X3伺服報警分析及處理方法N0報警內(nèi)容報警處理方法0系統(tǒng)報警驅(qū)動器控制電路有問題1EEP數(shù)據(jù)異常(1)寫入?yún)?shù)異常(2)通信數(shù)據(jù)線接觸問題2機種代碼異常(1)電機編碼器異常(2)編碼器線異常(3)編碼器線插頭與電機編碼器插頭連接接觸不良4超速得異常(1)電子齒輪比過大(2)脈沖頻率過高5速度偏差異常(1)速度指令與實際速度偏差過大(2)調(diào)節(jié)p102。0p114.0p119.0得參數(shù)6位置偏差異常(1)檢查剎車電機得剎車有沒有打開(2)動力線UVW線得插頭有沒有連接好(3)編碼器線插頭有沒有連接好7過負載異常(1)機構(gòu)有沒有卡住(2)實際負載過高報警面板監(jiān)控(3)檢查剎車電機得剎車有沒有打開(4)調(diào)節(jié)p66.0p66、1p80。0p81。0參數(shù)8指令超速異常(1)指令發(fā)送速度超過4MPPS9編碼器脈沖輸出頻率異常(1)編碼器脈沖輸出頻率超過4MPPS(2)確認指令分倍得數(shù)值(3)確認指令脈沖數(shù)12超溫異常(1)電機溫度過高(2)驅(qū)動器溫度過高(3)調(diào)節(jié)p66。0p66。1p80。0p81、0參數(shù)緩解降低溫14過電壓異常(1)控制回路電壓過高異常(2)檢查電壓有沒有180V-—-220V(4)在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻(1)動力電源低于180V(2)動力電源沒有通電(3)在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻16編碼器異常1(1)編碼器線插頭連接接觸不良(通信數(shù)據(jù)異常)(2)電機編碼器插頭連接接觸不良(3)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量分開17編碼器異常2(無應(yīng)答)(1)檢查編碼線對不對(2)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量分開18編碼器異常(1)絕對值電機要清楚數(shù)據(jù)(2)編碼器本體異常請換電機(3)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量分開編碼器異常3(雙方向通信異常)(1)編碼器線插頭連接接觸不良(2)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量(3)動力線與編碼器線線過長20多回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)異常(1)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量(2)多圈數(shù)據(jù)瞬間激變異常21編碼器低電壓下異常(1)編碼器干擾過大,動力線與編碼線盡量分開(2)編碼器電壓過得22控制電源低電壓異常(1)24V電源過低,檢查24v電源開關(guān)23基礎(chǔ)回路隔斷(1)基礎(chǔ)電路沒用供電,220V動力電源口有問題24過電流異常(1)動力線UVW異常,檢查動力線有沒有接錯(2)P119、0積分過高(3)正反轉(zhuǎn)急劇,調(diào)節(jié)p66、0p66。1p80、0p81、025逆變器異常1(1)控制回路異常(2)檢查驅(qū)動UVW三相電阻要平衡27電流傳感器異常(1)驅(qū)動器電流傳感器異常X3E伺服報警分析及處理方法1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi),恢復出廠2、如果升級了軟件,請先恢復出廠參數(shù)1、檢查編碼器接線就是否正常,確保接線2、更換成有效得電機型號或驅(qū)動器型號1上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過于頻繁。請檢查通信程序就是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM得2檢查控制電接線,同時確保控制電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi)查瞧軟件版本號就是否正常1、檢查編碼器接線就是否良好;3、選擇正確得編碼器類型或更換其她類型得驅(qū)動器;例如設(shè)置得電機型號得功率等級大于驅(qū)動器得功率等級,或者設(shè)置得電機型號得功率等級比驅(qū)動器得功率等級1、控制電源電壓瞬時下降;2、升級驅(qū)動器軟件之后,部分參數(shù)得范圍有改動,導致之前存儲得參數(shù)超出上下限1、編碼器連接線損壞或連接松動;號或驅(qū)動器型號1、參數(shù)讀寫過于頻繁;2、參數(shù)存儲設(shè)備故障;3、控制電源不穩(wěn)定;4、驅(qū)動器故障軟件版本異常1、編碼器連接線損壞或連接松動;2、使用不支持得外部接口如編碼器等;3、電機型號與驅(qū)動器型號功率不匹配;4、不存在得產(chǎn)品型號編碼Err、001:統(tǒng)參數(shù)異常產(chǎn)品型號選擇故障參數(shù)存儲中故障FPGA故障產(chǎn)品匹配故障代碼與名稱程序異常UVW常對地短路檢測故障過流故障A者絕對值編碼器圈數(shù)異常1、系統(tǒng)參數(shù)異常;2、驅(qū)動器內(nèi)部故障上電時檢測到編碼器信號異常2、電機損壞;3、驅(qū)動器故障過2、外接制動電阻過小或短路;3、電機電纜接觸不良;4、電機電纜接地;5、電機UVW電纜短路;6、電機燒壞;7、軟件檢測出功率晶體管過電流快2、外接制動電阻過小或短路5、電機UVW電纜短路6、電機燒壞;增量式編碼器:1、Z信號接收異常,Z信號線接線不良或編絕對式編碼器:未進行編碼器初始化操作;差了兩級以上會報出這個故障檢查編碼器接線,或更換編碼器線纜是則更換線纜;以及對地電阻就是否正常,如異常更換電機輸入指令;2、測量制動電阻阻值就是否滿足規(guī)格,按說明書要求重新選擇合理制動電阻;3、檢查線纜連接器就是否松脫,確保連接器緊固;4、檢查電機UVW線與電機接地線之間得絕緣電阻絕緣不良時更換電機;5、檢查電機電纜連接UVW就是否短路,正確連接電機電纜;6、檢查電機各線纜間電阻阻值就是否相同,不同則更換電機;7、減小負載。提升驅(qū)動器、電機容量,延長加減速時間1、檢查指令輸入時序,伺服接通“rdy"后輸入指令;2、測量制動電阻阻值就是否滿足規(guī)格,按說明書要求重新選擇合理制動電阻;3、檢查線纜連接器就是否松脫,確保連接器緊固;4、檢查電機UVW線與電機接地線之間得絕緣電阻絕緣不良時更換電機;5、檢查電機電纜連接UVW就是否短路,正確連接電機電纜;6、檢查電機各線纜間電阻阻值就是否相同,不同則更換電機;7、減小負載、提升驅(qū)動器、電機容量,延長加減速時間旋轉(zhuǎn)電機軸,如果依然報故障,則檢查編碼器接線,重新接線或更換電纜,或更換編碼器,重新上電;2、需要確定電池就是否正常,若電池電壓不足,請更換電池;代碼與名稱編碼器通信異常Err、014:編碼器數(shù)據(jù)異常編碼器電池電壓過低異常速度偏差過大轉(zhuǎn)矩飽與超時過電壓欠電壓Err、022:AI采樣電壓過大慣量辨識失敗故障Err、027:4、在驅(qū)動器斷電期間,編碼器電機端接線有拔插1、通信式編碼器斷線;2、編碼器未接地;3、通信校驗異常1、串行編碼器斷線或接觸不良;2、串行編碼器存儲數(shù)據(jù)讀寫異常編碼器電池電壓低于P06。48設(shè)定得閥速度指令與實際測得得速度得絕對差值超轉(zhuǎn)矩長時間處于飽與狀態(tài),持續(xù)時間超過P06。46設(shè)定得閥值1、電源電壓超過允許范圍,AC280V;2、制動電阻斷線,制動電阻不匹配,導致無法吸收再生能量;4、驅(qū)動器損壞1、電源電壓下降;3、欠壓保護閾值(P06.36)設(shè)置偏高;4、驅(qū)動器損壞驅(qū)動器內(nèi)部電流采樣故障2、UVW相序錯誤;3、速度響應(yīng)嚴重超調(diào);4、驅(qū)動器故障2、編碼器接線有誤其她故障導致辨識終止4、將P20.06=7初始化圈數(shù),重新上電1、檢查編碼器接線,或者更換編碼器線纜;2、檢查編碼器就是否接地良好檢查接線,或者更換編碼器線纜更換編碼器電池1、將P06、45得設(shè)定值提高;2、將內(nèi)部位置指令得加減速時間延長,或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)得響應(yīng);3、將速度偏差過大閾值功能置為無效,即P06.45＝01、提高參數(shù)P06.46設(shè)定時長;2、檢查UVW就是否斷線接外置電阻。測量外置電阻得阻值就是否已經(jīng)斷開,確保接線正確,如果就是電阻已燒毀,則建議更換功率更大得外置電阻(可聯(lián)系廠家獲取相關(guān)建3、延長加減速時間,或者根據(jù)負載慣量重新選擇合適得驅(qū)動器與電機1、提升電源電壓容量,確保電源電壓穩(wěn)定;2、確認電源電壓正常得情況下,檢查欠壓保護閾值(P06。36)設(shè)置就是否偏高更換伺服驅(qū)動器正確連接AI輸入,將輸入電壓設(shè)定在±10V2、檢查UVW相序就是否正確;3、調(diào)整速度環(huán)增益,減少超調(diào);4、更換驅(qū)動器負載或加大電流環(huán)增益;2、更換編碼器線纜1、P04。01~P04.09中有同一功能配代碼與名稱DI端子參數(shù)設(shè)置故障DO端子參數(shù)設(shè)置故障伺服ON指令無效故障分頻脈沖輸出過速位置偏差過大故障主回路輸入缺相驅(qū)動器輸出缺相Err、046:驅(qū)動器過載DI功能;存在分配不同得DO重復分配了同一輸出執(zhí)行了讓電機通電得輔助功能后,仍然從超過了硬件允許得脈沖輸出上限2、伺服驅(qū)動器增益較低;3、位置指令脈沖得頻率較高;4、位置指令加速過大;5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P02、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,R\以上1、電機UVW接線不良;帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線,原因如電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動;2、電機堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動,如機械卡死、碰撞,重力或別得外力拖動,或者機械制動器(抱閘)沒有打開就運行;3、多臺驅(qū)動器配線時,誤將別得同一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、負載過大,驅(qū)動器或電機選型偏小;帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線,原因如置到多個物理DI端子得得情況;2、P04、01~P04.09中分配得功能,與P09。05~P09.08中相應(yīng)得二進制位同時啟用,請參考P09。05~P09、08得使用P04、21~P04、29中有同一功能配置到多個DO得得情況,重新分配DI功能改變不當?shù)貌僮鞣绞礁姆诸l輸出設(shè)置功能碼,使得在伺服工作得整個速度范圍內(nèi),分頻輸出脈沖頻率不會超限1、確認電機主電路電纜得接線,重新接線;2、確認伺服驅(qū)動器增益就是否過低,提高;3、嘗試降低指令頻率后再運行降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比;4、降低指令加速度后再運行加入位置指令加減速時間參數(shù)等平滑功能;5、確認位置偏差故障值(P00.19)就是否合適,正確設(shè)定(P00、19)值;6、后臺查驗運行圖形,若有輸入沒反饋請更換伺服驅(qū)動器穩(wěn)固(注意安全,不要帶電操作);2、測量三相電源各相得電壓,確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格1、檢查UVW接線;2、更換伺服電機W存在問題;2、確認電機沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動,確認機械制動器(抱閘)已經(jīng)打開;動器與電機沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、延長加減速時間,重新選擇合適得驅(qū)動器或電機;5、檢查電機輸出得UVW就是否接錯,就是否對地短路;6、更換驅(qū)動器或者電機1、確認電機UVW線與編碼器接線就是否存在問題;代碼與名稱散熱器過熱脈沖輸入異常Err、051:全閉環(huán)位置偏差過大Err。054:用戶強制故障絕對位置復位故障主電源斷電寫入定制版程序之后第一動1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接;2、電機堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動,如機械卡力或別得外力拖動,或者機械制動器(抱閘)沒有打開就運行;3、多臺驅(qū)動器配線時,誤將別得同一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、負載過大,驅(qū)動器或電機選型偏小;5、可能缺相或相序接錯;6、驅(qū)動器或電機損壞電子齒輪比超過規(guī)格范圍[0。001,4000]3、過載后通過關(guān)閉電源對過載故障復位,并持續(xù)多次;4、伺服驅(qū)動器得安裝方向、與其它伺服驅(qū)動器得間隔不合理;6、驅(qū)動器或電機損壞1、輸入頻率大于脈沖輸入最大頻率設(shè)定2、輸入脈沖受到干擾1、外部編碼器異常;2、相關(guān)設(shè)置過于保守通過DI功能32(FORCE_ERR)強制進入故絕對位置編碼器絕對位置復位故障存儲)在已經(jīng)有標準程序得驅(qū)動器下載入定制版程序之后第一次啟動母線電壓較低時輸出得警告狀態(tài)2、確認電機沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動,確認機械制動器(抱閘)已經(jīng)打開;3、確認多臺驅(qū)動器與電機沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、延長加減速時間,重新選擇合適得驅(qū)動器或電機;5、檢查電機輸出得UVW就是否接錯,就是否對地短路;6、更換驅(qū)動器或者電機設(shè)定正確得齒輪比范圍1、運行時風扇就是否運轉(zhuǎn),更換風扇或驅(qū);2、測量環(huán)境溫度改善伺服驅(qū)動器得冷卻、查瞧故障記錄,就是否有報過載故障,變更故障復位方法,過載后等待30s后再復位。驅(qū)動器、電機選用功率過小,提高驅(qū)動器、電機容量,加大加減速時間,降低負載;4、確認伺服驅(qū)動器得設(shè)置狀態(tài),根據(jù)伺服驅(qū)動器得安裝標準進行安裝;重啟后如果仍報故障請更換伺服驅(qū)動器2、后臺軟件查瞧指令就是否異常,檢查線路接地情況,確保線路可靠接地,信號采用雙絞屏蔽線,輸入線與動力線分開布線1、確認外部編碼器線連接就是否正確,更換外部編碼器;2、全閉環(huán)偏差過大,保護功能設(shè)置有誤確認相關(guān)參數(shù)得設(shè)置重新設(shè)置相關(guān)參數(shù)正常得DI功能輸入,配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持檢查輸入主電源就是否有瞬間掉電,提升數(shù)1、檢查輸入主電源就是否正常;代碼與名稱欠電壓警告驅(qū)動器過載警告需要重新接通電源得參數(shù)變更AL、084:伺服未準備好AL、085:正向超程警告提示AL.087:程警告提示位置指令過速帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線,原因如W;2、電機堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動,如機械卡死、碰撞,重力或別得外力拖動,或者機械制動器(抱閘)沒有打開就運行;3、多臺驅(qū)動器配線時,誤將別得同一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、負載過大,驅(qū)動器或電機選型偏小;5、可能缺相或相序接錯;6、驅(qū)動器或電機損壞帶載運行超過驅(qū)動器反時限曲線,原因如1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接;2、電機堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動,如機械卡力或別得外力拖動,或者機械制動器(抱閘)沒有打開就運行;3、多臺驅(qū)動器配線時,誤將別得同一臺電機UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動器上;4、負載過大,驅(qū)動器或電機選型偏小;5、可能缺相或相序接錯;變更了需要重新接通電源方可生效得參數(shù)1、Pot與Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現(xiàn)得;2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動解除PotNot臺上不會同時出現(xiàn)得;2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動解除1、電子齒輪比設(shè)置過大;編碼器角度重新初始化時偏離過大(大于1、確認電機UVW線與編碼器接線就是否存在問題;2、確認電機沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動,確認機械制動器(抱閘)已經(jīng)打開;動器與電機沒有出現(xiàn)交叉配線連接到不同得驅(qū)動器上;4、延長加減速時間,重新選擇合適得驅(qū)動器或電機;否對地短路;W存在問題;2、