操作篇第１章：示教器操作面板第２章：上電、模式的選擇第３章：運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動操作第４章：示教第５章：自動運(yùn)行第６章：各種操作機(jī)器人教材FD?AX標(biāo)準(zhǔn)課程現(xiàn)在是1頁\一共有112頁\編輯于星期一第１章示教器操作面板第１章操作面板

示教器現(xiàn)在是2頁\一共有112頁\編輯于星期一操作面板的構(gòu)成ＡＸ控制裝置ＦＤ控制裝置模式切換運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備緊急停止啟動停止模式切換運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備緊急停止啟動停止現(xiàn)在是3頁\一共有112頁\編輯于星期一操作面板按鈕運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕給機(jī)器人提供動力。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)示教/再生模式切換。啟動按鈕啟動作業(yè)程序。停止按鈕停止運(yùn)轉(zhuǎn)中的機(jī)器人。緊急停止按鈕機(jī)器人緊急停止。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備OFF。按下鎖住、回旋放開的形式運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ＯＮ中時指示燈點(diǎn)亮。啟動時指示燈點(diǎn)亮。停止中時指示燈點(diǎn)亮?，F(xiàn)在是4頁\一共有112頁\編輯于星期一示教器（ＦＤ）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵觸摸屏彩色液晶顯示ＦＤ控制裝置調(diào)節(jié)旋鈕ＵＳＢ插口（背面）現(xiàn)在是5頁\一共有112頁\編輯于星期一示教器（ＡＸ）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕功能鍵(f1～f6)功能鍵(f7～f12)握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵彩色液晶顯示ＡＸ制御裝置可選項(xiàng)為觸摸屏模式切換開關(guān)現(xiàn)在是6頁\一共有112頁\編輯于星期一示教器按下的話機(jī)器人被緊急停止，伺服電源斷開。與操作面板上的[緊急停止按鈕]

完全相同。與操作面板上［模式切換開關(guān)］組合使用、進(jìn)行手動操作和自動運(yùn)行之間的切換。背面3位握桿開關(guān)放開或者強(qiáng)力按下的話,馬達(dá)電源斷開,機(jī)器人被緊急停止在示教模式下，把機(jī)器人手動操作時使用。再生模式時，不需要使用。手動操作時強(qiáng)力按下按下放開不操作時發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)的時候緊急停止按鈕模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)現(xiàn)在是7頁\一共有112頁\編輯于星期一示教器（ＦＤ）操作鍵的例子利用[光標(biāo)]

鍵選擇菜單↓按［數(shù)字］輸入數(shù)值↓按［Enter］鍵確定輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、[夾緊／弧焊]鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動作停止輸入時按［Ｒ］鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）[動作可鍵]要使用綠色按鈕時必須同時（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按①

防止誤操作②

一個鍵含有兩個功能ＦＤ控制裝置轉(zhuǎn)動旋鈕可進(jìn)行光標(biāo)移動，按鈕操作可進(jìn)行項(xiàng)目選擇和輸入確認(rèn)。調(diào)節(jié)旋鈕現(xiàn)在是8頁\一共有112頁\編輯于星期一示教器（ＡＸ）操作鍵的例子利用[光標(biāo)]

鍵選擇菜單↓按［數(shù)字］輸入數(shù)值↓按［Enter］鍵確定輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、[夾緊／弧焊]鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動作停止輸入時按［Ｒ］鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）[動作可鍵]要使用綠色按鈕時必須同時（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按①

防止誤操作②

一個鍵含有兩個功能ＡＸ控制裝置現(xiàn)在是9頁\一共有112頁\編輯于星期一第２章

上電、模式的選擇第２章上電、模式的選擇參考使用說明書∶「基本操作篇」第3章現(xiàn)在是10頁\一共有112頁\編輯于星期一系統(tǒng)自我診斷完成后，自動出現(xiàn)以下畫面電源開關(guān)轉(zhuǎn)到ON接通電源ＯＮＯＦＦ

電源開關(guān)

用模式切換開關(guān)可分別顯示設(shè)定好的畫面ＡＸ控制裝置ＦＤ控制裝置現(xiàn)在是11頁\一共有112頁\編輯于星期一示教模式和再生模式操作員把想要讓機(jī)器人做的事情（作業(yè)程序）錄入機(jī)器人中。同時寫入機(jī)器人移動、焊接等命令。作業(yè)程序的例子程序的自動運(yùn)行自動運(yùn)行編寫完成的作業(yè)程序。機(jī)器人根據(jù)已編寫的程序進(jìn)行作業(yè)。示教模式再生模式現(xiàn)在是12頁\一共有112頁\編輯于星期一可以進(jìn)行手動操作不可手動操作不可自動運(yùn)行※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式※造成機(jī)器人不動的操作不可手動操作不可自動運(yùn)行可以自動運(yùn)行※造成機(jī)器人不動的操作※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。選擇示教模式把兩個開關(guān)切換而選擇模式示教器的模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)現(xiàn)在是13頁\一共有112頁\編輯于星期一第３章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動操作第３章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動操作參考使用說明書∶「基本操作篇」第3章現(xiàn)在是14頁\一共有112頁\編輯于星期一記住動作軸（關(guān)節(jié)）吧第1軸本體左右回轉(zhuǎn)第2軸手臂前后第3軸手臂上下

第4軸手腕根兒回轉(zhuǎn)

第6軸法蘭回轉(zhuǎn)

第5軸手腕彎曲稱主軸稱手腕軸第１軸～第６軸在控制裝置上顯示各Ｊ１～Ｊ６.現(xiàn)在是15頁\一共有112頁\編輯于星期一記住機(jī)械坐標(biāo)吧記住時,

「前方是Ｘ」+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及

“ToolControlPoint”TCP「工具前端」如果機(jī)器人動作,這機(jī)械坐標(biāo)系不移動.固定基座確立的「機(jī)械坐標(biāo)系」基坐直線動作時的基準(zhǔn)坐標(biāo)系現(xiàn)在是16頁\一共有112頁\編輯于星期一記住工具坐標(biāo)吧+Z+Y+X“ToolCenterPoint”及

“ToolControlPoint”TCP原點(diǎn)在TCP隨著機(jī)器人的動作,工具坐標(biāo)系也移動.「工具前端」熟練操作一點(diǎn)兒后,使用工具坐標(biāo)系.僅用機(jī)械坐標(biāo)系,就可以示教.不一定用工具坐標(biāo)就行.手腕前端確立的「工具坐標(biāo)系」現(xiàn)在是17頁\一共有112頁\編輯于星期一手動操作時用鍵軸操作鍵ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置動作條件設(shè)定鍵現(xiàn)在是18頁\一共有112頁\編輯于星期一選定速度和動作的方式選定手動操作時的機(jī)器人動作速度(５檔）ＡＸＦＤ速度?手動操作時的最高速度是250mm/sec?速度１是點(diǎn)動選定手動操作時的機(jī)器人動作方式ＡＸＦＤ動作方式１快慢↓↓２３４５[軸坐標(biāo)系][工具坐標(biāo)系][機(jī)械坐標(biāo)系]現(xiàn)在是19頁\一共有112頁\編輯于星期一軸坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式本體左右回轉(zhuǎn)前后俯仰上下運(yùn)動第１軸第２軸第３軸第４軸第５軸第６軸手腕根兒回轉(zhuǎn)手腕彎曲法蘭回轉(zhuǎn)現(xiàn)在是20頁\一共有112頁\編輯于星期一機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式按X,Y,Z鍵時、TCP沿著機(jī)械坐標(biāo)系的XYZ軸進(jìn)行運(yùn)動。工具姿態(tài)不變。+Z+Y+X機(jī)械坐標(biāo)系按RX,RY,RZ鍵時、在TCP位置固定下,工具姿態(tài)變化TCPTCP的位置決定后，調(diào)整接近角度的時候使用此坐標(biāo)很方便TCP需要正確設(shè)定「工具長度」→

「設(shè)定」現(xiàn)在是21頁\一共有112頁\編輯于星期一工具坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式工具姿態(tài)變化時,隨著工具的動作XYZ方向也一起變化,工具跟工件相對動作時方便.除了基準(zhǔn)坐標(biāo)系從「機(jī)械坐標(biāo)系」到「工具坐標(biāo)系」變化以外,其他跟「機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式」一樣.TCPTCP需要正確設(shè)定「工具長度」與「工具角度」→「設(shè)定」+Z+Y+X工具坐標(biāo)系+Z+Y+X工具坐標(biāo)系現(xiàn)在是22頁\一共有112頁\編輯于星期一超過６軸的機(jī)器人第7軸

伺服焊槍第7軸

第2臂部回轉(zhuǎn)當(dāng)機(jī)器人超過6軸時，按

鍵；來切換操作對象軸ＡＸＦＤ現(xiàn)在是23頁\一共有112頁\編輯于星期一試著動一下吧開始屏幕處于熄燈狀態(tài)１ＦＤＡＸ屏幕保護(hù)在動作中按［動作可能］鍵,解除選擇示教模式２在畫面左邊上顯示操作面板TP模式切換開關(guān)現(xiàn)在是24頁\一共有112頁\編輯于星期一試著動一下吧按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕機(jī)器人馬達(dá)動力還沒通電

運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈閃爍ＦＤ控制裝置的場合同時按示教器的[動作可能]鍵與［運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON］鍵,也可以運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON＋３運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈不閃爍？？在這兒會顯示異常信息「緊急停止按鈕在被按狀態(tài)」解除緊急停止按鈕右轉(zhuǎn)再一遍按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕現(xiàn)在是25頁\一共有112頁\編輯于星期一試著動一下吧先確認(rèn)握桿按鈕的操作感４５輕握點(diǎn)燈再次閃爍進(jìn)一步強(qiáng)握馬達(dá)通電再次切斷馬達(dá)動力輕握握桿按鈕、開始操作ランプを見ながら確認(rèn)硬さを最初に習(xí)得する即使從強(qiáng)握狀態(tài)開始慢慢放開,中途不點(diǎn)燈.為了點(diǎn)燈,先完全放開后再次輕握.現(xiàn)在是26頁\一共有112頁\編輯于星期一操作時的注意點(diǎn)?要看的是機(jī)器人、而不是屏幕.?一邊操作一邊要注意機(jī)器人的前進(jìn)方向。會發(fā)生手腕旋轉(zhuǎn)方向上線纜纏繞，工具碰到機(jī)器人等情況，一定要小心地操作。

為了防止這些情況,操作員的目視是唯一方法.要注意不要碰壞周圍的重要裝置、工件、機(jī)器人，同時也不要被機(jī)器人夾住等，切記！注意現(xiàn)在是27頁\一共有112頁\編輯于星期一操作時的注意點(diǎn)手動操作中欲讓機(jī)器人停止的時候請先放開軸操作鍵。然后再放開握桿按鈕。停止機(jī)器人時,不使用握桿按鈕.握桿按鈕是安全裝置,而跟緊急停止按鈕一樣.如果頻繁開關(guān)握桿按鈕的話,會導(dǎo)致制動器的異常磨減.注意用大拇指停止機(jī)器人現(xiàn)在是28頁\一共有112頁\編輯于星期一操作時的注意點(diǎn)無平行連桿平行連桿構(gòu)造注意注意第２軸有平行連桿的機(jī)器人、第１手臂對地面的角度不變.SC400LSRA166機(jī)器人機(jī)器人平行連桿ク在「軸坐標(biāo)系」下,操作第2軸的場合、平行連桿存在與否,從而機(jī)器人動作不同.現(xiàn)在是29頁\一共有112頁\編輯于星期一操作時的注意點(diǎn)注意機(jī)器人有受限的姿態(tài)在手腕伸直的姿態(tài)（第５軸０度附近）下,用「機(jī)械坐標(biāo)系」與「工具坐標(biāo)系」操作機(jī)器人時,手腕姿態(tài)來不安定.在這樣的姿態(tài)下,用「軸坐標(biāo)系」.特異點(diǎn)（無效帶）第５軸０度附近現(xiàn)在是30頁\一共有112頁\編輯于星期一練習(xí)項(xiàng)目●改變手動速度(1～5)，確認(rèn)機(jī)器人的動作速度●改變3種坐標(biāo)系,確認(rèn)機(jī)器人的動作變化各個６軸（關(guān)節(jié)）的動作方式ＡＸＦＤＡＸＦＤ按X/Y/Z鍵時做的TCP平行移動動作按RX/RY/RZ鍵時,在TCP固定不動的狀態(tài)下，做的手腕旋轉(zhuǎn)動作工具對地面傾斜后動作,就能很了解.[軸坐標(biāo)系]

[機(jī)械坐標(biāo)系]

[工具坐標(biāo)系]現(xiàn)在是31頁\一共有112頁\編輯于星期一不操作時不操作時、切斷運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備不太熟悉機(jī)器人的人會在操作人員周邊用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險(xiǎn)按緊急停止按鈕后、可以可以離開崗位現(xiàn)在是32頁\一共有112頁\編輯于星期一第４章教示第４章示教參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章現(xiàn)在是33頁\一共有112頁\編輯于星期一基本畫面示教模式也罷,再生模式也罷,當(dāng)前的軟件控制對象僅一個（＊）是最重要的信息

從而在最上面用大尺寸文字顯示確認(rèn)模式在示教模式現(xiàn)在的模式現(xiàn)在已選擇的程序號碼和步驟號碼（＊）除了多任務(wù)處理的場合現(xiàn)在是34頁\一共有112頁\編輯于星期一基本畫面F鍵（圖標(biāo)）在畫面的左右兩側(cè)各側(cè)6個總計(jì)12個用F鍵進(jìn)入各種設(shè)定菜單顯示器區(qū)域顯示程序列表,各軸位置等各類信息可以同時顯示最多4種信息常數(shù)設(shè)定此設(shè)定菜單包含初期僅一次設(shè)定的信息維修此設(shè)定菜單包含頻繁反復(fù)改變設(shè)定的信息現(xiàn)在是35頁\一共有112頁\編輯于星期一F鍵根據(jù)機(jī)器人的用途而變化標(biāo)準(zhǔn)的F鍵配置點(diǎn)焊程序的F鍵配置F鍵在工廠出貨時根據(jù)機(jī)器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已設(shè)定為最合適的狀態(tài)?？勺杂勺儞Q配置按下［動作可能］鍵則顯示

為＜常數(shù)設(shè)定＞基本配置在不同應(yīng)用時也是相同的現(xiàn)在是36頁\一共有112頁\編輯于星期一程序與步驟1234567程序０程序１程序２???程序９９９９「程序」是工作的單位，

里面是記錄下的多個「步驟」（命令）程序步驟最大9999可以自由選擇號碼為程序號碼不能自由選擇步驟號碼.從1開始,其后自動增加。步驟步驟步驟步驟步驟步驟現(xiàn)在是37頁\一共有112頁\編輯于星期一有兩種步驟步驟移動命令應(yīng)用命令移動機(jī)器人為信號的開和關(guān)及焊接等工作（応用命令的例子）SPOT

FN119點(diǎn)焊CALLP

FN80程序調(diào)用SETM

FN105輸出信號操作應(yīng)用命令沒有位置的信息應(yīng)用命令移動命令或者稱「功能」可以自由分配移動命令?應(yīng)用命令的順序與數(shù)量移動命令移動命令FN80程序調(diào)用現(xiàn)在是38頁\一共有112頁\編輯于星期一再生的方式1234567從步驟1號開始

按順序?qū)嵭杏脩?yīng)用命令、可以改變實(shí)行順序在當(dāng)前機(jī)器人的位置上,

實(shí)行應(yīng)用命令12345786

SPOT（點(diǎn)焊）在步驟５的位置上焊接再生運(yùn)轉(zhuǎn)1234578從步驟5的位置到步驟25前進(jìn)6

JMP（跳躍）252526???現(xiàn)在是39頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置選擇程序號碼プログラム（ステップ）選択キー[イネーブル]キー程序（步驟）選擇鍵[動作可能]鍵現(xiàn)在是40頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇程序號碼按下[動作可能]鍵、

同時按下[步驟/程序]鍵。ＦＤＡＸ＋＋在這個窗口里，輸入想要選擇的號碼

(0～9999)，最后按下[Enter]鍵。對應(yīng)號碼的程序就在畫面上被調(diào)出來了.

顯示[無]就是空程序，可以新建.ＦＤＡＸ→顯示[有]的情況下,即那個程序號碼已經(jīng)被使用，所以要另外選擇其他程序號碼.現(xiàn)在是41頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置移動命令的記錄移動命令を記録する［レコード］キー［記錄］鍵記錄移動命令現(xiàn)在是42頁\一共有112頁\編輯于星期一移動命令的記錄移動速度插補(bǔ)方式機(jī)器人用手動方式運(yùn)行到的地方，僅按下步驟號碼ＡＸＦＤ精度工具號碼通過?定位加速度?平滑注釋到這里

這樣來現(xiàn)在是43頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令速度機(jī)器人運(yùn)行到記錄點(diǎn)的速度設(shè)定。

下列4種類中選擇單位指定工具姿勢的變化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移動速度。指定以機(jī)器人能夠達(dá)到的最大速度為百分率。指定到達(dá)記錄點(diǎn)的時間。最大輸出功率表達(dá)為100%.

可以正確控制機(jī)器人速度.

隨著姿態(tài)的變化,同一速度數(shù)值出現(xiàn)不同一實(shí)際速度.直觀感到的單位

要指定TCP速度的用途方便

過大的速度數(shù)值只不過是愿望,請注意.現(xiàn)在是44頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

插補(bǔ)方式從下列3種類中,選擇工具前端的路徑（機(jī)器人本體的動作方式）.工具的前端按直線軌跡移動CIRJOINTLIN工具的前端按圓弧軌跡移動（CIR1是中點(diǎn)、CIR2是終點(diǎn)）各關(guān)節(jié)的角度單純増減（工具的前端軌跡不是直線也不是圓弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫「直線插補(bǔ)」、CIR叫「圓弧插補(bǔ)」、JOINT叫「插補(bǔ)關(guān)」.現(xiàn)在是45頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

插補(bǔ)方式步驟１步驟２JOINTLIN步驟１步驟２JOINT因?yàn)閮?yōu)先工具前端的動作因?yàn)楦麝P(guān)節(jié)僅旋轉(zhuǎn)LINJOINT：

肯定可以再生運(yùn)行LIN與CIR：

不一定能再生運(yùn)行上面圖上面圖現(xiàn)在是46頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

精度按下列8個等級來指定通過記錄點(diǎn)的精度A4A1A1設(shè)定從記錄點(diǎn)到轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)之間的距離[mm]A10mmA25mmA310mmA425mmA550mmA6100mmA7200mmA8500mm以能保持多大程度記錄速度的旋轉(zhuǎn)來確定路徑路徑根據(jù)記錄速度而變MOD轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)事先８個等級對應(yīng)的距離已被設(shè)定,所以選擇等級號碼然后在步驟信息里記錄增加軸的機(jī)器人（MR20等）的情況記錄點(diǎn)MR系列的按此MR以外系列的按此記錄速度快時記錄速度慢時A8A6A1A8A1無減速的內(nèi)旋路徑無減速的內(nèi)旋路徑速度重疊率A1=0%～A8=100%現(xiàn)在是47頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

通過?定位時間速度時間速度不停止A2PA2暫停一下不論精度如何設(shè)置，都要在記錄點(diǎn)暫停一下、那里等著機(jī)器人到達(dá)精度范圍。定位通過指令不到示教點(diǎn),按照設(shè)定的精度半徑范圍進(jìn)行通過記錄點(diǎn)附近,不停止。實(shí)行焊接命令等要定位的應(yīng)用命令時,自動選擇定位動作.所以不用記錄「Ｐ」符號.現(xiàn)在是48頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

工具號碼即使更換工具,還可以按直線軌跡移動插補(bǔ)方式是LIN與CIR時、在預(yù)先定義的工具號碼（T1～32）當(dāng)中，選擇以哪個工具來動作。定義為T2的工具前端位置定義為T1的工具前端位置現(xiàn)在是49頁\一共有112頁\編輯于星期一了解移動命令

加速度與平滑加速度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動作的加加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定0～3共4級。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加加速度。平滑度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定0～3共4級。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加速度。因工具的剛性等而發(fā)生振動時，柔和地移動機(jī)器人現(xiàn)在是50頁\一共有112頁\編輯于星期一理順條件后進(jìn)行記錄ＦＤＡＸ此時速度的單位也會一起改變

JOINT→％、LIN→mm/sec與手動速度一起變化ＦＤＡＸ＋＋除位置以外,速度與插補(bǔ)方式等條件確認(rèn)好后,再按[記錄]鍵.稱記錄狀態(tài)速度插補(bǔ)方式之后可在編輯界面進(jìn)行簡單的修改,沒有必要過分注意現(xiàn)在是51頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置選擇已記錄的步驟后、編輯速度と精度だけを簡単に修正できる移動命令を編集する?位置修正?插入?刪除?覆蓋編輯移動命令簡單地修正速度與精度現(xiàn)在是52頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇已記錄的步驟進(jìn)行編輯不能使用上下光標(biāo)鍵在這兒,輸入想要編輯的步驟號碼光標(biāo)僅上下移動而畫面滾動、不能改變「當(dāng)前選擇中的步驟」編輯與再生時、「當(dāng)前選擇中的步驟」是唯一對象首先選擇要編輯的步驟現(xiàn)在是53頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯按下[步驟/程序]鍵ＦＤＡＸ在這兒,輸入想要選擇的步驟號碼(0～9999)后,按下[Enter]す已輸入號碼的步驟被選擇后，該步即刻顯示為綠色ＦＤＡＸ→現(xiàn)在是54頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯（移動命令與應(yīng)用命令也可以刪除）＋＋ＡＸＦＤ1234567當(dāng)前選中的步驟被刪除后后續(xù)的步驟號碼變?yōu)樵撎?23456想要刪除的步驟刪除步驟５時刪除步驟的方法現(xiàn)在是55頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯在當(dāng)前選擇中的步驟前被插入新的移動命令，后續(xù)的步驟號碼被再編為下一號31245678在這兒想要插入1234567在步驟２與３之間,插入新步驟：＋＋ＡＸＦＤ插入步驟的方法把機(jī)器人移到想要插入的位置現(xiàn)在是56頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯想要修正位置的步驟1234567在當(dāng)前選擇中的移動命令的位置（只是位置）被修正，其他條件不變1234567把機(jī)器人移到新的位置＋＋ＡＸＦＤ修正步驟４的位置：修正步驟位置的方法現(xiàn)在是57頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置應(yīng)用命令的記錄応用命令入力キー［FN］能輸入所有應(yīng)用命令的［FN］健利用頻度の高い応用命令のための３ケの専用キー利用頻度很高的應(yīng)用命令的３個專用鍵現(xiàn)在是58頁\一共有112頁\編輯于星期一應(yīng)用命令的記錄命令FN號碼應(yīng)用命令有幾個參數(shù)（變數(shù)）［］里的數(shù)字是參數(shù).

應(yīng)用命令不同,參數(shù)數(shù)目也不同.輸入?yún)?shù)移動光標(biāo)而選擇、或者直接地輸入FN號碼主題輸入最后參數(shù)后、被記錄下來有很多應(yīng)用命令、輸入號碼即可選定，可是用專用鍵輸入的話就更簡單了功能一覽現(xiàn)在是59頁\一共有112頁\編輯于星期一應(yīng)用命令的記錄輸出信號號碼？括弧里顯示輸入范圍FN105：輸一下該輸出命令ＡＸＦＤFN105；輸出命令有專用鍵,所以在一覽表中不用找把輸出信號４號想要ON開或關(guān)？都用數(shù)字答應(yīng)（開是１、關(guān)是０）提問結(jié)束后記錄下來O（英字）是output的第一個字母,不用輸入現(xiàn)在是60頁\一共有112頁\編輯于星期一5個常用的應(yīng)用命令輸出：FN105輸入：FN525結(jié)束：FN92計(jì)時器：FN50注釋：FN99記住

９２與９９！輸出信號的開或者關(guān)等待輸入信號的到來暫停表示程序的最后的標(biāo)記寫上命名的文字的話程序更容易看例）抓具抓住/放松，機(jī)械加工開始例）一直等到工件到位LS信號到來為止此命令是必須的.（無該標(biāo)記的話,再生是就發(fā)生報(bào)警.）例）等到機(jī)器人完全停止為止例）寫入從這里開始做○○○○的注釋.ＡＸＦＤ用專用鍵,輸入簡單＋SETMWAITIENDDELAYREM現(xiàn)在是61頁\一共有112頁\編輯于星期一使用注釋，程序就會容易看程序的步驟1里記錄的注釋的文字

（FN99），作為程序的標(biāo)題在最上部顯示非常便利的FN99

注解功能現(xiàn)在是62頁\一共有112頁\編輯于星期一輸入注釋MOD輸入英數(shù)字最后按「確定」現(xiàn)在是63頁\一共有112頁\編輯于星期一記錄?插入的總結(jié)MODＡＸＦＤ「當(dāng)前步驟」≠最后步驟時在「當(dāng)前步驟」前面,插入移動命令「當(dāng)前步驟」≠最后步驟時在「當(dāng)前步驟」前面,插入應(yīng)用命令「當(dāng)前步驟」＝最后步驟時在「程序的最后部」,記錄考慮用能連續(xù)記錄操作的操作方法ＡＸＦＤ「當(dāng)前步驟」＝最后步驟時在「程序的最后部」,記錄在最后步驟之前插入應(yīng)用命令時,

使用「編輯」鍵.請注意！僅「當(dāng)前步驟」＝最后步驟時、可以使用

「記錄」鍵.現(xiàn)在是64頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置程序的動作檢查[チェックゴー][チェックバック][前進(jìn)檢查][后退檢查]現(xiàn)在是65頁\一共有112頁\編輯于星期一程序的動作檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定檢查時的速度設(shè)定連續(xù)不連續(xù)步驟完成后不停止而是繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。直到運(yùn)行到結(jié)束命令FN92才停下來。步驟完成后停止。手離開后再按一下、機(jī)器人才開始向下一個記錄點(diǎn)移動。＋ＡＸＦＤ＋ＦＤＡＸ與記錄位置一致后步驟顯示變?yōu)辄S色，清楚記錄位置.執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再生路徑最接近.但是記錄的位置不清楚跟手動速度（綠色）不一樣.

注意！現(xiàn)在是66頁\一共有112頁\編輯于星期一按照步驟（移動命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。程序的動作檢查首先指定移動目標(biāo)的步驟。按照步驟（移動命令）用低速向上一步(倒序)檢查，手放開即停止。ＡＸＦＤ當(dāng)前

位置123456789前進(jìn)檢查到Fn92；結(jié)束命令后,從第一步驟繼續(xù)前進(jìn)檢查后退檢查結(jié)束在這兒ＡＸＦＤＡＸＦＤ握住握桿開關(guān)＜注＞不能在應(yīng)用命令進(jìn)行前進(jìn)/后退檢查.

因?yàn)椴辉谠瓉淼奈恢镁蛨?zhí)行應(yīng)用命令的話太危險(xiǎn)了.現(xiàn)在是67頁\一共有112頁\編輯于星期一什么是「步驟０」？從程序開頭進(jìn)行前進(jìn)檢查?實(shí)際上沒有「步驟０」，為「從程序開頭動作」的宣言?如執(zhí)行Fn92的結(jié)束命令后的話、此操作不執(zhí)行ＡＸＦＤ123456789ＡＸＦＤ當(dāng)前

位置前進(jìn)檢查到Fn92的結(jié)束命令后,從再繼續(xù)前進(jìn)檢查的話就會返回第一步握住握桿開關(guān)機(jī)器人無論在哪里都能動現(xiàn)在是68頁\一共有112頁\編輯于星期一實(shí)行應(yīng)用命令是,一方面方便,另一方面因?yàn)椴僮鲉T在安全柵內(nèi)而會導(dǎo)致危險(xiǎn).

操作時請注意應(yīng)用命令也可以檢查前進(jìn)檢查不只是移動命令，還能執(zhí)行應(yīng)用命令一定要在[示教再生條件]菜單里設(shè)定（＊）ＡＸＦＤ123567輸出；FN105（放松工件命令）輸出；FN105（抓住工件命令）計(jì)時器：FN50（１秒停留）結(jié)束：FN9211131210489（＊）工廠出貨時的設(shè)定是「不實(shí)行應(yīng)用命令」

實(shí)習(xí)機(jī)都要設(shè)定為「實(shí)行應(yīng)用命令」實(shí)際抓緊工件實(shí)際松開工件實(shí)際要連續(xù)按1秒鍵現(xiàn)在是69頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤ控制裝置ＡＸ控制裝置什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯スクリーン編集キー［編集］屏幕編輯鍵［編輯］現(xiàn)在是70頁\一共有112頁\編輯于星期一ＦＤＡＸ標(biāo)題欄變紅色紅色下,做編輯作業(yè)按下[編輯]鍵紅色標(biāo)題欄是編輯專用畫面編輯結(jié)束后,回復(fù)原來的藍(lán)色標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄１２什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯現(xiàn)在是71頁\一共有112頁\編輯于星期一將編輯光標(biāo)(紅色四角)移至期望的位置此處輸入數(shù)據(jù)后按

「Enter」依照“數(shù)據(jù)說明欄”所顯示的數(shù)據(jù)范圍信息編輯結(jié)束時,按的鍵取消編輯內(nèi)容確定編輯內(nèi)容什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯現(xiàn)在是72頁\一共有112頁\編輯于星期一什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯速度指定方式插補(bǔ)方式精度定位?通過工具號碼平滑加速度注釋速度單位與插補(bǔ)方式等,跟數(shù)字替換后輸入可為每個移動命令直接添加短注釋.用為記號方便使用速度輸入范圍為「速度單位」來變化速度現(xiàn)在是73頁\一共有112頁\編輯于星期一什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯MOD將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)

左端的（步驟號碼）在當(dāng)前步驟前,插入新的應(yīng)用命令將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)應(yīng)用命令的參數(shù)、直接地編輯參數(shù)現(xiàn)在是74頁\一共有112頁\編輯于星期一什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯這些鍵越熟悉越快編輯■幾個步驟一起刪除■幾個步驟一起拷貝■幾個步驟一起移動將光標(biāo)移至最初的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最后的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最初的拷貝源步驟位置將光標(biāo)移至最后的拷貝源步驟位置將光標(biāo)移至拷貝目標(biāo)步驟的下一個步驟位置選擇范圍被顯示綠色將光標(biāo)移至最初的移動步驟位置將光標(biāo)移至最后的移動步驟位置將光標(biāo)移至移動目標(biāo)步驟的下一個步驟位置現(xiàn)在是75頁\一共有112頁\編輯于星期一什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯ＦＤＡＸ取消編輯內(nèi)容時確定時或者或者編輯結(jié)束后按[寫入]或[編輯]鍵、

回復(fù)原來的表示畫面（藍(lán)色標(biāo)題欄）這操作后才能確定改變的內(nèi)容藍(lán)色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄３紅色標(biāo)題欄是編輯專用畫面編輯結(jié)束后,必須返回到原來的藍(lán)色標(biāo)題欄現(xiàn)在是76頁\一共有112頁\編輯于星期一練習(xí)課題MOD操作練習(xí)「示教」●選擇程序號碼●記錄移動命令●記錄應(yīng)用命令●前進(jìn)/后退檢查

不連續(xù)和連續(xù)●刪除步驟→用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)●插入步驟→用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)●修正步驟的位置→用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)●編輯移動命令插補(bǔ)方式JOINT?LIN→用前進(jìn)檢查,看看動作

精度１?８→用前進(jìn)檢查（連續(xù)）,看看動作

用在示教器右邊的圖標(biāo),把幾個步驟試著刪除、拷貝、移動FN92結(jié)束FN99注釋（寫入自己的名字）現(xiàn)在是77頁\一共有112頁\編輯于星期一第６章再生第５章再生參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章現(xiàn)在是78頁\一共有112頁\編輯于星期一真的確認(rèn)程序結(jié)束了嗎用前進(jìn)/退后進(jìn)行全部動作的檢查，都已經(jīng)全部結(jié)束了嗎？

步驟２確認(rèn)最終步驟步驟１有沒有忘記從最終步驟回到最先步驟的檢查？最先和最后步驟為同一位置好些現(xiàn)在是79頁\一共有112頁\編輯于星期一可以進(jìn)行手動操作不可手動操作不可自動運(yùn)行※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式※造成機(jī)器人不動的操作不可手動操作不可自動運(yùn)行可以自動運(yùn)行※造成機(jī)器人不動的操作※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。選擇再生模式ＴＰ模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)切換到再生模式１現(xiàn)在是80頁\一共有112頁\編輯于星期一3個運(yùn)轉(zhuǎn)模式２選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式最初的再生確認(rèn)是「步驟」還是「周期」＋ＡＸＦＤＦＤ控制裝置的場合因?yàn)榍袚Q模式后,運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備轉(zhuǎn)到OFF、所以再次要運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON＋生產(chǎn)用「周期」與「連續(xù)」放開啟動按鈕

就停止僅單個步驟再生運(yùn)行后即停止再生運(yùn)行到Fn92;結(jié)束后停止再生運(yùn)行到Fn92及返回開始進(jìn)行無休止的運(yùn)行如果放開啟動按鈕,也不停止如果放開啟動按鈕,也不停止MOD現(xiàn)在是81頁\一共有112頁\編輯于星期一降低運(yùn)行速度禁止突然提高速度。否則會造成跟周圍裝置干涉、線纜的大幅震動、工件的落下等,可能發(fā)生預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運(yùn)行時，運(yùn)行速度要充分下調(diào)后（２０～３０％程度）運(yùn)行。３用調(diào)低?速度超越?來降低運(yùn)行速度＋不用示教修改程序就

可以降低運(yùn)行速度。例：１２００mm/sec

×５０％=６００mm/sec例：９０％×２０％=１８％記錄速度速度超越運(yùn)行速度ＡＸＦＤ先用20%～30%MOD初學(xué)者也好,熟練者也好,都無關(guān)現(xiàn)在是82頁\一共有112頁\編輯于星期一確認(rèn)程序號碼與步驟號碼４確認(rèn)當(dāng)前的程序號碼和步驟號碼從程序開頭動作的話機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動●程序號碼對嗎？●步驟號碼對嗎？當(dāng)前的步驟號碼ＡＸＦＤ?實(shí)際上沒有「步驟０」.「從程序開頭動作」的宣言?實(shí)行Fn92；結(jié)束命令后的話、不用這個操作現(xiàn)在是83頁\一共有112頁\編輯于星期一確認(rèn)機(jī)器人位置５確認(rèn)現(xiàn)在機(jī)器人的位置?！駲C(jī)器人從那個位置在那可以嗎？當(dāng)前的步驟號碼●抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？現(xiàn)在的位置機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動現(xiàn)在是84頁\一共有112頁\編輯于星期一就要開始按啟動按鈕啦６把右手放在急停按鈕上，確認(rèn)機(jī)器人周圍環(huán)境后，把左手按下啟動按鈕。朝自己設(shè)想方向或速度不一樣時，果斷按下緊急停止按鈕是否示教錯誤？是否選擇程序號碼的錯誤？是否選擇步驟號碼的錯誤？????現(xiàn)在是85頁\一共有112頁\編輯于星期一再嘗試著提高少許運(yùn)行速度以改善程序?yàn)闄C(jī)器人的動作沒有一點(diǎn)多余之處而有短周期●動作途中有沒有碰擦？（必須在「連續(xù)模式」下用前進(jìn)/退后檢查按鈕來確認(rèn)）●移動命令是否連接平滑？（急加速?減速很多嗎？）●動作有沒有多余之處？（多余通過點(diǎn)、多余等待時間、沒有繞遠(yuǎn)兒路徑）改善程序８７再生運(yùn)行確認(rèn)完成后，再嘗試著提高少許運(yùn)行速度以１００％速度運(yùn)行確認(rèn)完成后，才算結(jié)束了現(xiàn)在是86頁\一共有112頁\編輯于星期一停止?再次開始停止緊急停止運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ＯＮ從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)轉(zhuǎn)啟動機(jī)器人在本來軌跡上平滑地停止．要一些停止時間立即關(guān)掉馬達(dá)動力而緊急停止停止距離最短、但是從本來軌跡有一些差異啟動在再生運(yùn)轉(zhuǎn)途中??停電運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入時，停止時發(fā)生的位置差異自動恢復(fù)

（＊）如果運(yùn)轉(zhuǎn)中電源切斷、從當(dāng)前位置可以開始再生（＊）恢復(fù)距離有限制跟緊急停止同一慣性定律、重力的影響從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)轉(zhuǎn)現(xiàn)在是87頁\一共有112頁\編輯于星期一在程序的中間開始運(yùn)行再生

這是操作員對步驟選擇估計(jì)錯誤時候的安全對策。＜注＞選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動應(yīng)用命令是很危險(xiǎn)的。

從起動位置到開始步驟以低速安全速度(250mm/s)進(jìn)行移動當(dāng)前位置123456在這兒加速ＡＸＦＤ從步驟５開始再生時現(xiàn)在是88頁\一共有112頁\編輯于星期一在「周期」「連續(xù)」下,

以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)動作MOD設(shè)定的話在下,按不用每次按下控制裝置的啟動按鈕、拿著示教器,以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)動作＋ＡＸＦＤ到達(dá)下一個步驟后、啟動燈

點(diǎn)燈狀態(tài)下機(jī)器人停止再次前往下一個步驟開始移動以后、跟「周期」或「連續(xù)」一樣熟練操作后現(xiàn)在是89頁\一共有112頁\編輯于星期一等待輸入信號時MOD＋ＡＸＦＤ等待輸入信號狀態(tài)

（啟動燈點(diǎn)燈狀態(tài)）下機(jī)器人解除等待輸入信號然后

前往下一個步驟開始移動輸入信號等待命令實(shí)行中、但是由于周邊裝置的原因不能輸入對應(yīng)輸入信號時,可以解除等待狀態(tài)熟練操作后現(xiàn)在是90頁\一共有112頁\編輯于星期一節(jié)能功能第1段節(jié)能點(diǎn)燈閃滅停止中も再生運(yùn)転中も同じ點(diǎn)燈點(diǎn)燈機(jī)器人停止動作后過1分鐘馬達(dá)動力切斷冷卻風(fēng)扇回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)第2段節(jié)能閃滅點(diǎn)燈停止冷卻風(fēng)扇也停止繼續(xù)停止動作中,

還過10分鐘按下啟動按鈕或釋放聯(lián)鎖后、自動恢復(fù)原狀態(tài)不用其他操作為恢復(fù)現(xiàn)在是91頁\一共有112頁\編輯于星期一實(shí)習(xí)課題MOD課題１「從示教到再生」從示教到再生可以做基本操作現(xiàn)在是92頁\一共有112頁\編輯于星期一第５章示教相關(guān)的各種操作第６章各種操作參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章現(xiàn)在是93頁\一共有112頁\編輯于星期一選擇菜單按f鍵移動光標(biāo)、

按ENTER菜單一覽設(shè)定畫面菜單一覽首頁畫面回上一層回上一層回上層或中止輸入時確定時移動光標(biāo)、

按ENTER現(xiàn)在是94頁\一共有112頁\編輯于星期一設(shè)定數(shù)據(jù)■輸入數(shù)據(jù)

編輯框■出現(xiàn)復(fù)選標(biāo)記

復(fù)選框■并排候補(bǔ)中,單選

單選按鈕■成列候補(bǔ)中,單選組合框＋＋＋現(xiàn)在是95頁\一共有112頁\編輯于星期一程序選擇鍵關(guān)聯(lián)操作MOD＋＋使光標(biāo)對準(zhǔn)

期望的菜單后ＦＤＡＸＦＤＡＸ顯示已記錄的程序一覽表要找空的程序號碼的話、用「R」鍵脫出一覽表顯示選擇程序后「ENTER」拷貝刪除改名選擇復(fù)制源的程序后「ENTER」、然后輸入新的程序號碼(復(fù)制目標(biāo))后「ENTER」選擇要刪除的程序號碼后「ENTER」選擇要改名的程序號碼后「ENTER」、然后輸入新的程序號碼（改名號碼）后「ENTER」現(xiàn)在是96頁\一共有112頁\編輯于星期一步驟選擇鍵關(guān)聯(lián)操作MOD使光標(biāo)對準(zhǔn)

期望的菜單后ＦＤＡＸＦＤＡＸ「往下一個移動步驟」「往前一個移動步驟」「到最后移動步驟」「到最后步驟」當(dāng)前步驟現(xiàn)在是97頁\一共有112頁\編輯于星期一可以看見當(dāng)前狀態(tài)的

４個「監(jiān)視器」MOD可以看見實(shí)時變化中各種信息的「當(dāng)前狀態(tài)」同時顯示最多４個狀態(tài)示教?再生都可以一開始就「監(jiān)視器１」顯示機(jī)器人程序１個監(jiān)視器２個監(jiān)視器３個監(jiān)視器４個監(jiān)視器現(xiàn)在是98頁\一共有112頁\編輯于星期一打開?關(guān)閉?轉(zhuǎn)換監(jiān)視器MOD開關(guān)頻率高的「監(jiān)視器２」有專用F鍵「１機(jī)器人程序」以后的菜單中選擇要顯示的條目后、[ENTER]關(guān)閉不需要的監(jiān)視器時、選擇「０監(jiān)視器OFF」后[ENTER]現(xiàn)在是99頁\一共有112頁\編輯于星期一打開?關(guān)閉?轉(zhuǎn)換監(jiān)視器MOD＋ＡＸＦＤ這個數(shù)字顯示監(jiān)視器號碼（１～４）ＡＸＦＤ＋可以關(guān)閉藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕

（跟「監(jiān)視器OFF」的操作相同）在藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕上,

可以移動光標(biāo)現(xiàn)在是100頁\一共有112頁\編輯于星期一更改監(jiān)視器的排列MOD縱排橫排重疊ＡＸＦＤ每次按下、都下一個屏幕前方移動然后那個標(biāo)題欄變藍(lán)色＋選擇后「寫入」現(xiàn)在是101頁\一共有112頁\編輯于星期一通過手動使輸出信號開/關(guān)也可以用這個鍵的進(jìn)行開和關(guān)的操作。這種情況下信號可實(shí)現(xiàn)逆邏輯的ＯＮ／ＯＦＦ。必須預(yù)先進(jìn)行參數(shù)設(shè)定參考→８．通用輸