構(gòu)件機(jī)器中的各運(yùn)動(dòng)單元零件不能再分拆的單個(gè)物體（獨(dú)立的制造單元）機(jī)構(gòu)已知運(yùn)動(dòng)變換成其他構(gòu)件所需要運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件組合體。機(jī)構(gòu)，是兩個(gè)以上的構(gòu)件通過可動(dòng)聯(lián)接形成的構(gòu)件系統(tǒng)。各構(gòu)件之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)器是一種能實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件組合系統(tǒng)，用以代替人工完成能量、信息的轉(zhuǎn)換或作出有用的機(jī)械功運(yùn)動(dòng)鏈兩個(gè)以上構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的連接而構(gòu)成的構(gòu)件系統(tǒng)如何從運(yùn)動(dòng)鏈得到機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈中其余構(gòu)件都能得到確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件是機(jī)械運(yùn)動(dòng)的最小單元，零件是機(jī)械制造的最小單元。作空間和平面運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立構(gòu)件，其自由度數(shù)分別為3和6。運(yùn)動(dòng)副是兩個(gè)構(gòu)件以一定形狀的運(yùn)動(dòng)副元素直接接觸，限制了某些自由度，而又保留了某些自由度的一類可動(dòng)連接，運(yùn)動(dòng)副是以它們所提供的數(shù)來劃分其級(jí)別的，因此共有I到V級(jí)運(yùn)動(dòng)副。一個(gè)封閉運(yùn)動(dòng)鏈，若已知其構(gòu)件數(shù)為N，運(yùn)動(dòng)副數(shù)為p，則其閉合回路數(shù)k=p+1-N基本桿組是不可再分的自由度為零的構(gòu)件組。常用的基本桿組有RRR組、RRP組和RPR組第一章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一.自由度計(jì)算F=3n-2PL-PHn為活動(dòng)構(gòu)件PL為低副PH為高副計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問題：.復(fù)合較鏈二個(gè)以上構(gòu)件在同一軸線上構(gòu)成的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，稱為復(fù)合較鏈若有m個(gè)構(gòu)件，則有m-1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副.虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束。計(jì)算自由度時(shí)要去除掉出現(xiàn)場(chǎng)合：1）兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副導(dǎo)路重合或平行兩構(gòu)件組成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，同軸兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，法線重合目的：改善構(gòu)件的受力情況2）運(yùn)動(dòng)過程中，兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變3）聯(lián)接點(diǎn)與被聯(lián)接點(diǎn)軌跡重合4）對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分.局部自由度處理方法：釘死目的：減少高副的磨損二.高副低代方法：.在高副兩個(gè)曲率中心之間畫出替代構(gòu)件.替代構(gòu)件分別與組成高副的兩個(gè)構(gòu)件相聯(lián).組成高副的兩個(gè)構(gòu)件應(yīng)去掉高副、簡化成桿三.基本桿組的拆分（拆分時(shí)提前高副低代）桿組：F=0II級(jí)組n=2PL=3RRRRRPRPRPRPPPRR為轉(zhuǎn)動(dòng)副P為移動(dòng)副結(jié)構(gòu)特征：兩個(gè)含有外接副的構(gòu)件直接（用運(yùn)動(dòng)副）聯(lián)接III級(jí)組n=4PL=6結(jié)構(gòu)特征：三個(gè)含有外接副的構(gòu)件與同一構(gòu)件（用運(yùn)動(dòng)副）聯(lián)接W級(jí)組（n=4,PL=6）結(jié)構(gòu)特征：兩個(gè)含有外接副的構(gòu)件通過兩個(gè)構(gòu)件間接相聯(lián)拆分步驟.計(jì)算F；確定原動(dòng)件；去掉虛約束、局部自由度；注意復(fù)鉸。.如果機(jī)構(gòu)中有高副，應(yīng)高副低代.拆出機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件和機(jī)架，剩下從動(dòng)件組合.根據(jù)桿組的結(jié)構(gòu)特征對(duì)從動(dòng)件組合依次拆組.驗(yàn)證：每拆出一個(gè)桿組后，余下部分必須是一個(gè)自由度為零的構(gòu)件組合或桿組機(jī)構(gòu)的級(jí)別機(jī)構(gòu)所含基本組的最高級(jí)別為機(jī)構(gòu)的級(jí)別，不含基本組的機(jī)構(gòu)為級(jí)機(jī)構(gòu)PS:外界副為移動(dòng)副時(shí)，用點(diǎn)畫線原動(dòng)件注意標(biāo)出運(yùn)動(dòng)方向第二章平面連桿機(jī)構(gòu)及其分析與設(shè)計(jì).曲柄存在的條件若最長桿與最短桿的長度之和W其余兩桿長度之和（稱為桿長條件），則最短桿的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副。其余為擺轉(zhuǎn)副。較鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件滿足桿長條件：最短桿為連架桿，得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；最短桿為機(jī)架，得到雙曲柄機(jī)構(gòu)；最短桿為連桿，得到雙搖桿機(jī)構(gòu)不滿足桿長條件：無論以何桿為機(jī)架，均為雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件對(duì)心式：L1<=L2偏心式：L1+e<=L2L1是連架桿L2是連桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件L1NL4.判斷各種平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（圖1為教材P39d圖）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（圖12桿長度大于1桿）（機(jī)架在圖1滑塊對(duì)面）（機(jī)架在圖1滑塊對(duì)面）搖塊機(jī)構(gòu)（機(jī)架在圖1連桿）定塊機(jī)構(gòu)（機(jī)架在滑塊）雙滑塊機(jī)構(gòu).極位夾角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)行程速比系數(shù)K曲柄滑塊機(jī)構(gòu)①K行程速比系數(shù)K曲柄滑塊機(jī)構(gòu)①K=m2①m1180。+。180°-0e=180°f-1K+1無急回特性有急回特性對(duì)心：0:0,K=1,偏式：0>O,K>1無急回特性有急回特性0>0,K>1,有急回特性特殊性：極為夾角二最大擺角.傳動(dòng)角和壓力角壓力角：輸出構(gòu)件受力方向與受力點(diǎn)速度方向之間所夾銳角。a傳動(dòng)角：壓力角的余角。Y會(huì)畫三種機(jī)構(gòu)壓力角和傳動(dòng)角見教材P66三種機(jī)構(gòu)Ymin出現(xiàn)的位置.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：當(dāng)以曲柄為原動(dòng)件，Ymin出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線或重合的兩個(gè)位置之一.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：當(dāng)以曲柄為原動(dòng)件，Ymin出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架垂直的兩個(gè)位置之一死點(diǎn)條件：往復(fù)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件為主動(dòng)件，曲柄為輸出構(gòu)件位置特征：Y=0或連桿與曲柄共線或重合五.瞬心法解析法瞬心數(shù)目：N=n（n-1）/2瞬心求法：轉(zhuǎn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副中心點(diǎn)就是其瞬心移動(dòng)副：瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處高副：兩高副接觸的公法線PS：兩構(gòu)件組成純滾動(dòng)高副接觸點(diǎn)就是其瞬心三心定理：作平面運(yùn)動(dòng)的3個(gè)構(gòu)件的3個(gè)瞬心在一條直線上解析法：只有一種考法，見PPT第64張例2-6六.平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)按連桿預(yù)定位置設(shè)計(jì)4桿結(jié)構(gòu)已知活動(dòng)鉸鏈中心位置求固定鉸鏈位置方法：作四個(gè)垂直平分線得兩交點(diǎn)0.000000.。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。0000000000000000000000000000000000000000000000000000.0B’C’.已知固定鉸鏈中心位置求活動(dòng)鉸鏈中心位置方法：取一已知活動(dòng)鉸鏈位置為新機(jī)架機(jī)架連接另外兩位置得兩4邊形，將其旋轉(zhuǎn)平移至新機(jī)架得A‘A‘‘D'D''作出A‘A‘’ADD‘‘D’的中垂線交點(diǎn)得3‘C’則AB'C'D為所求四桿機(jī)構(gòu)已知行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu).曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知搖桿長度cd擺角行程速比系數(shù)方法:先算出極位夾角根據(jù)CD和擺角得搖桿兩極位C1DC2D作C2P垂直于C1C2且ZC2C1P=90-9作C1C2P外接圓，圓上任一點(diǎn)(不能選在劣弧上)為機(jī)架另一點(diǎn)A令曲柄長度為a連桿為b則AC1=b+aAC2=b-a.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知行程速比系數(shù)K沖程H偏距e方法：先算9,作C2C1=H作NOC1C2=NOC2C1=90-。以O(shè)為圓心C1C2為半徑作圓圓上一點(diǎn)A到C1C2的距離為e,A為曲柄軸心的位置令曲柄長度為a連桿為b則AC1=b+aAC2=b-a3.擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)已知機(jī)架長度d行程速比系數(shù)K方法：先計(jì)算9,則擺角也為。，作NmDn二。，作AD=d且AD平分NmDn過A作AC2AC1分別垂直于mDnD,即得結(jié)果。按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì).已知兩連架桿對(duì)應(yīng)三個(gè)位置例：已知機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件兩次轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)角度a1b1,a2b2方法：先定出機(jī)架AD,作任意連架桿AB1,AB1順時(shí)針旋轉(zhuǎn)a1a2,得B2B3,連接B2DB3D,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)B2DB3Db1,b2得B2'，B3'，得B1B2‘與B2’B3’中垂線交點(diǎn)C1,AB1C2D即為所求.已知兩連架桿四個(gè)對(duì)應(yīng)位置例：已知機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件兩次轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)角度a1b1,a2b2,a3b3方法：先定出機(jī)架AD,延長DA至x,作NxAB4=(a3-a2)/2NxDB4=(b3-b2)/4,將AB4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)a3得B1,將AB1逆時(shí)針轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)a1,a2,得B2B3,將B2DB3DB4D分別順時(shí)針旋轉(zhuǎn)b1b2b3得B2'B3'B4’由B1B2'B3'B4’中垂線交點(diǎn)可得C1。AB1C1D即為所求七.試卷上的一些問題平面連桿機(jī)構(gòu)的綜合內(nèi)容：實(shí)現(xiàn)剛體給定位置的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)第三章凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì).從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)規(guī)律特點(diǎn)應(yīng)用場(chǎng)合等速運(yùn)動(dòng)剛性沖擊低速輕載等加等減速運(yùn)動(dòng)柔性沖■擊中速輕載簡諧（余弦加速）運(yùn)動(dòng)柔性）沖擊中速中載擺線（正弦加速）運(yùn)動(dòng)無沖擊高速輕載3-4-5次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)無沖擊高速中載二.凸輪的參數(shù)反轉(zhuǎn)法理論廓線一一基圓一一偏心圓一一過理論廓線距離基圓最遠(yuǎn)最近距離作偏心圓切線得4個(gè)角升程?他?基?他?基圓.呈同半徑?推程.推程運(yùn)動(dòng)用單?遠(yuǎn)休+近休止角吃■回程.回程運(yùn)動(dòng)角色?近休.近休止吊A?升程人三.壓力角壓力角：輸出構(gòu)件受力方向與受力點(diǎn)速度方向之間所夾銳角。tana=導(dǎo)路和瞬心位于凸輪回轉(zhuǎn)中心的同側(cè)時(shí)u為負(fù)號(hào)（正確偏置）通過“推程時(shí)從動(dòng)件偏置于瞬心同一側(cè)”來判斷凸輪旋轉(zhuǎn)方向?qū)泛退残奈挥谕馆喕剞D(zhuǎn)中心的兩側(cè)時(shí)u為正號(hào)（錯(cuò)誤偏置）四.運(yùn)動(dòng)失真滾子半徑的確定：pa實(shí)際輪廓曲線曲率半徑p理論輪廓曲線曲率半徑rr滾子半徑.凸輪輪廓曲線內(nèi)凹時(shí)，pa=p+rr.凸輪輪廓曲線外凸時(shí)，pa=p-rrp<rr時(shí)，實(shí)際輪廓曲線出現(xiàn)交叉，加工時(shí)交點(diǎn)以外的地方會(huì)被切去，無法實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，這種現(xiàn)象稱為運(yùn)動(dòng)失真。實(shí)際取值：rr<pmjn-[pa][pa]一般等于3—5mm五.試卷出現(xiàn)的一些問題將從動(dòng)件平底設(shè)計(jì)成與導(dǎo)路垂直的原因：將平底設(shè)計(jì)成與導(dǎo)路垂直可使壓力角始終為0度，傳力特性好尖頂從動(dòng)件的壞處：從動(dòng)件的平底改為尖頂，尖頂容易被磨損，也增大了推程的壓力角減小壓力角：偏置增大基圓半徑第四章齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)一.掌握三個(gè)圖齒輪嚙合定律i=w1/w2=O2P/O1P=r2'/r1,=rb2/rb1第一圖：漸開線的形成與性質(zhì)見教材P165第二圖：漸開線齒輪的嚙合特性見教材P166第三圖：齒輪的各部分名稱見教材P167二.直齒斜齒計(jì)算公式直齒公式見教材P169斜齒公式見教材P183三.齒輪尺寸參數(shù)設(shè)計(jì)（不知道考不考）直齒正確嚙合條件：兩齒輪的模數(shù)和壓力角分別相等齒輪傳動(dòng)中心距和嚙合角：中心距a=r1+r2（分度圓）PS：帶'的表示實(shí)際值否則為標(biāo)準(zhǔn)值連續(xù)傳動(dòng)條件：E（重合度）二B1B2/PbN1四.根切原因：只要齒條刀具的池頂線超過被加工齒輪的基圓與嚙合線的切點(diǎn)N1,即PB刀〉PN1最小齒數(shù)：Zmin=2ha*/sin-2a一般ha*=1a=20°zmij=17五.變位齒輪分類：正變位（齒頂高增大，齒根高減?。?，負(fù)變位（與前相反）應(yīng)用：小齒輪采用正變位，大齒輪采用負(fù)變位高度變位齒輪傳動(dòng)有以下優(yōu)缺點(diǎn)：1、可以減小機(jī)構(gòu)尺寸。小齒輪的z1可以小于zmin而不根切2、提高彎曲強(qiáng)度。小齒輪齒根厚度增加，大齒輪齒根厚度減小，從而大小齒輪抗彎曲能力接近，提高齒輪傳動(dòng)承載能力。3、改善齒根磨損情況。4、小齒輪正變位，齒頂變尖，重合度略下降。第五章輪系及其設(shè)計(jì)一.傳動(dòng)比計(jì)算和方向判斷定軸輪系傳動(dòng)比計(jì)算定軸輪系傳動(dòng)比=（-1）-m所有從動(dòng)輪齒數(shù)連乘積/所有主動(dòng)輪齒數(shù)連乘積（當(dāng)輸入輸出平行時(shí)加正負(fù)號(hào)，輸出輸入轉(zhuǎn)向相同傳動(dòng)比為正）周轉(zhuǎn)輪系傳動(dòng)比計(jì)算. 8-8 ,ZZ…工IH=―1 H-=±—2-^4 n-差動(dòng)輪系1n 8n~8H Z1Z3…。-1行星輪系i1H-1喝

各行星輪設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)滿足的條件.保證實(shí)現(xiàn)給定傳送比要求.滿足同心條件（大概率會(huì)考）.滿足安裝條件n=（z1+z3）/K（K是行星輪個(gè)數(shù)）.滿足臨界條件（z1+z2）sin180/K>z2+2ha*二.試卷中出現(xiàn)的問題.列舉輪系的三個(gè)功能：實(shí)現(xiàn)大傳動(dòng)比傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)變向傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)分路傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)緊湊的大功率傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)合成與分解第七章機(jī)械動(dòng)力學(xué).飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量律―庠dE=dW=Pdt建立依據(jù)Jc=,［初（翳）+M給1帙=￡［Ecosa,（豹±腸（給］E=0.5Jw^2+0.5mJ2 P=Mw+FvJ=AAmax/w^2【segema】.平面連桿機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)分析掌握兩個(gè)例題：.已知機(jī)構(gòu)簡圖、各摩擦角、摩擦園半徑、阻力FR。試畫出各運(yùn)動(dòng)副靜力圖.圖示平底擺動(dòng)從動(dòng)件盤狀凸輪機(jī)構(gòu)的凸輪為圓盤，摩擦圓、摩擦角、驅(qū)動(dòng)力矩Md、阻力FR如圖所示。試畫出圖示機(jī)構(gòu)的靜力分析圖。FR如圖所示。試畫出圖示機(jī)構(gòu)的靜力分析圖。PSR均為摩擦力三.試卷出現(xiàn)的問題.為減小飛輪的尺寸，飛輪應(yīng)該裝在高速軸上還是低速軸上？機(jī)械系統(tǒng)裝上飛輪后能否得到勻速運(yùn)動(dòng)（高速不會(huì)）.造成機(jī)械系統(tǒng)速度波動(dòng)的主要原因是作用在系統(tǒng)上的外力或外力矩的變化.建立機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程的基本原理是根據(jù)動(dòng)能定理，依據(jù)動(dòng)能等效和外力所作之功等效的原則，建立系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模