在PLC硬件組態(tài)里先配置好CU320：在Survey欄目配置好ControlUnit控制器、INFEEDS電源和DRIVES驅(qū)動器的TELEGRAM報文。在Detail欄目配置報文長度和地址。配置完成后編譯并保存，在Step7中會自動生成一個伺服配置：雙擊在STARTER中打開所配置的伺服，選擇ONLINE,在線前需要將CU320的DP撥碼設(shè)置成和硬件組態(tài)中定義的一致。在線后左邊欄目中會出現(xiàn)AutoConfiguration選項(xiàng)，點(diǎn)擊后選擇Servo后會自動生成一個基本配置（包括ControlUnit控制器、INFEEDS電源和DRIVES驅(qū)動器,參數(shù)是自動讀取上來的），首先需要對INFEEDS和DRIVES配置CONFIGURATION（默認(rèn)既可）：

然后根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些參數(shù)EXPERT—-EXPERTLIST:

INFEEDS:P10–0READY;1—QUICKCOMMISSIONING(修改某些參數(shù)時需要在1狀態(tài)，修改完成后需要改為0),P210Driveunitlinesupplyvoltage驅(qū)動器實(shí)際供電電壓可能和選型不一致。

DRIVES:Changeparameterp1821ifneedtochangedirection，p2571formaxspeed,p2572foraccelerationadjust，p2573fordecelerationadjust，p2585jogspeed如果采用手動方式，需要在Configuredriveunit窗口中逐步配置，并修改以上的參數(shù)。報文配置(包括控制器、電源和驅(qū)動器)：COMMUNICATION--PROFIBUS

配置結(jié)束后再執(zhí)行一次DOWNLOAD到PG和ROM?；究刂艼OG方式:COMMISSIONING–CONTROLPANEL(必須在ONLINE)

設(shè)置原點(diǎn)：在HOMING彈出界面中按照需要的方式設(shè)置，設(shè)置完成后可以看到REFERENCEPOINTSET左邊狀態(tài)燈變成綠色。原點(diǎn)設(shè)置完成后，再次下載（將原點(diǎn)設(shè)置保存到ROM中），斷開PC控制，由PLC通過正確的報文來控制。

遇到的問題和解決方法：出現(xiàn)SMARTMODE和不支持同步方式的報警：需要在TOPOLOGY界面里將set和actual的樹形結(jié)構(gòu)變成一致（下面截圖為離線狀態(tài)，連線后會同時出現(xiàn)set和actual的比較畫面）。

出現(xiàn)p1248[0...n]DClinkvoltagethresholdlower報警：需要對drive的configuration中進(jìn)行逐步配置：出現(xiàn)controlpanel中switch-ondisableisactive的問題：infeeds中參數(shù)r898.6被置位了，檢查程序。（可以將fb13的NW10中的L0.0BYTE2更換為DB1.DBX0.0BYTE2,其中DB1為自己新建，內(nèi)容和TEMP區(qū)ZSWA結(jié)構(gòu)一樣。）如果是online狀態(tài)下修改參數(shù)，要使修改參數(shù)生效，應(yīng)該先執(zhí)行項(xiàng)目上傳，然后再下載到ROM中。下載過程如果出現(xiàn)錯誤，可能需要先按下急停，斷開plc的控制。FB86中代碼說明：

將P2507參數(shù)寫數(shù)值2，將當(dāng)前位置置0，并將偏移值寫入P2525。

讀/讀/寫參數(shù)號讀/寫數(shù)值

下面指令是將變化寫入到ROM中：參考點(diǎn)設(shè)置方法參考文檔（P9-15）絕對值編碼器的回零方式有3種：主動回零直接設(shè)置參考點(diǎn)：激活定位功能，接通運(yùn)行使能P840，激活設(shè)置參考點(diǎn)命令P2596，將當(dāng)前位置設(shè)置為P2599中的數(shù)值（比如0）。被動回零：啟動尋零位，讓伺服運(yùn)動（JOG或MDI），當(dāng)P488/489定義好的快速輸入接通，將當(dāng)前位置設(shè)為0。以上3中方法，只有第一種方法可以掉電保存。

實(shí)際電流值（扭矩）的轉(zhuǎn)換：PCD_RD.RD_PCD.Torque（通過報文讀來的電流/扭矩數(shù)值，可設(shè)置）/4000H（4000H對應(yīng)100%），這個比數(shù)代表著實(shí)際扭矩和設(shè)定的基值電流/扭矩（基值電流在P2002中設(shè)置，默認(rèn)是100A；參考扭矩在P2003中設(shè)置，默認(rèn)是1NM）的百分比。S120的一些常用參數(shù)：實(shí)際速度，電流，扭矩顯示值（平滑處理過，100ms），未處理的過程實(shí)際值為r63,r68,r80速度，電壓，電流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：PLCS120的報文（telegram111）：S120PLC的報文（telegram111）：由于111報文此處為預(yù)留地址，用戶可在此自行指定報文內(nèi)容由于111報文此處為預(yù)留地址，用戶可在此自行指定報文內(nèi)容安全停車功能：硬件上：兩個端子必須同時動作，否則會產(chǎn)生錯誤。相關(guān)參數(shù)：P9601,9602,P9501對于帶抱閘的電機(jī)：P1215必須設(shè)置為1-3，如果設(shè)置為0，即使電機(jī)運(yùn)行，抱閘將一直關(guān)閉，直到燒毀。如果要使抱閘一直打開，可以將P855設(shè)為1.當(dāng)P1215=1或者3，下面這些信號的丟失都會導(dǎo)致抱閘關(guān)閉：p0844,p0845orp0852orasaresultofafaultwithOFF2response如果導(dǎo)入的配置中選了"noholdingbrakepresent"，系統(tǒng)會自動識別抱閘的類型，如果檢測到抱閘，將自動將配置改為"motorholdingbrakeasforsequencecontrol".如果使用的是電機(jī)內(nèi)部抱閘，P1215不能設(shè)為3.如果使用的是外部抱閘，P1215=3,且必須指定給r0899.12一個外部信號。Whenthefunctionmodule"extendedbrakecontrol"isactivated(r0108.14=1),r1229.1shouldbeinterconnectedascontrolsignal.

Theparametercanonlybesettozerowhenthepulsesareinhibited.

Theparameterization"nomotorholdingbrakeavailable"and"SafeBrakeControl"enabled(p1215=0,p9602=1,p9802=1)isnotpracticalifthereisnomotorholdingbrake.

Theparameterization"motorholdingbrakethesameassequencecontrol,connectionviaBICO"and"SafeBrakeControl"enabled(p1215=3,p9602=1,p9802=1)isnotpractical.如果使用的是安全抱閘繼電器，第二個選項(xiàng)必須設(shè)置為Brakecontrolwithdiagnosticsevaluation。如果使用的是普通抱閘繼電器，第二個選項(xiàng)必須設(shè)置為Brakecontrolwithoutdiagnosticsevaluation。參考p2571EPOSmaximumvelocityChangeable:UTCalculated:-Accesslevel:1Datatype:Unsigned32Dynamicindex:-Functiondiagram:3630Object:SERVO(EPOS),VECTOR(EPOS)Pgroup:BasicpositionerVersion:2603900Groupofunits:-Unitselection:-Notformotortype:-Expertlist:1MinMaxFactorysetting1[1000LU/min]40000000[1000LU/min][0]30000[1000LU/min]Description:

Setsthemaximumvelocityforthefunctionmodule"basicpositioner"(r0108.4).Dependence:

seealso:r1084,r1087,p2503,p2504,p2505,p2506Note:

Themaximumvelocityisactiveinalloftheoperatingmodesofthebasicpositioner.

Themaximumvelocityforthebasicpositionershouldbealignedwiththemaximumspeed/velocityofthespeed/velocitycontroller:

Rotaryencoders:

p2571[1000LU/min]=min(|r1084|,|r1087|)[1/min]x