智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人

指導(dǎo)老師：裴東王全州作者： 吉瑞趙俊偉精選ppt前言智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人，計(jì)劃以梯度的形式不斷開(kāi)發(fā)完善。今年與去年相比以下不同1）通訊方面2）成本方面3）功能方面精選ppt

去年系統(tǒng)實(shí)物圖1）圖像識(shí)別傳器2）保護(hù)用傳感器3）CPLDPCB件及接口集成箱4）計(jì)算機(jī)主機(jī)5）機(jī)器人自我防護(hù)傳感器6）電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元

精選ppt系統(tǒng)實(shí)物圖

1）保護(hù)傳感器2）跟蹤傳感器3）機(jī)械臂4）主控系統(tǒng)5）無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊6）減速電機(jī)7）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊精選ppt機(jī)器人表演1）跟蹤實(shí)況錄象2）尋跡實(shí)況錄象

3）排障實(shí)況錄象4）后臺(tái)實(shí)況錄象精選ppt

系統(tǒng)概述智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人采用無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊，實(shí)現(xiàn)后端VB界面對(duì)前端機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制；通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸模塊，實(shí)現(xiàn)前端圖象回傳，操作人員可以遠(yuǎn)程監(jiān)視移動(dòng)中機(jī)器人的周?chē)h(huán)境，從而判斷前端是否存在需要處理的異常情況；通過(guò)CPLD實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)具體周邊環(huán)境選擇執(zhí)行跟蹤、走地圖、尋跡、排障功能。精選ppt

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖跟蹤傳感器尋跡傳感器保護(hù)傳感器信號(hào)處理電路1信號(hào)處理電路2信號(hào)處理電路3CPLD中央控制器左輪電機(jī)右輪電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)51單片機(jī)串口電路無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊AVR單片機(jī)驅(qū)動(dòng)電路機(jī)械臂前端圖象采集圖象傳輸模塊精選ppt機(jī)器人主控系統(tǒng)34561：跟蹤傳感器信號(hào)處理電路2：尋跡傳感器信號(hào)處理電路3：CPLD4：51單片機(jī)完成協(xié)議轉(zhuǎn)換5：AVR單片機(jī)完成機(jī)械臂的控制6：無(wú)線(xiàn)模塊命令字21精選ppt機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)采用菱形車(chē)架結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪在中間。前輪和后輪為輔助輪肩負(fù)支撐的功能。前輪和后輪由一個(gè)杠桿連接可以自動(dòng)調(diào)整高度，從而，提高車(chē)體的靈活性，適應(yīng)不同的工作環(huán)境。中間兩個(gè)輪為驅(qū)動(dòng)輪肩負(fù)驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的功能，完成車(chē)體的所有動(dòng)作。精選ppt

機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)本系統(tǒng)采用減速電機(jī)。減速電機(jī)電路由三級(jí)構(gòu)成：第一級(jí)為74門(mén)、第二級(jí)為光藕，第三級(jí)為PWM模塊及繼電器。精選ppt

機(jī)器人跟蹤功能實(shí)現(xiàn)跟蹤原理：根據(jù)傳感器漫反射原理，檢測(cè)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向，從而CPLD作出相應(yīng)的控制命令，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度。精選ppt跟蹤實(shí)現(xiàn)：當(dāng)只有2號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人前進(jìn)，當(dāng)1號(hào)和2號(hào)傳感器同時(shí)檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人慢速左轉(zhuǎn)，當(dāng)1號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)快速左轉(zhuǎn)，當(dāng)4號(hào)和2號(hào)傳感器同時(shí)檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人慢速右轉(zhuǎn)，當(dāng)4號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人快速右轉(zhuǎn)，當(dāng)3號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人停止。精選ppt

機(jī)器人排障功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂通過(guò)AVR單片機(jī)控制，由5個(gè)精確的伺服電機(jī)組成，長(zhǎng)11cm,寬6cm,高32cm,共有4個(gè)自由度，分別對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)動(dòng)基座、臂、肘、鉗四個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)可在±90度的范圍內(nèi)活動(dòng)。精選ppt機(jī)器人尋跡功能實(shí)現(xiàn)尋跡原理：是依據(jù)光線(xiàn)的反射原理設(shè)計(jì)。尋跡實(shí)現(xiàn)：通過(guò)紅外電子開(kāi)關(guān)發(fā)射和接收紅外線(xiàn)來(lái)檢測(cè)黑線(xiàn)，從而向后臺(tái)反饋信號(hào)，CPLD機(jī)依據(jù)反饋信號(hào)做出相應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)尋跡的目的。精選ppt

主控窗口介紹精選ppt

走地圖窗口介紹當(dāng)按下運(yùn)行時(shí)機(jī)器人將按照指定線(xiàn)路和圖中的小車(chē)一起運(yùn)行；當(dāng)按下回到原點(diǎn)時(shí)圖中的小車(chē)回到原點(diǎn)，但機(jī)器人不能自動(dòng)返回原點(diǎn)；顯示控制代碼目的是為了調(diào)試方便而設(shè)計(jì)的。精選ppt

系統(tǒng)說(shuō)明1）我們采用51單片機(jī)AVR單片機(jī)和CPLD相配合的多控制器系統(tǒng)。2）采用直流減速電機(jī)控制車(chē)體，伺服電機(jī)控制機(jī)械臂。3）采用無(wú)線(xiàn)數(shù)傳模塊實(shí)現(xiàn)后端和前端的通訊，無(wú)線(xiàn)圖象傳輸模塊實(shí)現(xiàn)前端圖象回傳。精選ppt采用多種語(yǔ)言開(kāi)發(fā)系統(tǒng)：VB開(kāi)發(fā)后端人機(jī)界面，C語(yǔ)言編寫(xiě)機(jī)械臂控制程序，匯編語(yǔ)言編寫(xiě)串口收發(fā)程序，VHDL和Verilog編寫(xiě)CPLD主控制程序。車(chē)體及基本連接骨架都是自己用鋁合金材料打磨而成，強(qiáng)度高、質(zhì)量輕。所有外圍電路板全由我們自己設(shè)計(jì)制作。精選ppt

結(jié)束語(yǔ)我們此次只完成了這個(gè)設(shè)計(jì)的中期工作，搭建了一個(gè)機(jī)器人平臺(tái)，機(jī)器人可以完成走地圖、跟蹤、尋跡任務(wù)，動(dòng)作比較靈活，下一步還有許多工作要做：1）要加入語(yǔ)音處理功能，讓機(jī)器人開(kāi)口說(shuō)話(huà)；2）加入圖象處理功能，讓機(jī)器人長(zhǎng)上眼睛；3）電機(jī)部分要構(gòu)成閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)；精選ppt4）利用嵌入式（ARM7）代替51單片機(jī)和AVR單片機(jī)所實(shí)現(xiàn)的功能，讓機(jī)器人更加小巧、靈活。5）經(jīng)過(guò)兩年的制作與改進(jìn)機(jī)器人也將進(jìn)入后期制作部分，對(duì)團(tuán)隊(duì)的整體素質(zhì)提出更高的要求，希望有興趣的本科生和研究生加入團(tuán)隊(duì)讓我們的機(jī)器人更上一層樓。如果哪位同學(xué)對(duì)這個(gè)設(shè)計(jì)感興趣，想將它繼續(xù)做下去，可以打電話(huà)跟田新勇聯(lián)系。精選ppt致