自動(dòng)控制的歷史第一頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日2I.前期控制(EarlyControl)(1400B.C.-1900)(0)中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~1100B.C.)。孫武著《孫子兵法》(600B.C.)(1)秦昭王時(shí)，李冰主持修筑都江堰體現(xiàn)的系統(tǒng)觀念和實(shí)踐(300B.C.)西漢漏壺第二頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日3(3)中國(guó)張衡發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀(132年)(2)亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)裝置(100年)第三頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日4(4)中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車(235年)(5)中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖(1637年)第四頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日5(6)英國(guó)J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(1788年)(7)英國(guó)J.C.Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器”(OnGovernors)論文(1868年)第五頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日6(8)英國(guó)E.J.Routh建立Routh判據(jù)(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)(9)俄國(guó)A.M.Lyapunov博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問(wèn)題”(1892年)(10)英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“東方”號(hào)(GreatEastern)(1866年)第六頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日7(11)由徐壽設(shè)計(jì)的中國(guó)第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(hào)(L20m,25T,10km/hr)在安慶內(nèi)軍械所下水(1866)。次年，中國(guó)第一艘木質(zhì)明輪蒸汽艦船“恬古”號(hào)在江南造船廠下水。操江號(hào)(62mx10m),392匹馬力，600T排水，備炮9門第七頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日8II.經(jīng)典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900-1935)(1)美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)(2)美國(guó)N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出PID控制方法(1922)(3)美國(guó)MIT的VannevarBush研制成第一臺(tái)大型模擬計(jì)算機(jī)(DifferentialAnalyzer)(1928)V.Bush第八頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日9(4)美國(guó)H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)

(1927)H.S.Black第九頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日10(5)自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制。控制論的奠基人N.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖：第十頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日11(6)美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)第十一頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日12III.經(jīng)典控制(ClassicalControl)(1935-1950)(1)美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出頻率響應(yīng)法(2)美國(guó)Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數(shù)的最佳調(diào)整法(1942)(3)美國(guó)MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發(fā)表《控制論》(Cybernetics)一書(shū)(1948)，標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。N.B.NicholsN.WienerN.Wiener,shownherein1954withYukWingLee(left)andAmarG.Bose,discussinganaspectofstatisticalcommunicationtheory第十二頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日13(4)美國(guó)的H.Hazen發(fā)表“關(guān)于伺服結(jié)構(gòu)理論”(TheoryofServome-chanism)

(1934)，并在MIT建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室(ServomechanismLaboratory)

(1939)H.Hazen第十三頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日14(7)MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷達(dá)控制系統(tǒng)的過(guò)程中，創(chuàng)立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的數(shù)字控制系統(tǒng)(SampledDataSystem)(8)美國(guó)W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMethod)(1948)，以單輸入線性系統(tǒng)為對(duì)象的經(jīng)典控制研究工作完成。(9)多本有關(guān)經(jīng)典控制的經(jīng)典名著相繼出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及錢學(xué)森的《工程控制論》(EngineeringCybernetics)(1954)LanJ.Chu第十四頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日15現(xiàn)代控制(ModernControl)

(1950-)二次世界大戰(zhàn)中火炮，雷達(dá)，飛機(jī)以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動(dòng)了經(jīng)典控制的發(fā)展。五十年代后興起的現(xiàn)代控制起源于冷戰(zhàn)時(shí)期的軍備競(jìng)賽，如導(dǎo)彈(發(fā)射，操縱，指導(dǎo)及跟蹤)，衛(wèi)星，航天器和星球大戰(zhàn)，以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)(英國(guó)科學(xué)家A.J.G.MacFarlane)。第十五頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日16(2)美國(guó)R.Bellman在RANDCoporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)(1957)(3)國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立(1957)，中國(guó)為發(fā)起國(guó)之一，第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于莫斯科召開(kāi)(1960)(1)蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)L.S.Pontryagin第十六頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日17Oct.4,1957:LaunchoftherocketcarryingSputnik,thefirstman-madesatellite.Photosofthelaunchwerenotinitiallyreleased.Thisphotoisastillfroma1967Sovietdocumentaryfilm.K.S.Pavlovitch(1906-1966),RussianspacecraftdesignerandheaderoftheVostokandVoskhodprojects.第十七頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日18(6)美國(guó)GeorgeDevol研制出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)(1954)，兩年后，被稱為機(jī)器人之父的JosephEngelberger創(chuàng)立了第一家機(jī)器人公司，Unimation(7)美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性，能觀測(cè)性，最佳調(diào)節(jié)器和kalman濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)(1960)R.E.Kalman第十八頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日19(8)

蘇聯(lián)東方-１號(hào)飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)代開(kāi)始了(1961)1961,attheageof27,Gagarinlefttheearth.ItwasAprilthe12th,9.07Moscowtime(launch-site,Baikonur).108minuteslater,hewasback.Theperiodoforbitalrevolutionwas89:34minutes(thisfigurewas"calculatedbyelectroniccomputers").Themissionsmaximumflightaltitudewas327000meters.Themaximumspeedreachedwas28260kilometersperhour.

宇宙哥倫布-加加林AstampissuedbyRussiatomemorizeY.GagarinCapsuleusedinfirstmannedorbitofearthIn1961,thefirsthumantopilotaspacecraft,YuriGagarin,waslaunchedbytheSovietUnionaboardVostokI.第十九頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日20(9)

1963年,美國(guó)的LoftiZadeh與C.Desoer發(fā)表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念(10)美國(guó)的E.I.Jury

發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)”(Sampled-DataControlSystem)，建立了數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的基礎(chǔ)(1958)

C.Desoer第二十頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日21(14)美國(guó)的M.E.Merchant提出計(jì)算機(jī)集成制造的概念(1969)第二十一頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日22(15)美國(guó)ARPA計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成(1971)(16)日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造單元(1976)第二十二頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日23(17)美國(guó)R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)

(1985)。A.IsidoriR.Brockett第二十三頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日24(18)加拿大G.Zames提出H

魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年)(19)美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功(1981年)GorgeZames第二十四頁(yè)，共二十七頁(yè)，2022年，8月28日25(20)美國(guó)A.Bryson

和Y.CHo

發(fā)表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo

和X.RCao等提出離散事件系統(tǒng)理論(1983)(21)中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題(1986)A.BrysonYuC.HoP.Kokotovic第二十五頁(yè)，共