(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計學校代碼：學校代碼：10128學010202064（本科畢業(yè)設計說明書本科畢業(yè)設計說明書題學系專班::::二〇一七年五月word摘要械性能欠佳等已經(jīng)很難滿足當今社會的生產(chǎn)實踐需要。伴隨著社會的飛速發(fā)展,人們對性能優(yōu)良智能分揀人的需求也與日俱增.設計一款基于單片機的分揀機器人有很大的實踐需要和社會功INTELMCS—5189C52,作為分揀機器人的主控制芯片.它具有運行速度快，功耗低，抗干擾能力強等優(yōu)點，能夠完全我的設計要求。本系統(tǒng)包括硬件和軟件兩個部分。硬件系統(tǒng)主要包括電壓轉(zhuǎn)換電路的設計、單片PC關(guān)鍵詞：單片機；硬件設計；軟件編程；89C52AbstractThegeneralsortingrobotismorecomplicatedduetoitsoperation，sortingislessefficient，human-computerinteractionsystemisnotperfect，poormechanicalperformancehasbeendifficulttomeettheneedsofsocialproductionpractice.Accompaniedbytherapiddevelopmentofsociety,thedemandforsmartsortersisalsogrowingThedesignofasortingrobotbasedonasinglechiphasagreatpracticalneedandsocialfunction.Accordingtotherequirementsofthecontrolsystem，DecidedtoadopttheUnitedStatesINTELMCS-51seriesofbasicproducts89C52，asthemaincontrolchipforthesortingrobot。Ithastheadvantagesoffastrunningspeed,lowpowerconsumptionandstronganti-interferenceability，canbecompletelymydesignrequirements。Thesystemincludesbothhardwareandsoftware.Thehardwaresystemmainlyincludesthedesignofvoltageconversioncircuit，designofserialcircuitofPCcomputerconnectedbysinglechipmicrocomputer，designofSingleChipMicrocomputerSystem，designofthedrivecircuit,displaycircuitdesign,etc。Inthecircuitboardtocompletethedesignandconnectionofthemodule。Analysiseasytoget，Thissystemcanfullymeetthedesign。Throughtheoptocouplerandotherdevicestoovercomethemotordrivepartandthemicrocontrollerpartofthemutualinterference.Keywords：Singlechip，hardwaredesign，softwareprogramming，89C52wordII目 錄第一章前言 1本論文的背景和意義 1研究現(xiàn)狀 1本論文的主要方法與研究進展 21。4本論文的工作原理框圖 21。5本論文的主要內(nèi)容 3第二章系統(tǒng)方案設計 32。1單片機型號的論證與選擇 32。2數(shù)據(jù)顯示模塊的論證與選擇 42。3驅(qū)動器模塊的論證與選擇 5電磁閥的論證與選擇 6總體的方案比較與選擇 6第三章系統(tǒng)硬件電路設計 7STC89C52RC單片機模塊 73。1。1中央處理單元CPU的介紹 73.1.2STC89C52RC單片機的特點 8復位電路模塊 9振蕩電路模塊 93。4LCD12864液晶顯示器模塊 103.5繼電器驅(qū)動電路 113.68255電機驅(qū)動 113。7外部定時器 123.8下載電路 13第四章軟件系統(tǒng)設計 144。1程序流程圖 144.2塊初始化函數(shù) 154.2。1定時器初始化和pwm的模擬 154。1。212864液晶的初始化 204.2按鍵檢測程序 254。3電機運行狀態(tài)控制程序 27電機控制方法簡介 27電機速度控制策略 274.4機械爪控制程序 314。5鎖存器74LS573控制程序 32第五章設計總結(jié)及技術(shù)展望 33致 謝 34參考文獻 34附錄1系統(tǒng)設計電路總圖 35word第一章前言1。1本論文的背景和意義產(chǎn)和改進.工具的進步使人類勞動更加方便，能夠在更困難的環(huán)境中工作。機器人的誕生是通過解放人類的雙手和大腦，從社會生產(chǎn)力的枯竭和生產(chǎn)更方便的工具.自恩格爾伯格先生的發(fā)明[1100突出。而且,機器人工作的準確性比較高，人們不會受到同樣情緒波動的影響。機器人的運動方式主要是機械運動，電機驅(qū)動[2]是其主要控制方式。單片機控制電機驅(qū)動[3]在當今社會很普遍。隨著單片機理論和硬件系統(tǒng)的更替，單片機控2070SOCCMOS，低功耗,小體積,高性能，低價格，外圍電路.目前，如功率表、示波器等智能儀表，在工業(yè)控制、家用電器、各種大型電器等的模塊化應用中，都有單片機的使用。單片機滲透到我們工作的各個領域。研究現(xiàn)狀國外分揀系統(tǒng)起步較早,目前普遍采用自動化的分揀系統(tǒng),在我國分揀系統(tǒng)起步較晚，目前主機械手爪設計科學性影響系統(tǒng)的正常工作。自動分揀系統(tǒng)是二戰(zhàn)后，發(fā)達國家為了提升運送物品效率提出的一種作業(yè)方式，廣泛應用于大型商場、快遞行業(yè)。分揀系統(tǒng)適用于大批量的分揀貨物，降低了出錯概率。此系統(tǒng)的出現(xiàn)極大的減少了人員使用。隨著技術(shù)的發(fā)展，國外的分揀系統(tǒng)呈現(xiàn)出自動化程度越來越高[5],精確度越1word此國內(nèi)發(fā)展較慢.而機械機械手在國外發(fā)展也較快,由于國外起步較早，其機床加工水平相對較高，機械手爪的生產(chǎn)主要使用自動化機械生產(chǎn)，產(chǎn)品工藝水平高，同時機械手臂自由度公式的出現(xiàn),加快了工業(yè)水平的提升，通過理論計算可以得到機械手臂的尺寸以及需要多少相關(guān)的模塊[6][7][8]。在進行設計之前可以進行仿真分析每個部件受到的力度，優(yōu)化各部分尺寸的設計。企業(yè)投資一般集中在貨架以及傳送帶等設備上面.物流體系整體運轉(zhuǎn)較低，技術(shù)設備相對落后。隨著技術(shù)的發(fā)展,我國自動分揀系統(tǒng)也在不斷發(fā)展，我國可以自主生產(chǎn)多種自動分揀機，如托盤式翻板式與交叉帶式分揀機等,主要應用于配送中心、郵政、機場等部門。但精度還需要提高。同時我國的機械加工水平不斷提升，我國機械加工起步較晚，但隨著車床等技術(shù)的引進，發(fā)展較快。1。3本論文的主要方法與研究進展本畢業(yè)設計論文以生產(chǎn)實踐中所出現(xiàn)的問題為出發(fā)點,為了滿足市場化需要,提升我國對應的物品箱。1。4本論文的工作原理框圖本設計采用以單片機為控制核心，實現(xiàn)抓物的基本動作功能，基于紅外技術(shù)的收發(fā)統(tǒng)實時檢測機器抓物的設計與實現(xiàn)的工作原理框圖如圖 1。4所示。2wordPAGEPAGE4圖1。4工作原理框圖1。5本論文的主要內(nèi)容服電機的運動[9]，可以實現(xiàn)水平、垂直兩個軸的定位控制和機械手爪的開合控制；3m/s0。5mm；要具有較好的人機接口和安全性措施;控制系統(tǒng)具有與其它計算機通訊功能。第二章系統(tǒng)方案設計2.1單片機型號的論證與選擇方案一：51單片機優(yōu)點：STC89C52RC51ISPIAPEEPROM專用Flash代替使用,保證停電后能保證數(shù)據(jù)不丟失，擦寫次數(shù)可以達到100000多次,不用外接EEPROM.而且與傳統(tǒng)8051單片機程序兼容,硬件無需改動EEPROM.而且與傳統(tǒng)8051單片機程序兼容,硬件無需改動。缺點：作為8位的單片機，運行速度相對來說比較慢。而且普通的非加強版51單片機并不帶內(nèi)部時鐘電路，如果不外接振蕩電路就無法工作，5v的工作環(huán)境相對來說比較耗電。方案二：MSP430單片機缺點：超低功耗使得單片機只需要3.3v就能工作，但是這也使得很多需要5v才能工作的缺點：超低功耗使得單片機只需要3.3v就能工作，但是這也使得很多需要5v才能工作的430430.43016方案三：STM32單片機32ARMFlash[11]。所以STM3251430STM32STM32430缺點：基于ARM內(nèi)核的STM32單片機的價格也是單片機中價格最高的，而且程序編寫復雜，初學者不容易看懂。43051作為年代最早的單片機，它使用的方式簡單，基本能滿足多種小型電子產(chǎn)品設計的需求，而且它使用和學習都十分簡單，比較能被更多人接收。通過對比使用STC89C52RC單片機。2。2數(shù)據(jù)顯示模塊的論證與選擇方案一：數(shù)碼管亮度和低功耗的優(yōu)點。而且數(shù)碼管的使用相當?shù)暮唵吻覂r格低廉。電路,焊接比較復雜而且能顯示的內(nèi)容相當有限。方案二:LCD1602優(yōu)點：LCD1602為平面薄型顯示設備，LCD1602能夠顯示字母、符號和數(shù)字，能夠顯示16＊2個字符，能夠顯示較多信息.而且LCD1602價格低,體積小，功耗低等優(yōu)點，被廣泛的用作各種儀器的顯示器。缺點：1602除了程序上要求復雜一點基本沒有缺點。方案三:LCD12864優(yōu)點：12864液晶顯示模塊分為有字庫和無字庫兩種，都是由 128*64個點陣構(gòu)成該模塊可以較多的各種文字數(shù)字字符圖案等信息 .而且使用較為方便。缺點：該模塊的價格較高，有字庫的 12864在編程是容易出現(xiàn)字符亂碼的現(xiàn)象，處起來較為麻煩。綜上所述，LCD1602具有很大的優(yōu)勢,但是考慮到實際的需求，雖然數(shù)碼管的使用硬件設計比較復雜,但是很多情況下可以直接使用驅(qū)動芯片來代替驅(qū)動電路， 而且在大部分子產(chǎn)品中液晶LCD1602的使用并不是很普及,比如它顯示的字符特別小,且不可改變，大部分電子產(chǎn)品中使用的都是筆段式液晶 ,其原理和用法和數(shù)碼管一樣 ,但是成本卻比數(shù)碼管要高得多，但是這兩種模塊都只能十分局限的顯示數(shù)字字母等信息，無法符合本次設計的要求，以本次設計選擇了無字庫的 LCD12864。驅(qū)動器模塊的論證與選擇方案一：繼電器據(jù)不同的要求還分為不同的繼電器，普通的繼電器價格也十分的低。不同,所以使用繼電器時要考慮到電源的要求。方案二:可控硅的要求.缺點：只適用于交流電.綜上所述:本次設計不需要使用大功率電機，所以普通的繼電器就能工作，所以選擇繼電器。電磁閥的論證與選擇方案一：直動式電磁閥始工作閥門就會關(guān)閉[12].優(yōu)點：能在各種環(huán)境下工作。缺點:孔徑太小，用處很局限.方案二:先導式電磁閥流體產(chǎn)生的壓力毀推動開關(guān)向上移動，閥門開啟。同樣斷電,閥門關(guān)閉[13].優(yōu)點：可以通過定制隨意安裝。綜上所述，作為機械手，需要滿足任意性,有力度限制,所以選擇先導式電磁閥。2。5總體的方案比較與選擇該設計運動主要利用直流電機實現(xiàn)在平面上運動，數(shù)字金屬舵機構(gòu)成機械手抓取物體.利用按鍵控制裝置到達指定位置，再由機械手抓取物體，再將物體送往指定位置,從而實現(xiàn)物體的分揀.[13]ARDUINO等.根據(jù)之前學過的課程，我們決定采stcSTC89c5A60S289C52flashSTC89C5A60S2最后就是附屬配件usb轉(zhuǎn)ttl串口的stc下載線.cp2102usbSTCPL2303115200第三章系統(tǒng)硬件電路設計3。1STC89C52RC單片機模塊CPUSTC89C52RC單片機是宏晶科技推出一款超低功耗、抗干擾、高速的單片機。STC89C52RC單片機選用8051核的ISP在系統(tǒng)可編程芯片。它具有結(jié)構(gòu)簡單，易于開發(fā)和價格便宜等特點。STC89C52RC單片機有兩種工作電壓，一種是 2。0V-3.8V，即3V電壓單片機，一種是3。4V-5。5V，即5V電壓單片機,本設計選用 5V電壓單片機.STC89C52RC單片機具有很寬廣的工作溫度范圍，工業(yè)級的單片機能夠工作在— 40℃至85℃的環(huán)境里，商業(yè)級的單片機能夠工作在 0℃至75℃的環(huán)境里.STC89C52RC單片機的工作頻率最大能夠達到 48MHz,這樣它就能夠以飛快的速度處理相關(guān)數(shù)據(jù)。STC89C52RC單片機內(nèi)部擁有專用復位電路，當外部晶體頻率在 20MHz以下時,可省去外部的復位電路.STC89C52RC單片機是一種低功耗、抗干擾性強、速度快的單片機 .STC89C52RC片機在系統(tǒng)可編程芯片上使用 8051核isp。其特點是結(jié)構(gòu)簡單,開發(fā)簡單，價格低廉.STC89C52RC微控制器有兩種工作電壓，一種是2.0V到3.8V,即三V電壓單片微機,另一種是3.4V到3.4V，5V電壓單芯片微機，這種設計選擇 5伏電壓單片機.STC89C52RC單片機具有廣泛的工作溫度范圍，工業(yè)級MCU可在40到85的環(huán)境中工作,在0到75的環(huán)境中,單片微型計算機的商業(yè)水平可以工作。STC89C52RC單片機的工作效率最高為 48MHz,因此它可以以快速的速度處理相關(guān)數(shù)據(jù)。STC89C52RC單片機有一個專用的復位電路，當外部的晶體頻率低于 20MHz時，它可以保存外部復位電路3。1。2STC89C52RC單片機的特點1。512字節(jié)的RAM;2。eepm功能；兩個16位的定時器/計數(shù)器；看門狗；有一個程序系列的 UART通道6。六個中斷;低功耗模式；有三個級別的加密內(nèi)存(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計圖3.1。2STC89C52RC的管腳圖3.2復位電路模塊當系統(tǒng)接入5V電源時時，STC89C52RC單片機開始復位，如圖3.3所示復位電路模塊電路原理圖。圖3.2復位電路模塊電路原理圖3。3振蕩電路模塊9(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計此次設計選用的是11.0592MHz的晶振和30pF的電容，那么STC89C52RC單片機的工作周期是11.0592MHz×(1/11.0592MHz）=1us。如圖3。3所示的最小時鐘振蕩電路原理圖。圖3.3振蕩電路模塊3。4LCD12864液晶顯示器模塊本設計使用LCD2864液晶顯示作為觀察正在執(zhí)行的功能。如圖34LCD12864液晶顯示器電路原理圖。圖3。4LCD12864液晶顯示器模塊電路原理圖103。5繼電器驅(qū)動電路

(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計當認為按下啟動按鍵時，單片機開始工作，給繼電器發(fā)送指令。因為 STC89C52RC單片機端口輸出的電流比較低 ,所以加一個三極管以增大功率，驅(qū)動繼電器正常工作。如圖35所示的繼電器電路原理圖.圖3.5繼電器驅(qū)動模塊電路原理圖8255DRV82558—45v1。7a2.5aPWMavref/bvref/模型/2/4/8/16/32nhome45nhome3。6.11(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計圖3.68255連接電路3。7外部定時器此次8253作為定時器執(zhí)行復雜的電機控制器.8253CPU·通過編程確定8253的工作方式；·向計數(shù)寄存器裝入數(shù)據(jù)；·讀出計數(shù)值。CSRD（讀）這個輸入端上的低電平信號告知8253,CPUWR（寫）8253，CPUA0A1控制字寄存器以便選擇工作方式。12(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計選片）8253.除非器件被選中,否則不會發(fā)生讀CS825382533.7。圖3。78253連接圖3.8下載電路CH340CH340USB3813(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計圖3.8CH340下載電路第四章軟件系統(tǒng)設計程序流程圖14(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計程序采用了順序結(jié)構(gòu)，流程圖如下:塊初始化函數(shù)4.2。1定時器初始化和pwm的模擬8253io端口的電平就可以設置定時器的工作方式。定時器的作用是用來控制電機的轉(zhuǎn)動時間。pwm51pwm5151T0T1，T0T1165115word斷中可以處理相關(guān)的事件。pwm51pwm，所以需要模擬.模擬的思路是通過定時器設定時間來控制脈沖的寬度，其控制思路如下圖所示:上述流程圖是定時器模擬產(chǎn)生pwm的步驟，定時器設定的定時時間為1ms，也就是說，定時時間到了1ms定時器就會進入中斷,在初始化時，要首先設置好單片機的工作方式，設置單16word1msTHTL1ms1mspwmPWM圖4.2.1PWM圖pwmpwm100hzT10ms。在上面1msflag，每進一次中斷這個變量就會自增一次，那么變量自增的次數(shù)就可以1msPWM303ms。在程序中是通過判斷定時變量實現(xiàn)的，在第一次進入中斷時，設置單片機的io7msio10msio30pwm程序代碼如下：voidtimer0(）interrupt1 //定時器0工作方式1｛TH0=0xff; //重裝計數(shù)初值TL0=0x38;b++;

//重裝計數(shù)初值get_key(）； //按鍵查詢17wordPAGEPAGE18if(p10==0）{delay（10);if(p10==0){p00=0;p02=p01=p03=1；

//延時消抖，按鍵消抖//前進list_write_HZ_Str(6，20,”qianjin"）;｝}if(p11==0）｛delay(10）；if（p11==0）｛p01=0；p02=p00=p03=1;list_write_HZ_Str（6,20,”houtui ”);//后退｝}if(p12==0）｛delay(10)；if(p12==0）｛p02=0；p00=p01=p03=1；list_write_HZ_Str(6,20,”zuo ”）//左邊｝｝if（p13==0）{delay（10）；if(p13==0)｛p03=0;p00=p01=p02=1;//右邊運動list_write_HZ_Str（6,20，"you")；｝}if(p14==0){delay(10）；if(p14==0）｛p00=p02=p01=p03=1；list_write_HZ_Str（6,20,”停止")；}｝if（key_up==1）｛if（X！=15)//判斷是否計數(shù)到9999｛X=X+1；//加一key_up=0；}｝if（key_down==1){if(X!=2)//判斷是否計數(shù)到0{X=X-1；//減一key_down=0；｝｝｝(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計。21286412864128*64.128641286412864.12864程序代碼如下：//**＊*＊＊***＊***＊*＊＊寫指令代碼＊＊*＊*＊＊＊＊**＊*＊*＊*//voidwcode(ucharcd) //寫指令代碼{chkbusy（)；P2=0xff；RW=0；

//寫等待//使能LCD//讀禁止20wordPAGEPAGE21RS=0；E=1；E=0；}

//輸出設置//寫數(shù)據(jù)代碼//以下兩句產(chǎn)生下降沿//**＊＊＊＊*＊*＊**＊**＊*＊＊把顯示數(shù)據(jù)寫到內(nèi)存單元中＊**＊*＊*＊**＊＊＊*＊＊*//voidwdata（uchardat) //寫顯示數(shù)據(jù){chkbusy（); //寫等待P2=0xff; //LCDRW=0； //讀禁止RS=1； //輸出設置P2=dat^0xFF; //寫數(shù)據(jù)代碼E=1; //以下兩句產(chǎn)生下降沿E=0;}//**＊＊＊＊*＊*＊**＊***顯示LCD程序*＊*＊＊＊＊***＊**＊**＊＊*＊//void disrow(ucharpage，ucharcol,uchar＊temp）{uchari；if(col<64） //左半平面{L=1；R=0；//寫指令頁wcode（LCDLINE+col）; //寫指令行if((col+16)〈64） //如果字在左半平面顯示不了,轉(zhuǎn)到右半平面｛for（i=0；i〈16；i++） //寫wdata（*（temp+i)）;｝else｛

//右半平面for(i=0;i〈64—col;i++） //減去左邊數(shù)，從右半平面第一位開始顯示wdata（＊(temp+i））;L=0;R=1;

//寫字顯示//右半平面//寫指令頁wcode（LCDLINE)； //寫指令行for（i=64—col；i〈16;i++) //寫字右半平面wdata(*(temp+i）);}}else｛L=0；R=1；//寫指令wcode（LCDLINE+col-64）; //寫指令行for（i=0；i〈16;i++）wdata（*(temp+i))；}｝

//寫字//****＊＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊*＊＊供調(diào)用＊***子程序＊***＊＊****＊＊＊//void display(intpage,intcol,uchar*temp）｛disrow（pagecol，temp); //顯示上半字disrow(page+1coltemp+16); //顯示下半字}void disrow_ascii(ucharpage，ucharcol,uchar＊temp){uchari;if(col<64） //左半平面{L=1;R=0;//寫指令wcode（LCDLINE+col); //寫指令行if((col+8）<64）{

//如果字在左半平面顯示不了，轉(zhuǎn)到右半平面去for(i=0；i<8；i++) //寫字wdata（＊（temp+i））;｝else{

//右半平面for（i=0；i<64—col；i++） //減去左邊數(shù)，從右半平面第一位開始顯示wdata（*（temp+i）)；L=0；R=1;

//寫字顯示//右半平面//寫指令頁wcode(LCDLINE）； //寫指令行}else

for（i=64—col;i<8；i++）wdata（*(temp+i））;｝

//寫字右半平面｛L=0；R=1；//寫指令wcode（LCDLINE+col—64）; //寫指令行for(i=0;i〈8；i++)wdata(＊（temp+i））；｝｝

//寫字void display_ascII(intpage,intcol,uchar＊temp）{disrow_ascii（pagecol，temp）; //顯示上半字disrow_ascii(page+1，col，temp+8)；｝

//顯示下半字//＊******＊**＊*＊*LCD初始化＊＊＊＊**＊＊＊＊*＊**＊//voidiniLCD（void) //初始｛L=1；R=1；wcode（0x38）；wcode(0x0f //開顯示設置wcode(0xc0）; //設置顯示啟動為第一wcode(0x01)； //清屏wcode（0x06）； //畫面不動，光標右移。list_write_HZ_Str(0，18,”電子科技”）；list_write_HZ_Str（3,18,"前進”);list_write_HZ_Str(6，20，”停止”);按鍵檢測程序

(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計按鍵檢測程序是整個系統(tǒng)中人機交模塊的重要組成部分。按鍵起著輸入?yún)?shù)的作用。按鍵IOio其中最重要的就是按鍵的消抖問題.會有一個抖動的過程,具體如下圖所示：圖4.2按鍵消抖過程圖在上圖中，理想的按鍵檢測波形，是一個沒有任何毛刺的波形，按鍵一按下就會接觸，一松開就會立馬分離。但是在實際中,按鍵是由機械結(jié)構(gòu)制作的，都會有一定的彈性.所以觸點在分20ms5ms5ms。如果不消除這段抖動，那么程序就會檢測到按鍵按下了多次。實際上并沒有按下多次,只是按下了一次.25(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計按鍵的消抖方法主要由硬件法和軟件法兩種。硬件消抖的方法主要是用濾波電路實現(xiàn)。在本設計中使用的是軟甲消抖的方法。軟件消抖使用的是延時的策略，由于按鍵按下時，抖動的時間只有5ms，只要能夠在這段時間內(nèi)不檢測按鍵的狀態(tài)，只在按鍵穩(wěn)定接觸的那段時間內(nèi)檢測，就可以消除抖動的影響。所以只要檢測到按鍵按下,就立馬進行延時，延時時間為5ms。再檢測按鍵的狀態(tài)，就可以保證檢測到的是穩(wěn)定的狀態(tài)。在檢測到按鍵按下時，需要等待按鍵松手，此就使用while函數(shù)來實現(xiàn)，當按鍵的端口一直是低電平時，就一直循環(huán),等待松手，松手時按鍵是從低電平跳變到高電平。然后執(zhí)行相關(guān)按鍵的處理任務。由于在松手時,按鍵也會有一個抖動，如果不對這個按鍵抖動進行處理,那程序也會多次檢測到按鍵按下。這個時刻的按鍵處理也是使用延時的方法實現(xiàn)的。按鍵檢測的流程圖如下：if（key_up==1)26wordPAGEPAGE28｛if(X!=15) //9999｛X=X+1； //key_up=0；}｝if(key_down==1）｛if（X!=2） //0{X=X—1； //key_down=0；}}}電機運行狀態(tài)控制程序電機控制方法簡介電機控制采用的是電機驅(qū)動控制。單片機對電機的控制采用的是使能和pwmpwmpwm。23m/s20cm3m4。779.55個脈沖。由于不存在955電機輸出脈沖數(shù)（HZ)2電機轉(zhuǎn)速（R/S)1機械手移動速度(M/S）0。628電機輸出脈沖數(shù)（HZ)2電機轉(zhuǎn)速（R/S)1機械手移動速度(M/S）0。628表1電機各傳動機構(gòu)速度之間的對應關(guān)系表10314m/s3m/s105151105102檢測到電機的實時速度后，需要換算成機械手的移動速度，在上標中,已經(jīng)提到了電機轉(zhuǎn)速10當檢測到電機轉(zhuǎn)速低于是個脈沖每秒的時候，就增大占空比,提高電機轉(zhuǎn)速。速度控制的流程圖如下:(完整word版)分揀機器人單片機控制系統(tǒng)設計82538255init8253(）;｛A1=1；//寫狀態(tài)字A0=1；P0=0XB4；//設定計數(shù)器2工作方式2A1=1;A0=0;P0=0XFF；//裝載計數(shù)器2初值P0=0XFF;A0=1；A1=1；P0=0X30;//設定計數(shù)器0工作方式029wordPAGEPAGE30A1=0；A0=0；P0=0XFF； //0初值P0=0XFF；｝8253下面是電機驅(qū)動程序：if(p10==0)｛delay（10);//延時消抖，按鍵消抖 if(p10==0)｛p00=0;p02=p01=p03=1；//前進list_write_HZ_Str（6，20,"qianjin"）；｝}if（p11==0）{delay(10);if(p11==0){p01=0；p02=p00=p03=1；list_write_HZ_Str（6,20，”houtui ”）；//后退｝｝{delay（10）;if(p12==0）｛p02=0；p00=p01=p03=1；list_write_HZ_Str（6,20,"zuo ”）；｝}if(p13==0){delay（10)；if（p13==0）{p03=0；p00=p01=p02=1;list_write_HZ_Str（6，20，”you "）；｝}if(p14==0){delay(10)；if（p14==0){list_write_HZ_Str(6,20,"停止 ")；｝

//左邊//右邊運動機械爪控制程序機械爪是用來控制抓取物體的一個機構(gòu)，機械爪是由繼電器和電磁閥機構(gòu)以及機械傳動機構(gòu)構(gòu)成的一個幾點結(jié)合的設備.控制機械爪的抓取和放開主要是控制電磁閥的吸合和關(guān)閉的.電磁閥和是由繼電器驅(qū)動的。繼電器模塊由于采用的是三極管驅(qū)動，三極管只要基極給一個低電的基極一個電平就可以。三極管的基極接到的是單片機的引腳,所以只需要控制引腳輸出低電平電器斷開。繼電器的吸合與斷開控制的又是電磁閥的吸合與斷開。所以控制電磁閥吸合還是斷iowhile（1）｛If（zhua）Dianci=0；ElseIf(fang)Dianci=1;}74LS573控制程序74LS573ioIO01IOIOIO口。其驅(qū)動程序如下：voiddisplay（uintcourt){uchar