經(jīng)典word整理文檔，僅參考，雙擊此處可刪除頁(yè)眉頁(yè)腳。本資料屬于網(wǎng)絡(luò)整理，如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系刪除，謝謝！速度部分的分析；2.雅可比矩陣旋轉(zhuǎn)速度部分的分析。csiscccdii1isscsdiii0001、已知計(jì)算各級(jí)T矩陣0c654001000s0sc05000000cs0s221001d3000sc0220000s100101100css1sc2221121ssc11c121s00222000s1sc22211321220T111321212scc332320001scccsscsccssssdcdT14cdsc24420015Tcd5001X1X2cccsssscsccsdsdT12X5X6cd60001J1234vv123456zpz01245601663465666zz0zzz12456zpz012166zz124561）計(jì)算zp0116p0為連桿1坐標(biāo)系原點(diǎn)到連桿6坐標(biāo)系原點(diǎn)連線矢量OO0中的1616描述，計(jì)算過(guò)程為：計(jì)算矩陣T61T61的第四列即為OO，由于坐標(biāo)系1相對(duì)61于坐標(biāo)系0有繞ZROO，R001161>>T61=T21*T32*T43*T54*T65%計(jì)算出OO在坐標(biāo)系1中的描述612026z為連桿2坐標(biāo)系的z軸單位向量在基坐標(biāo)系0中的描述；為連桿2坐標(biāo)系原點(diǎn)到連桿6坐標(biāo)系原點(diǎn)連線矢量OO，在基坐標(biāo)系0中226的描述，計(jì)算過(guò)程為：計(jì)算矩陣P62，P62的第四列即為OO，由于坐標(biāo)系226相對(duì)于坐標(biāo)系0ROO，26>>T62=T32*T43*T54*T65%計(jì)算出OO在坐標(biāo)系2中的描述26333c20ii6ii6iv5JJJJJJ112345612123123121212312312sdc232s0ccsscccssccccsssscsc1c05)用直接求導(dǎo)的方法驗(yàn)證上面Jv的計(jì)算的正確性：在matlab中用B=jacobian(f,v)方法直接求導(dǎo)可以獲取雅可比矩陣主iyByB25B4B135y13yhhB4B24ByyBy13yh13yB4hBh13y主ZZZZhS7911h*S1012S79h0*hSB4SB79hh13y1、已知機(jī)械手的手部位姿矩陣，求個(gè)關(guān)節(jié)變量值：已知計(jì)算出的各級(jí)T矩陣如下：s0066540010000c04s0sc0005465010000cs2210000dc2T32100sc0000032122002、求解T0600