOL+上的功能概 進程情況畫 進程情況相關畫 進程情況報告畫 進程監(jiān)視設置畫 進程監(jiān)視時的顯 從TP程序進行監(jiān)視處理的控 4D進程信 概 基本畫 基本功 焊接部位的顯 焊接信息的顯 焊接信息的檢 統(tǒng)計信息的顯 圖表功 點焊設定展開功 概 點焊輸出配 伺服焊槍輸出配 參數(shù)文件的...............................................................................................................................限 附SPOTTOOL+補充事 點焊 前1.1關于本說器人控制裝置）進行控制的FANUCRobot進行的點焊作業(yè)進行描述的說明書。本說明書的使用章內(nèi)1章前本說明書的2章概關于SPOTTOOL+的特色3章SPOTTOOL+的設4章SPOTTOOL+與點焊相關的Ｉ/5章SPOTTOOL+與點焊相關6章SPOTTOOL+的指與點焊相關7章SPOTTOOL+手動操與點焊相關8章SPOTTOOL+測試運與點焊相關9章SPOTTOOL+狀態(tài)畫與點焊相關10Nadex公司DeviceNet連接焊接Nadex公司制DeviceNet連接焊接控制器連接功能的使用第11章進程進程信息記錄功能的使用方附點焊宏、多個應用、應用狀態(tài)、恢復畫面、異常無效畫面、外部信號關于其它對機器人系統(tǒng)設計、導入、現(xiàn)場調(diào)試、運轉的（本說明書內(nèi)點焊應用軟件的設定、操作B-83284CM-用應用設計、機器人的導入、現(xiàn)場調(diào)試、示教對機器人系統(tǒng)設計、導入、現(xiàn)場調(diào)試、運轉的(基本操作篇內(nèi)機器人的功能、操作、方法、編程方法、接B-用應用設計、機器人的導入、現(xiàn)場調(diào)試、示教內(nèi)的發(fā)生(代碼列表用系統(tǒng)的安裝和啟動、與機器設備之B-83284CM-。Optional對機器人系統(tǒng)設計、導入、現(xiàn)場調(diào)試、運轉的內(nèi)機器人的選用應用設計、機器人的導入、現(xiàn)場調(diào)試、示教（操作說明書B-83284EN-Arc對機器人系統(tǒng)設計、導入、現(xiàn)場調(diào)試、運轉的內(nèi)弧焊應用軟件的設定、操作用應用設計、機器人的導入、現(xiàn)場調(diào)試、示教（操作說明書B-83284EN-對機器人系統(tǒng)設計、導入、現(xiàn)場調(diào)試、運轉的內(nèi)涂膠軟件的設定、操作方法用應用設計、機器人的導入、現(xiàn)場調(diào)試、示教（操作說明書B-83284EN-內(nèi)系統(tǒng)的安裝和啟動、與機器設備之B-用設備之間的連接、機概2.12.22.32.42.1SPOTTOOL+用示教器鍵2.1中就SPOTTOOL+相關的按鍵進行2.1SPOTTOOL+相關的鍵控開按說GUN鍵用于手動加壓。詳細內(nèi)容請參照7詳細內(nèi)容請參照第7章。詳細內(nèi)容請參照第7章。顯示手動操有關手動操作畫面參照FANUCRobotSeriesR-30iBR-30iBMate（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）的9.1節(jié)宏指令。示教器顯示畫面的上部窗口，叫做狀態(tài)窗口，上面顯示8個顯示LED、顯示、倍率值。圖2.2中示出安裝有SPOTTOOL+時的狀態(tài)窗口。2.2SPOTTOOL+時的狀態(tài)窗率值，請參照FANUCRobotSeriesR-30iB/R-30iBMate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）。顯示LED，帶有圖標的顯示表示“ON”，不帶圖標的顯示表示“OFF”2.2SPOTTOOL+相關(上段表示ON，下段表OFF)含表示針對外部裝置的數(shù)字有關數(shù)字／模擬Ｉ／Ｏ的通信設FANUCRobotSeriesR-30iBR-30iBMate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）的6.3節(jié)測試運轉。(上段表示ON，下段表OFF)含焊焊接方式的詳細內(nèi)容，請參照第8章。槍槍方式的詳細內(nèi)容，請參照第8章。 裝有SPOTTOOL+時的畫面菜單如圖2.3(a)所示，輔助菜單如圖2.3(b)所示，快捷菜單如圖2.3(c)所示。畫面菜 1警

4D9

02.3(a)畫面菜Mate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）。2.3(a)畫面菜單項說可以顯示點焊測試運行畫面。詳細內(nèi)容請參照第8可以顯示手動焊接畫面。詳細內(nèi)容請參照第7可以顯示恢復畫面。詳細內(nèi)容請參照A.4節(jié)可以顯示單元接口輸入輸出畫面、點焊設備輸入輸出畫面、點焊機輸入輸出畫面。詳細內(nèi)容請參照第4章。設可以顯示點焊基本配置畫面、單元接口設置畫面、點焊設備設置畫面、點焊功能設置畫面。詳細內(nèi)容請參照第3章。數(shù)NadexDeviceNet連接焊接控制器連接功Nadex公司DeviceNet連接焊接控制器連接功能用設置畫面。詳細內(nèi)容請參照第10狀可以顯示生產(chǎn)畫面。詳細內(nèi)容請參照第9章DG焊接控可以顯示內(nèi)此項目在安裝有SPOTTOOL+和內(nèi)置計時器相關的軟輔助菜FUNCTIONFUNCTION1中止（所有1快捷12223改變3344455566677788899HMI9000FUNCTIONVISION刪FUNCTIONVISION刪 日123Mate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）。2.3(b)輔助菜單項說有多個設備時，可以切換設備編號。此菜單可以在伺服焊槍功能相關畫面上使用。有多個應用工具時，可以切換應用工具。詳細內(nèi)容請參照A.2快捷菜QUICK警據(jù)QUICK警據(jù)態(tài)9012QUICK3802.3(c)快捷菜30iB/R-30iBMate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）。2.3(c)快捷菜單項說可以顯示恢復畫面。詳細內(nèi)容請參照A.4節(jié)可以顯示點焊測試運行畫面。詳細內(nèi)容請參照第8可以顯示手動焊接畫面。詳細內(nèi)容請參照第7可以顯示點焊設備輸入/輸出畫面、點焊機輸入/輸出畫面。詳細內(nèi)容請參照第4狀可以顯示生產(chǎn)畫面。詳細內(nèi)容請參照第9章按下示教器的（菜單）鍵、DISP（窗口）鍵、FCTN（輔助）鍵，在畫面上顯示彈出式菜單期間，在畫面下半部SeriesR-30iB/R-30iBMate控制裝置（基本操作篇）操作說明書（B-83284CM）2.3.1項圖標菜單。菜單收藏夾畫面用圖安裝有SPOTTOOL+時，可以事先在圖標菜單中登錄SPOTTOOL+上常用的畫面。 TOOL+上的圖標菜單標2.4(a)SPOTTOOL+的圖標菜單的標準設置2.4(a)就菜單收藏夾畫面用圖標菜單進行說明。2.4(a)菜單收藏夾畫面用圖標菜圖說日可以顯示發(fā)生和履歷畫面生可以顯示生產(chǎn)畫面。詳細內(nèi)容請參照第9章單元可以顯示單元接口輸入/輸出畫面。詳細內(nèi)容請參照第4點焊初可以顯示點焊基本配置畫面。詳細內(nèi)容請參照第3點焊設可以顯示點焊設備輸入/輸出畫面。詳細內(nèi)容請參照第4圖說可以顯示瀏點可以顯示點焊測試運行畫面。詳細內(nèi)容請參照第8輔助功能用圖標2.4(b)SPOTTOOL+輔助功能用圖標菜單表2.4(b)就SPOTTOOL+輔助功能用圖標菜單進行說明。2.4(b)SPOTTOOL+輔助功能用圖標菜圖說加切換槍方式的加壓有效／無效。槍方式的詳細內(nèi)容，請參照第8焊切換焊接方式的焊接有效／無效。焊接方式的詳細內(nèi)容，請參照8章。切換空循環(huán)方式的有效／無效?？昭h(huán)方式的詳細內(nèi)容，請參照8章。模擬焊切換模擬焊接的有效／無效。模擬焊接的詳細內(nèi)容，請參照第8注注輔助功能用圖標菜單，與菜單收藏夾畫面圖標菜單和畫面配置用圖標菜單不同，無法進行圖SPOTTOOL+注注SPOTTOOL+時64MB以上DRAMSPOTTOOL+的術設設備焊槍焊機設備焊槍焊機設備焊槍焊機設備焊槍焊機或設備焊槍焊機設備焊槍焊機3.1點焊作業(yè)單焊槍設多可以使用5臺設備。的情況下，2把焊槍不能同時進行焊接。在具有2把焊槍，連接在同一設備上的情況下，2把焊槍可同時進行焊接。設備的定SPOTTOOL+2問3.1問問 有3把焊槍和3臺焊機。對SPOTTOOL+設置的設備數(shù)幾臺為好答 有下列選項。可以在SPOTTOOL+上將設備數(shù)設置為2臺或3臺。焊機數(shù)為3臺選項1：設備數(shù)設備12把焊槍。1臺焊機對應各把焊槍設備2有1把焊槍。1臺焊機對應1選項2：設備數(shù)設備1有1把焊槍。1臺焊機對應1設備2有1把焊槍。1臺焊機對應1設備3有1把焊槍。1臺焊機對應11的好處在于，可以12把焊槍同時進行選項2的好處在于，可相對每把焊槍，分配各自不同的問 要優(yōu)化設備數(shù)，采取什么辦法為好答： 累加所擁有的焊槍數(shù)。累加所使用的焊機臺數(shù)。將相對較大一方的累積數(shù)除。出現(xiàn)余數(shù)的情況下，加上該余數(shù)。該結果就是最佳設備數(shù)。譬如，上一個提問中的選項，按照如下方式計算。焊機的臺數(shù)3除以2得1，再加上余數(shù)11122別的方法著眼于硬件。焊槍有33121211問 有2把不同的焊槍，其中一把有2段行程，另外一把沒有2段行程。其中一把有閥壓力，另外一把沒有閥力。這種情況下，有沒有必要定義2臺設備 不，沒有必要。SPOTTOOL+上，可在1臺設備上使用不同配置的焊槍。但是，點焊基本配置畫面上，1臺設備只能指定一種配置。有關點焊基本配置畫面的詳細內(nèi)容，請參照3.2節(jié)。安裝軟件時，在點焊基本配畫面上將使用于焊槍的所有選項都設置為啟用。本例中，將2段行程和閥壓力設置為已啟用。在對點焊指進行示教時，已啟用的項目全都被顯示，但在執(zhí)行點焊指令時，尚未分配對應信號的焊槍，不執(zhí)行相應的處理。對于非2段行程的焊槍，將行程信號的編號設置為。功能操作說明書”(B-83264CM)。3.2點焊初始設置的設置設置項說注F編表示序列號 編號），而且可以對此進行設置將此項目設置為已啟用時，在下次冷啟動時加載標準的點焊宏程序，分配給宏數(shù)據(jù)表的[1]－[9。注釋）蓋寫到當前的宏數(shù)據(jù)將此項目設置為已啟用的，只應在沒有用戶獨自創(chuàng)建的宏程序，且進行初始設置時進行。標準：1／最小：1／最表示當前的焊接設備數(shù)，可以對此進行設置。變更后，假設為冷啟動。設置項說注焊接控制器標準：1／最小：1／最表示當前的焊機數(shù)，可以對設置/(設備,焊槍標準：1指定在該畫面上成為顯示和設置對象的設備編號及焊槍編號。焊槍編號以下述焊槍數(shù)為上限。焊接機界標準：I/O信表示當前所選的設備和焊機間的接口，可以“內(nèi)置”的情況下，需要WTC內(nèi)置焊接計時器選項、焊接計時器選項?？梢栽O置內(nèi)置計時器的，只限于設備1或2單數(shù)：焊槍數(shù)為1雙數(shù)：焊槍數(shù)為（僅限氣動焊槍使用螺柱焊機的情況下將其（焊槍交換、軟接觸信號、軟接觸脈沖時間、閥壓力信號、壓力切換數(shù)量、均壓平衡信號、壓力改變數(shù)量、焊槍接觸器、2段行程、快速半開、全開檢測、半開檢測信號、合槍檢測）注釋）本功能只對應銷往的螺柱焊機（僅限氣動焊槍設置在螺柱焊接中是否使用后退焊槍。要使得能夠使用和操作第2（僅限氣動焊槍該設備具有ATC的情況下，通過將本項 （僅限氣動焊槍設置是否使用軟接觸焊槍。設置為已啟用的情況下，可以使用焊槍加壓時的軟接觸信號。軟接觸脈沖（僅限氣動焊槍設置軟接觸（僅限氣動焊槍設置是否使用閥壓力信號。使用時，將其設（僅限氣動焊槍設置使用哪2＝·3＝·中·15＝設置是否使用均壓平衡信號。使用時，將其設置使用哪2＝·3＝·中·31＝（僅限氣動焊槍焊槍具有２次接觸器的情況下，設置是否使用焊槍接觸器信2段行（僅限氣動焊槍設置是否使用全開/半開信號。使用時，將其設置為已啟用（僅限氣動焊槍這是一般2段行程，焊槍的氣缸內(nèi)嵌裝有切換機構的情形。這是通過防止焊槍全開的定位銷使行程保持在規(guī)定位置的類設置項說注（僅限氣動焊槍（僅限氣動焊槍屬于設置/位銷時的延遲時間。（僅限氣動焊槍（僅限氣動焊槍設置是否使用快速半開信號。使用時，將其（僅限氣動焊槍（僅限氣動焊槍設置行程信號的輸出形式已被設置為脈沖時復位冷卻機設置從輸出“復位冷卻機”信號起到重置為止的超時時間設置在“復位冷卻機”中所設置的輸出信號設置在脈沖輸出“復位冷卻機”信號后，至確認“冷卻機正常”的輸入信號為止的延遲時間。（僅限氣動焊槍（僅限氣動焊槍設置是否使用2段行程的半閉檢測信號、或單行程中的檢測信號。（僅限氣動焊槍在分配了半開檢測信號和合槍檢測信號的情況下，在從全開狀態(tài)加壓時跳過半開檢測信號的檢測。由此，可節(jié)省周期時間，標準值為已啟用。根據(jù)焊槍的類型，在半開狀態(tài)時，有的情況下刀桿會旋轉。若是該類型的焊槍，可根據(jù)需要將此項目設置為（僅限氣動焊槍設置是否使用合槍檢測信號。使用時，將其焊槍的焊接標準：1／最小：1／最設置該焊槍當前的焊接標準：1／最?。?／最指定此項目以后的設置、顯示對象的焊機編設置機器人是否指示焊機接觸器的開閉。使用時，將其設置接觸器超設置接觸器輸入信號的超時設置項說注設置焊接完完成 只使用“焊接完成”信號過程中用“焊接過程中”信號，將焊ONOFF的下降時過程中*完成：使用“焊接過程中”信號和“焊接完成”信號焊接過程中設置“焊接過程中”信號的輸入等待超時時設置“焊接完成”信號的輸重要極標準設置“重要”信號的極性。從下面兩個中予以選擇ACT_HIGH（接通＿檢測）：High警，Low時OK（斷開＿檢測）：Low警，High時次要極標準設置“次要”輸入信號的極性。從下面兩個中予以選擇ACT_HIGH（接通＿檢測）：High警，Low時OK（斷開＿檢測）：Low警，High時焊接控制器設置RESETWELDER（焊機復位）指焊接控制器設置焊接控制器復位信號的復位步增器已禁用：ON上升沿檢測已啟用：位準檢將焊接條件信號和條件選通信號與加壓信號同時輸出的情況下設置為已啟用。可以將其設置為已啟用的，僅限于通過焊接指令信號開始焊接的情形。通過焊接條件開始焊接的情況下設置為已禁用。設置為已禁用時，焊接條件信號在到達焊接位置時被機器人被解除時，設置是否向焊機發(fā)送復位信號設置基于焊機的焊接壓力控制的啟用此設置應在設置焊接壓力控制啟用時，來自焊機的壓力請求等待的超時設置焊接壓力控制啟用時，來自焊機的壓力更新請求等待時設置在針對當前的日程而設置的焊接條件輸出中，建立奇數(shù)校驗位或偶數(shù)校驗位的哪一方。DeviceNet焊接控制器類型NadexDeviceNet焊接控制器時，將此項目Nadex。詳細內(nèi)容請參照第10章。使用Nadex公司制DeviceNet焊接控制器時，此項目中指定控制器編號。詳細內(nèi)容請參照第10章。設置項說注示教器啟用的情況下，在“接觸器”啟用且焊接啟用下執(zhí)行點焊指令時，在焊接前接觸器自動關閉，在焊接后自動開啟。示教器禁用的情況下，通過接觸器指令來進行接觸器的開閉操作。但是，在焊接啟用下執(zhí)行點焊指令時，接觸器已經(jīng)開啟的情況下，會自動關閉。“接觸器”啟用的情況下，程序中斷，強制結束或正常結束時，接觸器會自動開啟。W&SR同步接觸器隨單元I/O的焊接啟用/禁用信號以及UOP的SYSRDY信號而開閉。焊接啟用/禁用信號接SYSRDY信號接通時，接觸器關接觸器信號I/O點焊畫面上進行分配。詳細內(nèi)容請參照4.3設置基于焊接ID的啟用/注注在控制開始以外的情形下變更 的項目時，變更后必須執(zhí)行冷啟動操作（在按住示教器的SHIFT鍵和RESET（復位）鍵的同時執(zhí)行電源的OFF/ON操作3-1顯示點焊基本配置步按 （菜單）鍵按 （菜單）鍵3-2使用多臺焊機時的設置注注下例中，焊槍的總數(shù)為2雙焊槍的設置步焊機焊機焊機焊機焊機3.2(a)雙焊槍系統(tǒng)的配步驟（雙焊槍的設置1F號2加載點焊工具宏程已禁3焊接設備14焊接機器2>焊槍1分配焊機1。點焊基本配置畫面（伺服焊槍的情形123456789F加載點焊工具宏程序焊接設備數(shù)量焊接機器數(shù)量設置/顯示焊槍數(shù)量均壓平衡信號壓力改變數(shù)量脈沖時間檢測延遲時間焊接完成形式焊接完成超時主要極次要極性焊接完成檢測焊接壓力超時設置奇偶校驗位類型DeviceNet焊接控制器類型:焊接ID:已禁121, 22 已禁 已啟已禁>點焊基本配置畫面（氣動焊槍的情形123456789F加載點焊工具宏程序焊接設備數(shù)量設置/顯示焊槍數(shù)量螺柱后退焊槍焊槍交換壓力切換數(shù)量均壓平衡信號壓力改變數(shù)量2段行程行程類型設置/重置設置延遲:設置/重置重置延遲:快速半開行程信號形式脈沖時間檢測延遲時間全開檢測合槍檢測焊接完成類型焊接完成超時重要極性次要極性焊接控制器復位超時焊接完成檢測焊接壓力超時設置奇偶校驗位類型DeviceNet焊接控制器類型:焊接ID:已禁121, 已禁0已禁0 2 已禁 已啟已禁>注注點焊基本配置畫面上 臺設備只能指定一種配置 使用設置項目的焊槍哪怕只有1多焊槍的設置步3.2(b)多焊槍系統(tǒng)的配步驟（多焊槍的設置動變更為2。）。1F號2加載點焊工具宏程已禁3焊接設備24焊接機器2>焊槍1分配焊機1。注注上述配置例中的焊槍2，在點焊基本配置畫面上已被定義為設備2的焊槍1點焊基本配置畫面（伺服焊槍的情形5設置/顯示2,6I/O7焊槍數(shù)量單數(shù)8均壓平衡信號已禁9壓力改變數(shù)量0 脈沖時間 檢測延遲時間 22已啟已禁>點焊基本配置畫面（氣動焊槍的情形點焊基本配 設置/顯示 2, 已禁::2已啟已禁>注注點焊基本配置畫面上 臺設備只能指定一種配置 使用設置項目的焊槍哪怕只有13.3單元接口設項說HomeI/O宏程序標準值:無指定機器人移動到原點位置（在參考位置詳細中原點位置處在“已啟用”的位置）時要執(zhí)行的程序名。（s標準值:已啟SPOTTOOL+始終對下述信號狀態(tài)進行監(jiān)視的一種功能。尚未完成I/O將周期測驗暫時設置為已禁用，以防止錯誤I/O信號焊接生產(chǎn)啟動時警告顯示 下面的2個項目，用來設置接收到外部啟動信號時是否顯示提示框標準值:已禁指定在接收到外部啟動信號時，是否在焊接方式為焊接無效的情況下顯示提示框。設置為已啟用時，焊接無效時在示教器上顯示提示框。標準值:已禁指定在接收到外部啟動信號時，是否在焊槍方式為加壓無效的情況下顯示提示框。設置為已啟用時，加壓無效時在示教器上顯示提示框。標準值:0最小 最大 指定在接收到外部啟動信號時，自動變更的速度倍率值顯示在示教器的畫面右上角。此設置為0的情況下，不進行速度倍率值的自動變更。標準值:0最小 最大 顯示在示教器的畫面右上角。此設置為0的情況下，不進行速度倍率值的自動變更。3-3顯示單元接口設置步按下（菜單）鍵按下F1［類型］HomeI/O加壓無效12已啟3已禁4已禁5 6 清>點焊設備的設置，對點焊基本配置畫面上所設置的與設備（主要是氣動焊槍）相關的時機（6.3節(jié)）和氣動焊槍以及注注表3.4中所示的項目中，伺服焊槍時顯示焊接延遲時間、焊點計數(shù)、電極修磨、要求修磨的焊接點數(shù)。氣動焊槍時，只顯示與在點焊基本配置畫面上被設置為已啟用的項目相關的設置。3.4點焊設備設選說標準值:時間最小:時間最大:距時間：以msec為單位進行設置。距離：以mm為單位進行設置。距離有效的，僅限于直半(msec標準值:最小:最大:此項目指定到達焊接位置的幾mec或mm)前開始行程切換。距離有效的，僅限于直線動作的情形。合(msec標準值:最小:最大:此項目指定到達焊接位置的幾mec或mm)前開始焊槍加壓。距離有效的，僅限于直線動作的情形。標準值:最小:最大:10000此項目設置在焊束焊接后向下一個位置移動前開啟焊槍所需的延遲時間全開焊槍時標準值:最小:最大:10000此項目設置向下一個位置移動前使行程從半開到全開的延遲焊接延遲時間此項目設置從到達焊接位置起到開始焊接為止的延遲時間。若是伺服焊槍，該時間為從到達目標加壓力起到開始焊接為止的延遲時間。焊點計雙焊槍時標準值:最小:最大:此項目設置點焊計數(shù)器用的寄存器編號。作為由焊槍1所執(zhí)行的所有點焊的計數(shù)器來1和焊槍2分別進行設置。電極修標準值：最小:最大:要求修磨的此項目設置到電極修磨之前的焊接次數(shù)。此值用于生產(chǎn)畫面的焊接次數(shù)的圖形示。后備以及軟接觸壓力用的焊最小1最大此項目可以設置相對閥壓力信號的時的壓力。（見圖6.3(c)中的最小1最大此項目可以設置相對閥壓力信號的后的壓力。（見 6.3(c)中的行程壓力選說最小最大此項目可以設置使用軟接觸信號時相對閥壓力信號的軟接觸壓力。（見圖6.3(c)中的螺柱焊接及螺柱后備焊槍用放下焊槍1此項目指定在進行焊槍1的螺柱焊接時的放下焊槍用程拾起焊槍1此項目指定在進行焊槍1的螺柱焊接時的拾起焊槍用程放下焊槍2此項目指定在進行焊槍2的螺柱焊接時的放下焊槍用程拾起焊槍2此項目指定在進行焊槍2的螺柱焊接時的拾起焊槍用程3-4顯示點焊設備設置步按下（菜單）鍵按下F1［類型］焊設1預先指定時2半開3合槍4焊接延遲0506全開焊槍07焊點計數(shù)08電極修磨09要求修磨的焊接點>·加壓時動作(氣動焊槍用表3.5中示出點焊功能設置畫面的項目。3.5點焊功能設項說設置是否將自動焊接再試設置為啟用。在檢測出異常、焊接處理中超時、焊接完成超時信號的情況下，執(zhí)行自動焊接再試操作。再試數(shù)指定在自動焊接再試時再試試焊總數(shù)數(shù)值寄存器設置用來保存再試次數(shù)的寄加壓時動設置在氣動焊槍加壓時是否進行點動動作和意意3-5顯示點焊功能設置步按 （菜單）鍵按下F1［類型］1234試焊總數(shù)數(shù)值寄存器加壓時動作已禁03已禁已啟已禁>希望將設置項目設置為已啟用時，將光標指向設置項目，按 F4“已啟用”。希望將其設置為已禁用時，按 SPOTSPOTKCL>RUNSPOTTOOL+本章就點焊中所使用的I/O有關伺服焊槍、內(nèi)置計時器等選項及涂膠指定時所追加的I/O，請參照各選項或者工具的操作說明書單元接口I/O單元接口I/O信號使用于機器人和單元控制器（PLC）4.1.1單元接口輸入信輸入信宏指令說焊接有效/—此輸入，通過LC將機器人的焊接方式置于焊接有效或焊接無效狀態(tài)。此輸入變成ONOFF1：作為程序選擇了2：作為程 選擇了處 狀3與焊接方式I/O的關4.4加壓有效/—此輸入，通過PLC將機器人的焊槍方式置于加壓有效或加壓無效狀態(tài)。ON時，成為加壓有效。此輸OFF時，成為加壓無效。作為程序選擇了2：作為程序選擇了處在狀態(tài)3復位冷卻—此輸入，通PLC來復位冷卻機。此輸入ON時，對所有設備／焊RESETWATERSAVER（冷卻機復位）指令。輸入信宏指令說POUNCE到原AT此輸入，指令機器人使各示教位置從POUNCE位置(ATPOUNCE宏執(zhí)行中位置)后退到原點位置（程序的開頭位置）。ATPOUNCE宏內(nèi)的信（注釋）ATPOUNCE只可以在主程序內(nèi)使用。在子程功能不起任何作用。此外，不可在主程序內(nèi)使用多個ATPOUNCE位置修正模（選項此輸入用來使得程序位置修正方式有效或者—此輸入通過PLC使得試演模式有效或者無效。伺服焊槍時將試演模式置于有效時，將板厚0mm進行加壓，因而可以在無面板的狀態(tài)下執(zhí)行焊1：作為程序選擇了3作為程 選擇了處 狀3尚未分配此信號時，試演模4.1.2單元接口輸出信輸出信說模擬輸入狀此輸出在將模擬輸入信號的情況通知PLC時使模擬輸出狀此輸出在將模擬輸出信號的情況通知PLC時使倍率此輸出在將示教器的倍率為100%的情況通知PLC時使用正在周期 產(chǎn)程序的執(zhí)行時，此信號變成OFF。程序暫停的情況下，此信號保持ON狀態(tài)。下一個程序開始時成OFF。機器人準（選項此輸出將CMDENBL條件、SYSRDY條件、其它條件(各組動作有效、焊接有效、用戶指定的DI/DO和RI/RO的各條件等)在生產(chǎn)開始時是否已準備就緒的情況通知 畫面)/Robotready(機器人準備)”屬于選項機器人互(僅限Style時此輸出將機器人處于互鎖模式的情況通知PLC機器人分(僅限Style時此輸出將機器人處于模式的情況通知PLC輸出信說(焊機I/O信號類型或內(nèi)置在執(zhí)行焊接的過程中，下列情況下此信號變成ON將“加壓時動作”設置為已啟用，在焊槍加壓狀態(tài)下再啟來自焊機的異常檢周期測驗 polling)中，下列情況下此信號變成ONIso接觸器錯(焊機I/O信號類型或內(nèi)置在下列情況下此信號變成ON焊接以及周期測驗 polling）中發(fā)生警程序開始時，處理完成輸出信號變成OFF在用戶程序中將處理完成輸出信號改變?yōu)镺N成OFF。此信號在將機器人的焊接方式通知外部時使ON=焊接有OFF=焊接無與焊接方式相關I/O的關4.4此信號在將機器人的焊槍方式通知外部時使ON=加壓有OFF=加壓無電極頭交換nn=1、2焊接結束時，在點焊機輸入信號／電極頭交換要求信號，此輸入ON的情況下，本輸出信號變?yōu)镺N。在電極頭交換用程序等中，需要將此輸出置于OFF。電極頭交換在點焊機輸入信號／電極頭交換警告信號ON的情況下，機器人將此信號置于ON。在電極頭交換程序等中，需要將此信號置于OFF。電極頭配線nn=1、2在點焊機輸入信號／電極頭修磨請求信號為ON的情況下，機器人將此信號置于ON。在電極頭修磨程序等中，需要將此信號置于OFF。1此輸出在各程序的最初的點焊完成后變成 ?？捎脕碓诎l(fā)生錯誤時判斷是否解除制。需要在用戶程序中將此信號置于OFF。位置修正狀（選項此輸出通知位置修正方式的此項目通知OFF試演模式無效此信號按照每個檢測信號周期切換ON和OFF在確認機器人和PLC間通信狀IWC通信狀(內(nèi)置焊機的情形與內(nèi)置計時器和正常通信時將此信號置于ON輸出信說機器人動OFF=機器人動作無效（機器鎖定有效）G#表示動作組編號(焊機為螺柱焊機的情形螺柱焊接中，下列情況下此信號變成ON(焊機為螺柱焊機的情形·信號在執(zhí)行螺柱焊接的過程中信輸入/輸出容差信號（螺柱焊接后超出容許(焊機為螺柱焊機的情形此輸出根據(jù)螺柱焊接輸入的輸入/輸出容差信號，輸出本信4-1設置單元步按下（菜單）鍵，選擇“I/O”按下F1［類型］I/O單元輸12345從POUNCE到原位置類模狀配U/S/>I/O單元輸123456789倍率=100機器人準備電極頭交換要求2電極頭配線要求電極頭配線要求1IWC通信狀態(tài)機器人動類模狀配U/S/>要進行信號的分配，按 F2“配置”。顯示如下所示的詳細畫面I/O元輸信號名稱 模擬輸入狀態(tài)信1輸出類型/編號 上個下個核>·F4［選擇］，I/O的類型，按下ENTER要變更信號編號，將光標指向“編號”，輸入信號編號，按下ENTER要確認分配是否有效，按下F5“核對”注注核對過程中，不進行雙重分I/O單元輸輸出信 類 #模擬狀模擬輸入狀態(tài)信 0] 模擬輸出狀態(tài)信 0] 倍率= 0] 正在周期 0] 程序結 0] 機器人準備 0] 處理警 0] 處理警 0] 處理完 0] 焊接有 0] 加壓有 0] 電極頭交換要求 0] 電極頭交換要求 0] 電極頭交換警 0] 電極頭配線要求 0] 電極頭配線要求 0] 完成1個打 0] 試演狀 0] 檢測信 0] IWC通信狀 0] 機器人動作 0] 機器人動作 0] [類型配S/U/>注注若在詳細畫面的狀態(tài)下重新通電，將不會進行信號的分配。請在按 鍵退出詳細畫面后重新通電注在將_CFG.$SET_IOCMNT設置為TRUE的情況下，在這些輸入畫面或輸出畫面上輸入信號I/O數(shù)字畫面或I/O組畫面上的對應的信號注釋，就被更新為這里所顯各信號的模擬狀態(tài)，模擬列中顯示S（模擬）、U（模擬解除）。要變更模擬狀態(tài)，將光標指向模擬列要將信號置于模擬狀態(tài)的情況下，按 F4“模擬”要將信號置于模擬解除狀態(tài)的情況下，按 F5“取消”要將信號置于ON，按下F4“開”要將信號置于OFF，按下F5“關”注要強制注要強制變更輸入信號的狀態(tài)，需要將此輸入信號置于模擬狀注單元接口輸入/輸出畫面對應至多3位數(shù)的DI/DO。無法在單元接口輸入/輸出畫面上處理4位數(shù)的DI/DO點焊設備I/O使用點焊設備I/O信號時，機器人可與焊槍進行通信。點焊設備I/O信號隨點焊初始設置的設置內(nèi)容、焊槍、焊機的種類而不同。本節(jié)中要設置的與I/O相關的順序，請參照閱6.3節(jié)。有關設置步驟，請按照操作4-2。注注表4.2.1中所示的信號中，全開檢測以后的信號屬于氣動焊焊基本配置畫面被設置為已啟用的信號才予以顯示。此外，氣動焊的各信號，只有在4.2.1點焊設備輸入信輸入信說冷卻機正此項目表示ON=OFF=發(fā)生“SPOT-003冷卻機故障”水流量正此項目表示ON=OFF=發(fā)生“SPOT-004冷卻水流量故障”焊接變壓器此項目表示變壓器的溫度過ON=OFF=發(fā)生“SPOT-005變壓器故障”此項目表示焊槍處在全開狀態(tài)。只有在2段行程啟用時，并在點焊基本配置畫面上設此項目表示焊槍處在半開狀態(tài)。只有在2段行程啟用時，并在點焊基本配置畫面上設設備重置此項目表示行程類型為設置/重置類型時定位銷位于重置位置。只有在2段行程啟用時，并在點焊基本配置畫面上將全開檢測設置為已啟用的情況下，才顯示此項目。設備設置此項目表示行程類型為設置/重置類型時定位銷位于設置位置。只有在2段行程啟用時，并在點焊基本配置畫面上將半開檢測設置為已啟用的情況下，才顯示此項目。此項目表示焊槍處在打開狀態(tài)。只有在2段行程禁用時，并在點焊基本配置畫面上設此項目表示焊槍處在關閉（加壓）狀態(tài)。此項目只有在設置時予以定義的情況下才會顯示。焊槍接觸此項目表示焊槍接觸器處在WeldHeadRet.Gun1（焊接頭回1）（僅限螺柱焊接在將螺柱焊槍1后退的情況通知機器人WeldHeadRet.Gun2（焊接頭回2）（僅限螺柱焊接在將螺柱焊槍2后退的情況通知機器人空氣壓力（僅限螺柱焊接在將相對螺柱焊槍以及裝料機的氣壓低于80psi的情況通知機器人時1在支架（僅限螺柱焊接在將焊槍1位于換刀裝置臺上的情況通知機器人時，使用此信號。其用來識別要使用當前焊槍（僅限螺柱焊接在將焊槍1連接而沒有在換刀裝置臺上的情況通知機器人時，使用此信號。其用來識2在支架（僅限螺柱焊接此信號表示焊槍2位于換刀裝置內(nèi)。其用來識別要使用輸入信說當前焊槍（僅限螺柱焊接此信號表示存在焊 2，但其沒在換刀裝置內(nèi)。其用來識別要使用的焊槍螺柱焊接時的焊槍焊槍選擇狀1在支架的狀1的狀2在支架的狀2的狀補充說注注表4..2中所示的信號中，氣動焊槍時，除去復位冷卻機和合槍，只顯示在點焊基本配置畫面上設置為已啟用的信號。伺服焊槍時，只顯示復位冷卻機、焊槍壓力通知信號。4.2.2點焊設備輸出信輸出信說復位冷卻此項目用來在執(zhí)行點焊指令時，此信號通知伺服焊槍處在加壓動作中的情況。有關詳細內(nèi)容，請參照“伺服槍功能操作說明書”(B-83264CM)。合此項目用來控制焊槍的焊接若是螺柱焊接的情形，螺柱焊槍根據(jù)合槍信號從退避位置前軟接觸信此項目用來控制低壓軟接觸半此項目利用2段行程焊槍進行行程的半開此項目用來控制在快速半開閥機構中使用的全此項目利用2段行程焊槍進行行程的全開此項目表示行程類型為設置/重置類型時將定位銷置于設置此項目表示行程類型為設置/重置類型時將定位銷置于重置電磁閥高此項目在焊槍加壓時選擇高電磁閥中此項目在焊槍加壓時選擇中電磁閥低此項目在焊槍加壓時選擇低輸出信說均衡功能壓此項目選擇壓平衡均衡功能壓此項目選擇均衡功能壓此項目選擇此項目通過組輸出信號來指LatchHead（焊接頭閂鎖）此信號在接通氣壓而將螺柱焊槍閂鎖于機器此信號在斷開氣壓而解除螺柱焊槍閂鎖時使焊槍接觸此項目將焊槍接觸器置于關4-2設置點焊步按下（菜單）鍵，選擇“I/O”按下F1［類型］注注顯示的畫面，隨點焊基本配置畫面上的設置內(nèi)容及伺服焊槍、氣動焊槍而不同。I/O123456789名半開檢測合槍檢測工具在支架上輸模狀開關>I/O123456789半開快速半開全開輸模擬狀 開關>編號，按下ENTER鍵。輸入信號畫面、輸出信號畫面的切換，通過按 F3［IN/OUT］來進行分配信需要變更信號類型的情況下，將光標指向信號類型（DO,RO），通 F4（DO）、F5（RO）來進行選擇要變更信號編號，將光標指向“編號”，輸入信號編號，按下ENTER注注若是不存在的信號，顯示警告。不使用的信號，保持0注注在將_CFG.$SET_IOCMNT設置為TRUE的情況下，在這些輸入畫面或輸出畫面上輸入信號I/O數(shù)字畫面或I/O組畫面上的對應的信號注釋，就被更新為這里所顯各信號的模擬狀態(tài)，模擬列中顯示S（模擬）、U（模擬解除）。要變更模擬狀態(tài)，將光標指向模擬要將信號置于模擬狀態(tài)的情況下，按 F4“模擬”要將信號置于ON，按下F4“開”要將信號置于OFF，按下F5“關”注要強制注要強制變更輸入信號的狀態(tài)，需要將此輸入信號置于模擬狀注點焊設備輸入/輸出畫面對應至多3位數(shù)的DI/DO。無法在點焊設備輸入/輸出畫面上處理4位數(shù)的DI/DO點焊機I/O點焊機I/O信號，可使用數(shù)字輸入以及輸出來與焊機之間進行通信。有關點焊機I/O4-34.3.1點焊機輸輸入信說焊接過程此信號表示焊接順序正在執(zhí)此信號表示焊接順序已經(jīng)完焊接控制器此信號用來確認焊機的狀態(tài)焊接有效或焊接無效。此輸入為ON(High的情況下，焊機處在焊接有效狀態(tài)。此輸入為FFLow出的O的關系，請參照.4節(jié)。使用TRW規(guī)格的螺柱焊機時，需要使本此信號表示檢測出了重大的或錯誤。生產(chǎn)中接收到此信號時，顯示錯誤消息此信號表示檢測出了輕度的或錯誤。生產(chǎn)中接收到此信號時，顯示錯誤消息接觸器打此信號表示一次電源接觸器被關閉輸入信說電極頭更換機器人將此信號作為單元接口I/O畫面的電極頭更換要求信號而傳遞給PLC。此輸出已經(jīng)為ON的情況下，由PLC來確定是否執(zhí)行其以后的周期。在電極頭更換宏或程序內(nèi)，需要將此OFF從焊機讀出此信號，將其作為單元接口I/O畫面的電極頭更換警告信號而傳遞給PLC。在電極頭更換宏或程序內(nèi)，需要將此輸出置于OFF。電極頭修磨從焊機讀出此信號，將其作為單元接口I/O畫面的電極頭配線要求信號而傳遞給PLC。此修磨宏內(nèi)，需要將此輸出置于OFF。從焊機讀出此信號，向機器人通知電極頭熔敷的情況。在自熔敷檢測距離到開啟之間，此信號必須處在OFF狀態(tài)。只有在控制啟動時將焊接壓控制設置為啟用的情形下才可以使用焊接壓力以及讀入壓力信號輸出。這種情況下，焊接控制器控制焊接壓力。焊接壓力以及壓力讀入，如下圖所示。機器人的輸GOUT焊接條件GIN[焊接壓力壓力讀異常螺柱焊1此信號向機器人通知焊槍1發(fā)生異常的情況。異常螺柱焊槍1斷開時顯示錯誤信息。要異常螺柱焊2此信號向機器人通知焊槍2發(fā)生異常的情況。異常螺柱焊槍2斷開時顯示錯誤信息。要焊接完成此信號從螺柱焊機向機器人通知相對焊槍1的焊接已經(jīng)焊接完成此信號從螺柱焊機向機器人通知相對焊槍2的焊接已經(jīng)此信號向機器人通知螺柱焊機已經(jīng)進入準備此信號向機器人通知所有螺柱焊接頭已經(jīng)回此信號向機器人通知螺柱焊接裝料機的剩余量已經(jīng)變少的情此信號向機器人通知螺柱焊機需要進行的情況此信號表示在緊靠其之前的焊接中發(fā)生了問題的情況。焊接完成時此信號沒有OFF的情況下，單元接口輸出信號的超出容許值信號成為ON。自此信號向機器人通知螺柱焊機處在自動方式此信號表示焊接結束時的狀態(tài)。焊接結束時，焊接處理中輸入成為OFF時，在此信號為的情況下，單元接口輸出信號的處理警告信號輸出成 ON焊接過程焊接過程輸入/輸出容異常螺柱焊有關信號的檢測和螺柱焊接順序，請參照6.34.3.2點焊機輸輸出信說(組輸出此項目分配向焊機發(fā)送所指定焊接條件的組此項目在焊機所具有的焊接條件數(shù)大于16bit時使用。關于此使用方法，請向(組輸出此項目分配向焊機（或設備）發(fā)送所指定焊接ID的組輸出。請作為管理焊接打點信息等時的指標來使用。焊接ID為比16bit大的值時，請向FANUC公司咨詢。焊接奇偶校驗位，此信號成為O。不需要此信號時，將其設置為。此項目在焊接條件輸出后被立即輸出。它通知焊接條件的讀入為OK的情況向焊機發(fā)出況下，此信號OFF，相對焊機發(fā)出焊接無效指令。與焊接方式相I/O的關系，請參照4.4節(jié)。使用TRW規(guī)格的螺柱焊機時，需要使本復位步增通知焊機將步增器計數(shù)值重新設置 0。此信號在焊接電極頭的更換或修磨后使用這是通過機器人復位焊接錯誤的信號。其在0.5秒間這是關閉一次電源的接觸器，以便向焊槍供應電流的輸出信號。此信號在接觸器關閉時被設置ON。輸出條件隨接觸器控制類型而不同。詳細內(nèi)容請參3.2節(jié)。電極頭更換根據(jù)電極頭更換程序或電極頭更換后的宏，向焊機發(fā)送此信接觸此信號，在控制器ON時相對焊機而成為ON，從而使焊機可以使用接到粘槍檢測距離時，粘槍檢測時間信號變成ON。不管有無粘槍，此輸出信號都會成為。只有在控制啟動始時將焊接壓力控制設置為啟用的情形下才可以使用此信號。這種情況下，焊接控制器控制焊接壓力。壓力請求，詳如下圖所示。機器人的輸GOUT[焊接條件GIN[焊接壓力壓力讀輸出信說循環(huán)開始輸出此信號，在螺柱焊機進入焊接準備和自動狀態(tài)時，螺柱焊機利用焊槍1進行焊接循環(huán)開始輸出此信號，在螺柱焊機進入焊接準備和自動狀態(tài)時，螺柱焊機利用焊槍2進行焊接柱焊柱焊通過重新動試螺柱焊的接時使用在發(fā)生時恢復畫面選焊接重O。時，此輸出成為ON。模式選擇模式選擇1和模式選擇2兩者都成為ON時，螺柱焊機成為焊接模式。模1和模式選擇2兩者都成為OFF時，螺柱焊機成為焊接無效模式。模式選擇模式選擇1和模式選擇2兩者都成為ON時，螺柱焊機成為焊接模式。模1和模式選擇2兩者都成為OFF時，螺柱焊機成為焊接無效模式。此輸出ON時，螺柱焊機使用所有的螺柱機器人處在非狀態(tài)時，此輸出成為ON注注點焊基本配置畫面的焊接接口指定為“內(nèi)置”時，無法向外部輸出焊 ID4-3設置點焊步按下（菜單）鍵，選擇“I/O”按下F1［類型］注注顯示的畫面，隨點焊基本配置畫面上的設置I/O信號焊接控名輸#模擬狀 12焊接完3焊接控制器焊接狀4重要警5次要警67電極頭更換請8電極頭更 9電極頭修磨請焊接檢開關>I/O信號名輸#模擬狀態(tài)U**********U********** 1擴展設定234567891012開關>的焊機編號，按下ENTER鍵。輸入畫面和輸出畫面的切換，通過按 F3“IN/OUT”來進行分配信要變更信號編號，將光標指向［編號］，輸入信號編號，按下ENTER注注若是不存在的信號，顯示警告。不使用的信號，保持0的狀態(tài)注在將_CFG.$SET_IOCMNT設置為TRUE的情況下，在這些輸入畫面或輸出畫面上輸入信號I/O數(shù)字畫面或I/O組畫面上的對應的信號注釋，就被更新為這里所顯顯示或變更模擬狀各信號的模擬狀態(tài)，模擬列中顯示S（模擬）、U（模擬解除）。要變更模擬狀態(tài)，將光標指向模擬列要將信號置于模擬狀態(tài)的情況下，按 F4“模擬”要將信號置于模擬解除狀態(tài)的情況下，按 F5“取消”顯示或變更信號狀要將信號置于ON，按下F4“開”要將信號置于OFF，按下F5“關”注要強制注要強制變更輸入信號的狀態(tài)，需要將此輸入信號置于模擬狀注點焊機輸入/輸出畫面對應至多3位數(shù)的DI/DO。無法在點焊機輸入/輸出畫面上處理4位數(shù)的DI/DO2：處在狀2：間后完成。（2）R-R-用用機效效效效4.4焊接方4.4針對焊接方式、模擬焊接模擬焊焊機的焊接點焊指令執(zhí)有無效（固定輸出焊接條件，等待焊接完無無有（無關不輸出焊接條件。作為焊接時間，使用模擬焊接時間。意意1PLC2 TOOL+有關多個應用工具，請參照A.2。5-1切換應用工具按下SELECT（一覽）鍵顯示程序一覽畫按下NEXT（下一頁），按下下一頁上的F2“詳細”。顯示程序詳細畫注注所顯示的畫面，根據(jù)多個應用工具的使用狀應用過點搬無效無上一下一有無注注標準情況下點焊已被設置為有效。有關搬運，請參照操作說明書（基本操作篇）(B-83284CM)。有 （涂膠），DispenseFunctionOPERATOR'SMANUAL（涂膠功能操作說明書）(B-83284EN-5)5-2切換設備編號按下SELECT（一覽）鍵顯示程序一覽畫按下NEXT（下一頁），按下下一頁上的F2“詳細”。顯示程序詳細畫按 F3“下一步”數(shù)次，顯示設備編號切換畫面1設備編號 結上一下一注注默認設置下，設備編號為1SPOTTOOL+分為以下7種類型。SPOT（點焊）（螺柱焊接指令BACKUP（行程）ISOCONTACTOR（接觸器GUNCONTACTOR（焊槍接觸器RESETSTEPPER（步增器復位RESETWELDER（焊機復位RESETWATERSAVER（冷卻機復位SPOTSPOT指令是向機器人發(fā)出點焊指示的指令。]指令，使用行程狀態(tài)、均壓平衡)、閥壓力)、焊接條件)以單焊槍執(zhí)行點焊。請參照表6.。將（半開及（全開）D(ID作為用來管注注該指令的格式，隨點焊初始設置的設置而不同。焊ID無效的情況下，WID不予顯示。閥壓力信號無效的情況下，P不予顯示。2段行程無效的情況下，行程狀態(tài)不予顯示。均壓平衡信號無效的情況下，EP不予顯示。ID、行程狀態(tài)、均壓平衡信號、閥壓力信號、焊槍檢測，只有在點焊初始設置中被設置為有效的情況下6.2SPOTWID=*焊接前行程EP=焊接前壓平EP=焊接前中均EP=焊接前低均EP=焊接前均壓P=閥壓力P=閥壓力P=閥壓力P=閥壓力數(shù)值S=EP=焊接后壓平EP=焊接后中均EP=焊接后低均EP=焊接后均壓*焊接后行程要進行此指令的示教，按 F1［指令］，顯示輔助菜單，選擇點焊1點1點指1234567調(diào)8其跳負偏移/坐標多軸控程序控宏指令工具偏LOCK 結診78指令SPOT[WI=(*,*):B=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),B=(*,*)](EP)、閥壓力P)、焊接條件(*,*)1注注該指令的格式，隨點焊的設置而ID無效的情況下，WID不予顯示。閥壓力信號無效的情況下，P2段行程、均壓平衡、閥壓力、焊槍檢測的各信號，只有在點焊初始設置中被設置為有效的情況下才會要進行此指令的示教，按 F1［指令］，顯示輔助菜單，選擇點焊1點1點指1234567調(diào)8其跳負偏移/坐標多軸控程序控宏指令工具偏LOCK 結診78指令LP[x]100%FINE號先送出時間）。行程信號（B）只在2段行程時顯示。時間指定、距離指定的變更，在點焊設備設置畫面上進行。沒有指定前置值（ANTIC）的情況下，使用點焊設備設置畫面的行程前置時間、加壓前置時只有在附帶SPOT指令的動作指令和附帶BACKUP指令的動作指令中可以指定前置有關使用前置值的附帶1以及2)的前置值0～1000ms0～1000mm1以及2)的前置值0～1000ms0～10006.2(a)2段行程有效時的SPOT指令的前置6.2(b)2段行程無效時的SPOT指令的前置注注不可在不附帶動作指令的SPOT指令中使用前置指定（ANTIC）要進行此指令的示教，按 F2“點焊”，顯示點焊默認菜單，選擇希望進行示教的點焊指令點焊默認菜11LP[]2LP[]3LP[]4LP[]點>點焊默認菜單的內(nèi)容，可通過按 F2“ED_DEF”（默認）來進行變更 4:LP[3]2000mm/sec 動作修 動作修 1無選 2 ISOGUN RESET RESET --下頁4:LP[3]2000mm/sec動作2時距3SPOT基于氣動焊槍的典型的點焊順序，如圖6.3(a),(b)所示。 止高中/低6.3(a)執(zhí)行點焊指令時的焊接時機順加加壓順打開順快速半開信加壓指令信軟接觸信6.3(b)使用高速半開信號或軟接觸信號時 行程閥壓STP：軟接觸壓力（請將軟接觸時間設置為有效 閥壓 壓6.3(c)使用閥壓力信號以及均壓平衡信號時的加壓順序設置/重置類型的氣動焊槍的焊接順序如圖6.3(d),(e)所示。 止6.3(d)自重置狀態(tài)的點焊 止6.3(e)自設置狀態(tài)的點焊機器人機器人輸 焊接準 焊接完 焊接過程 輸入/輸出容 焊接指 模式選擇 焊接控制器復機器人輸?shù)诙魏傅谝淮魏?.3(f)螺柱焊接情形下的順序（正常執(zhí)行 第一次焊 焊接的再 BACKUP指

錯誤復圖 螺柱焊接順序（有錯誤的情形BACKUP=BACKUPBACKUP= –行程全CLOSE– –行程不6.4(a)BACKUP要進行此指令的示教，按 F1［指令］，顯示輔助菜單，選擇點焊1點1點指1234567調(diào)8--下頁其跳負偏移/坐標多軸控程序控宏--下頁指令工具偏LOCK 結診78下頁指令BACKUP=BACKUP[*,*]指令，在開閉雙焊槍配置的情況下用來開閉各焊槍，或?qū)⑵浔３忠欢顟B(tài)。逗號左側的項目，是應用于焊槍1的值，逗號右側的項目，是應用于焊槍2的值。請參照圖6.4(b)。BACKUPBACKUP=[ * –CLOSE– –6.4(b)BACKUP指令（雙焊槍1點1點指1234567調(diào)8--下頁其跳負偏移/坐標多軸控程序控宏--下頁指令工具偏LOCK 結診78下頁指令LP[x]100%FINEBACKUP[B=*,有關使用前置指定的行程動作附加指令（BACKUP）的格式，請參照 行程動作附加指令1(以及行程動作附加2)0～1000ms0～10006.4(c)BACKUP指令的前4:LP[3]2000mm/sec擇12345678動作修 2動作修動作修 時無選 距 ISOGUN RESET RESET --下頁4:LP[3]2000mm/sec3[ISOCONTACTORISOCONTACTOR（接觸器），是使一次電路從焊接變壓器分離的用來開閉電氣或機械式接觸器的指令。根據(jù)硬件的設置通過焊機來啟動該指令。將接觸器的狀態(tài)指定為OPEN（開啟）CLOSE（關閉）。要使用本指令，需在點焊初始設置中將接觸器設置為已啟用，并分配點焊機I/O的接觸器信號GUNCONTACTORGUNCONTACTOR（焊槍接觸器）指令，是在尚未執(zhí)行焊接時，使二次電路從焊接變壓器分離的用來開閉接觸器的程序指令。其將焊槍接觸器的狀態(tài)指定為OPEN（開啟）CLOSE（關閉）。要使用本指令，需在點焊初始設置中將焊槍接觸器設置為已啟用，并分配點焊設備I/O的焊槍接觸器