0minminNminNU0minminNminN、根據(jù)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速方程Ke式中—轉(zhuǎn)（r/min）u電電壓（—電電流A—電回路總電阻（—勵磁通（WbKe—由機(jī)結(jié)構(gòu)決定的電動勢常數(shù)。由上式可以看出，有三種方法調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速：（1）節(jié)樞電壓U；（）弱磁通；（）變樞路阻R。、常用的可控直流電源有以下三種旋轉(zhuǎn)變機(jī)——用交流電動機(jī)直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。靜止式控流—用靜止式的控整流器，以獲得可調(diào)的直流電壓。直流斬器脈調(diào)變器—恒定直流電源或不控整流電源供電，用電力電子開關(guān)器件斬波或進(jìn)行脈寬調(diào)制，以產(chǎn)生可變的平均電壓。、轉(zhuǎn)速制要和速標(biāo)（1調(diào)速在定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分擋地（有級）或平滑地（無級）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；（2）穩(wěn)速—以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上定運(yùn)行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動，以確保產(chǎn)品質(zhì)量；（3）加、減——頻繁起、制動設(shè)備要求加、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機(jī)械則要求起，制動盡量平穩(wěn)調(diào)指：速圍靜率為調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)速范圍：生機(jī)要電機(jī)供最轉(zhuǎn)和低速比做速圍，用字母D表示，即Dmaxmin其中和nmax一般都指電機(jī)額定負(fù)載時的轉(zhuǎn)速，對于少數(shù)負(fù)載很輕的機(jī)械如精密磨床，也可用實際負(fù)載時的轉(zhuǎn)速差率：系在一速運(yùn)時負(fù)由想空增到定時對的速落nN，與想載轉(zhuǎn)之比稱靜率，N或用百分?jǐn)?shù)表示式=nnNN顯然率用來衡量調(diào)速系在負(fù)載變化時轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度的機(jī)械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度越高。因此調(diào)范圍和靜差率這兩項標(biāo)并不是彼此孤立的須同時提才有意義調(diào)系的靜率標(biāo)以低時能到數(shù)為。設(shè)：電機(jī)額定轉(zhuǎn)速N為高轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速降落為N，則按照上面分析的結(jié)果，系統(tǒng)的靜差率應(yīng)該是最低速時的靜差率，即NNn于，最低速為(1)nNnss而調(diào)速范圍為DmaxN將上面的式代入min，得minminDN(1)N一調(diào)系的速圍是在低時能足需差的轉(zhuǎn)可范。閉調(diào)系的特表閉系電機(jī)速負(fù)電（轉(zhuǎn)矩間穩(wěn)關(guān)，

opclopclllopclopclll在形式上與開環(huán)機(jī)械特性相似，但本質(zhì)上卻有很大不同，故定名“靜特性，示區(qū)別。、環(huán)統(tǒng)械性閉系靜特的系（）環(huán)統(tǒng)性以開系機(jī)特硬多在同樣的負(fù)載擾動下，兩者的轉(zhuǎn)速降落分別為它們的關(guān)系是K

RICe

和

l

RIC)e（）果較一開和環(huán)統(tǒng)則環(huán)統(tǒng)靜率小多閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為s=n0cl時，sK

cl0cl

和

n0op

當(dāng)

0op（）要的差一時閉系可大提調(diào)范。如果電動機(jī)的最高轉(zhuǎn)速都是nmax而對最低速靜差率的要求相同，那么：開環(huán)時，nsN(1)

閉環(huán)時，

Dcl

N)l

得

DKDl（）取上三優(yōu)，環(huán)統(tǒng)須置大上述三項優(yōu)點(diǎn)若要有效，都取決于一點(diǎn)，即K要夠大，因此必須設(shè)置放大器。結(jié)2：閉調(diào)系可獲比環(huán)速統(tǒng)得的態(tài)性從在保一靜率要下能提調(diào)范，此需出代是須設(shè)壓大器及測反裝。、反饋制律（）用例大的饋制統(tǒng)其調(diào)是靜的因為閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為RIdC(I)只有K=能使l0而e這是不可能的。因此，這樣調(diào)系叫有差速統(tǒng)實上，這種系統(tǒng)正是依靠被調(diào)量的偏差進(jìn)行控制的（2）反饋控系的用：抗動服從給抗擾能反控系最出特之（3）系統(tǒng)的度賴給和饋測度、電流測反（1電樞回路串檢測電阻；（2電樞回路接直流互感器；（3交流電路接交流互感器；（4采用霍爾傳感器。、動態(tài)校正的方法聯(lián)校正；聯(lián)校正；饋校正在力動動制統(tǒng)，常的串校和饋正。串聯(lián)校正比較單，也容易實現(xiàn)。、PID調(diào)器的功能PD調(diào)器構(gòu)成的超校正，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，并獲得足夠的快速性，但穩(wěn)態(tài)精度可能受到影響；

PI調(diào)器構(gòu)成的滯后校正可保證穩(wěn)態(tài)精度卻是以對快速性的限制來換取系統(tǒng)穩(wěn)定的；調(diào)器實現(xiàn)的滯—超前校正則兼有二者的優(yōu)點(diǎn)，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，但具體實現(xiàn)與調(diào)試要復(fù)雜一些。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以動態(tài)穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度為主快性的要求可以差一些以主要采用PI節(jié)器；在隨動系統(tǒng)中，快速性是主要要求，須用或PID調(diào)器、采用例分節(jié)的環(huán)速統(tǒng)則無差速統(tǒng)、速、流閉控的流速統(tǒng)（1為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)兩個節(jié)分別調(diào)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實行嵌套（或稱串級）聯(lián)接電環(huán)內(nèi)，速為環(huán)兩調(diào)器輸都帶幅用的（）起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)不飽和、和退和種情況，三種情況下都采用PI調(diào)節(jié)雙環(huán)流速統(tǒng)起過有下個點(diǎn)（1）飽非性制（2）轉(zhuǎn)超；（3）準(zhǔn)間優(yōu)制因，雙環(huán)統(tǒng)，電電波引的速態(tài)化比單環(huán)統(tǒng)得。11、轉(zhuǎn)調(diào)器作（1轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器使轉(zhuǎn)速n很地跟隨給定電壓變化態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)器，則可實現(xiàn)無靜差。（2）對負(fù)載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流電調(diào)器作（1作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。（2對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作用。（3在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。12調(diào)節(jié)的計方：驗法和工程設(shè)計方法13控制統(tǒng)動態(tài)能標(biāo)自動控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)包括跟隨能標(biāo)抗性指跟性指:給定信號或參考輸入信號的作用下，系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標(biāo)來描述。常用的階躍響應(yīng)跟隨性能指標(biāo)有t—上升時間—超量峰值時間—ts—調(diào)時間抗性指常用的抗擾性能指標(biāo)有max—動降落t—恢時間一來，速統(tǒng)動指以擾能主而動統(tǒng)動態(tài)標(biāo)以隨性為。截頻越，定性高

典I型系：階躍輸入下的I型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時是無差的；在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與K值成反比；加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為。因，I型系不用于有速輸?shù)膭咏y(tǒng)典型I型統(tǒng)和典型Ⅱ型系除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中，典型I型統(tǒng)跟性上以到調(diào)，抗擾能差典型Ⅱ系的調(diào)相較，擾能比較。這設(shè)時擇型統(tǒng)重依。電的環(huán)制造控對，快電的隨用這局部環(huán)內(nèi)）制一重功。轉(zhuǎn)速環(huán)電環(huán)關(guān)：外環(huán)的響應(yīng)比內(nèi)環(huán)慢，這是按上述工程設(shè)計方法設(shè)計多環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)。這樣做，雖然不利于快速性，但每個控制環(huán)本身都是穩(wěn)定的，對系統(tǒng)的組成和調(diào)試工作非常有利。14微機(jī)字制系的要點(diǎn)離散化和數(shù)字化、用轉(zhuǎn)碼的字速法有種（1M測（2T測）M/T測速M(fèi)測速在高速段分辨率強(qiáng)；法測速在低速段分辨率強(qiáng)；因，可以將兩種測速方法相結(jié)合取長補(bǔ)短、數(shù)濾的種方：術(shù)平均值濾波、中值濾波、中值平均濾波、進(jìn)數(shù)算法?積分分離算法?分段PI算?積分量化誤差的消除、可逆V-M系中的環(huán)流問題（1）態(tài)流兩組可逆線路在一定控制角下穩(wěn)定工作時出的環(huán)流，其中又有兩類：流平均環(huán)流——由閘管裝置輸出的直流平均電壓所產(chǎn)生的環(huán)流稱作直流平均環(huán)流。時脈動環(huán)流——兩晶閘管輸出的直流平均電壓差為零但因電壓波形不同時電壓差仍會產(chǎn)生脈動的環(huán)流，稱作瞬時脈動環(huán)流。）態(tài)流僅可逆V-M統(tǒng)處于過渡過程中出現(xiàn)的環(huán)流故障保護(hù)中斷服務(wù)子程序框圖19整個制動過程可以分為兩個主要階段，其中還有一些子階段。主要階段分為：I.本逆階；II.它組動段

srrRsrrR20交流動制系的用域主要有三個方面：一般性的能速高性能交調(diào)系和服統(tǒng)特大容、高速交調(diào)可以把異步電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)分成三類。轉(zhuǎn)功消型速統(tǒng)，轉(zhuǎn)差率送調(diào)系，轉(zhuǎn)功不型速統(tǒng)（）P'3n/sI'2r'2rL'll它表明，當(dāng)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)差率一定時電磁矩定電的方正。（3由圖見，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載工作時，普通籠型異步電機(jī)變電壓的穩(wěn)定工作點(diǎn)為A、B、C，差率的化范圍不超過s，速范圍有限。如果帶風(fēng)機(jī)類負(fù)載運(yùn)行，則工作點(diǎn)為DE、，調(diào)速范圍可以大一些。為了能在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下擴(kuò)大調(diào)速范圍使電機(jī)能在較低轉(zhuǎn)速下運(yùn)行而不致過熱要求電機(jī)轉(zhuǎn)子有較高的電阻值，這樣的電機(jī)在變電壓時的機(jī)械特性繪于圖5-5。顯然，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時的變壓調(diào)速范圍增大了，堵轉(zhuǎn)工作也不致燒壞電機(jī)，這種電機(jī)又稱作交流力矩電機(jī)。（4采用普通異步電機(jī)的變電壓調(diào)速時，調(diào)速范圍很窄，采高轉(zhuǎn)電的矩電可以增大調(diào)速范圍，但機(jī)械特性又變軟，因而當(dāng)負(fù)載變化時靜差率很大（見圖環(huán)控制很難解決這個矛盾。21傳統(tǒng)降起動法：-三角（Δ）動子串電阻或電抗起動耦變壓器（又稱起動補(bǔ)償器）降壓起動22變壓頻速基本控制方式：以改變電壓頻基頻以下調(diào)速

Egf1

常值即采恒電勢率的控方恒壓頻比的控制方式：s值f在頻下磁恒時矩恒，于恒矩速性，而基以，速高轉(zhuǎn)降，本屬“功調(diào)”23基頻下壓-頻協(xié)控時機(jī)特恒壓頻比控制（U/）恒E/控恒Er/控24從整體結(jié)構(gòu)上看，電力電子變壓變頻器可分交直交交交大類。這交交變器其缺是輸入功率因數(shù)較低，諧波電流含量大，頻譜復(fù)雜，因此須配置諧波濾波和無功補(bǔ)償設(shè)備。其最高輸出頻率不超過電網(wǎng)頻率的~，一般主要用于軋機(jī)主傳動球機(jī)水回窯等大容量、低轉(zhuǎn)速的調(diào)速系統(tǒng)，供電給低速電機(jī)直接傳

動時，可以省去龐大的齒輪減速箱。25正弦脈調(diào)制(SPWM)技以頻率比期望波高得多的等腰角作載（用率和期望波相同正弦作調(diào)波Modulation控制方式：單極性控制雙極