第三講機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)一詳解演示文稿當(dāng)前1頁，總共36頁。優(yōu)選第三講機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)一當(dāng)前2頁，總共36頁。位置姿態(tài)描述空間點(diǎn)的描述zAxAyAApoA當(dāng)前3頁，總共36頁。位置姿態(tài)描述zAxAyAApBOoAoBzByBxB位置矢量旋轉(zhuǎn)矩陣剛體位姿當(dāng)前4頁，總共36頁。坐標(biāo)變換的概念zAxAyAApoAoBzByBxBBp坐標(biāo)平移：坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)：一般變換：當(dāng)前5頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)：齊次變換陣：當(dāng)前6頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次變換：當(dāng)前7頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換n－接近矢量（z軸）o－方向矢量（y軸）a－法向矢量（x軸）機(jī)器人手爪坐標(biāo)系當(dāng)前8頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)展開：當(dāng)前9頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)變換陣的運(yùn)算：當(dāng)前10頁，總共36頁。齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)變換陣的求逆運(yùn)算：當(dāng)前11頁，總共36頁。機(jī)器人坐標(biāo)系及其變換｛B｝－基座坐標(biāo)系｛S｝－工作臺(tái)坐標(biāo)系｛W｝－腕坐標(biāo)系｛T｝－工具坐標(biāo)系｛G｝－目標(biāo)坐標(biāo)系空間尺寸鏈：當(dāng)前12頁，總共36頁。機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿的簡(jiǎn)化：當(dāng)前13頁，總共36頁。機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連桿的參數(shù)：當(dāng)前14頁，總共36頁。機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換移動(dòng)關(guān)節(jié)連桿的參數(shù)：連桿長(zhǎng)度ai

：連桿扭角

i偏置di：關(guān)節(jié)角

i兩個(gè)關(guān)節(jié)軸線i和i+1沿公垂線的距離兩個(gè)軸線的夾角沿關(guān)節(jié)i軸線方向，兩個(gè)公垂線之間的距離。垂直于關(guān)節(jié)軸線的平面內(nèi)，兩個(gè)公垂線投影的夾角。本方法由Denavit和Hartenberg于1955年提出。當(dāng)前15頁，總共36頁。機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿坐標(biāo)系的建立及D-H坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)動(dòng)連桿坐標(biāo)系的建立當(dāng)前16頁，總共36頁。機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿坐標(biāo)系的建立及D-H坐標(biāo)變換當(dāng)前17頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程描述手部坐標(biāo)系相對(duì)于固定參考系的位姿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的一般形式建立連桿坐標(biāo)系當(dāng)前18頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的應(yīng)用一、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)二、反向運(yùn)動(dòng)學(xué)建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，已知各關(guān)節(jié)變量時(shí)，求取終端（手部）位姿。已知終端（手部）位姿，求各關(guān)節(jié)變量。當(dāng)前19頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人SCARA機(jī)器人連桿參數(shù)表當(dāng)前20頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿1:連桿2:連桿3:當(dāng)前21頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿1:當(dāng)前22頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿2:當(dāng)前23頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿3:當(dāng)前24頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程:式中:當(dāng)前25頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人手部姿態(tài):關(guān)節(jié)參數(shù):當(dāng)前26頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人PUMA機(jī)器人連桿參數(shù)表當(dāng)前27頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿1:當(dāng)前28頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿2:當(dāng)前29頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿3:當(dāng)前30頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿4:當(dāng)前31頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿5:當(dāng)前32頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程正向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿6:當(dāng)前33頁，總共36頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)