簡 握手 狀態(tài) 參 設(shè)置 保存 歸零 主界 命令 子窗 附 BCC校 【VSMD102_025TA+A-B-串口【VSMD103_025TA+A-B-ABAB RS232接線方【DB9 RS485接線方強(qiáng)制9600新給VSMD設(shè)置波特率。配置完波特率后，重啟生效。※將S1S2端子用信號線短接，在上電。這時(shí)不管內(nèi)部保存的波特率是多少，都會(huì)強(qiáng)制采用9600波特率跟上位機(jī)通訊。COMGND，S1/S2根據(jù)需要（常開，常閉）NO/NC管腳即指令/反饋VSMDRS232/RS485進(jìn)行通訊的指令格式以及反饋格式，并對每個(gè)指令RS485通訊特點(diǎn)來不帶參數(shù)的指令 ※命令以RS485RS232RS485多了一個(gè)ID號，這里CID。CID1-1616個(gè)從設(shè)CID0的時(shí)候，不帶參數(shù)的指令：”1 ：”2demoRS485總線上，設(shè)備號（CID）是唯一的，總線上不能有多個(gè)設(shè)備號相同的從設(shè)備存在，否則會(huì)出現(xiàn)總線通訊。性，除了開始字節(jié)和結(jié)束字節(jié)外，數(shù)據(jù)流中的其它字節(jié)都是0-0x7F之間的數(shù)。 16的數(shù)，表示從設(shè)備的設(shè)備號。 驗(yàn)：為BCC異或校驗(yàn)?！?據(jù)532325字節(jié)數(shù)據(jù)流※數(shù)據(jù)流發(fā)送順序是先發(fā)送字節(jié)，再發(fā)送低位字節(jié)。FF0101“VSMD103-025T-1.0.008.161228”BHBLFF0102000000000000000000000000002333BHBL【 驗(yàn)BCCBCC校驗(yàn)的生成和校驗(yàn)算法的詳細(xì)請參考附件。另外的傳輸也需要符合0-127范圍的規(guī)則，所以需把1字節(jié)的變換成2字節(jié)的流后再進(jìn)行傳輸?！癱fg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg設(shè)置HOLD“cfg設(shè)置S1“cfg設(shè)置S1“cfg設(shè)置S2“cfg設(shè)置S2“cfg“cfg“cfg設(shè)置歸零傳感器OPEN“cfg“cfgzsd=-“cfg“cfg“cfg“pos-“zero“zero--add“demoadd“demo“demo“demo握手反饋格式：FFXX01“VSMD103-025T-1.0.008.161228BHBL狀態(tài)反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL【速度】：32【位置】：32【狀態(tài)】：3200–1–10–1–2--3--40–1–50–1–60–1–70–1–80–1–90–1–0–1–0–1–0–1–0–1–0–1–設(shè)置反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL波特率設(shè)置參數(shù)范圍：2400230400for(9600,921600)for通訊ID設(shè)置（CID）-RS485參數(shù)范圍：1微步細(xì)分設(shè)置參數(shù)范圍：00121/431/841/1651/32速度設(shè)置參數(shù)范圍：128000128000加速度設(shè)置參數(shù)范圍：(0 ACC0度設(shè)置參數(shù)范圍：(0 加速電流設(shè)置參數(shù)范圍：02.5勻速電流設(shè)置參數(shù)范圍：02.5保持電流設(shè)置參數(shù)范圍：02.53.6.1.10.傳感3.6.1.10.傳感器PAGE1下降沿觸參數(shù)范圍：070關(guān)閉下降沿觸發(fā)（狀態(tài)位S1無變化12345673.6.1.11.傳感器1上升沿觸發(fā)設(shè)置參數(shù)范圍：070關(guān)閉上升沿觸發(fā)（狀態(tài)位S1無變化1無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S1變化通知234567參數(shù)范圍：070關(guān)閉下降沿觸發(fā)（狀態(tài)位S2無變化1無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2變化通知2345673.6.1.13.傳感器2上升沿觸發(fā)設(shè)置參數(shù)范圍：070關(guān)閉上升沿觸發(fā)（狀態(tài)位S2無變化1無動(dòng)作（只有狀態(tài)位S2變化通知2345673.6.1.14.3.6.1.14.歸零功能設(shè)置參數(shù)范圍：01 歸零用傳感器設(shè)置參數(shù)范圍：01 歸零時(shí)，傳感器開放狀態(tài)時(shí)電平設(shè)置參數(shù)范圍：01 3.6.1.17.3.6.1.17.歸零速度設(shè)置參數(shù)范圍：128000,128000歸零后安全位置設(shè)置參數(shù)范圍：( 離線運(yùn)行模式設(shè)置參數(shù)范圍：02 開機(jī)無握手指令離線運(yùn)行模式自動(dòng)開啟時(shí)間設(shè)置參數(shù)范圍：0 1- 反饋格式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBLRS485的一問一答的通訊保存反饋格式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBLFLASH，所以并不適合在上位機(jī)程序中執(zhí)行。建議在電腦端VSMD配置工具中使用，F(xiàn)LASH中的參數(shù)一旦配置并保存好，不建議頻繁的變數(shù)流，而是當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)流（反饋號：02。電機(jī)使能反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL·狀態(tài)位PWR電機(jī)脫機(jī)反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL·狀態(tài)位PWR·狀態(tài)位STP·狀態(tài)位ORG讓電機(jī)以設(shè)定速度運(yùn)行-速度模式反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL讓電機(jī)移動(dòng)到指定位置-位置模式反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：( 指定當(dāng)前電機(jī)位置為原點(diǎn)反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL電機(jī)停止反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：(無、0,1) 歸零二次近歸零（zmd=1zsd=-1200zsp=2400snr=0OSV=0：.執(zhí)行歸零動(dòng)作（ZERO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL停止歸零動(dòng)作（ZERO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL離線運(yùn)行 歸零+位 【歸零+位置模式】清除所有節(jié)點(diǎn)（DEMO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL添加新節(jié)點(diǎn)（DEMO指令格式：”demoaddspd=1200acc=12000]反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：SPD128000128000：ACC(0 ：DEC(0 指令格式：”demoaddpos=2000spd=1200]acc=12000反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL參數(shù)范圍：POS( ：SPD(-128000,128000：ACC(0 ：DEC(0 POS是必須的，SPD、ACC和DEC如果沒有，則使用當(dāng)前SPD、ACCDEC啟動(dòng)離線運(yùn)行（DEMO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBLDEMO停止離線運(yùn)行（DEMO反饋格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL獲取離線節(jié)點(diǎn)反饋格式：FF0104“size=2pos,spd,acc,decpos,spd,acc,dec)BHBLPC端控制/配置軟沒有編寫上位機(jī)程序之前，可以讓用戶系統(tǒng)了