各種定位球坐標(biāo)確定方法第1頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.1

各種定位球坐標(biāo)確定方法載入兩個空策略。點(diǎn)擊OpenViewer菜單。打開RSViwer,選擇Ball。01第2頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一各種定位球坐標(biāo)確定方法將球移動到待測試點(diǎn)后點(diǎn)擊Start進(jìn)入比賽狀態(tài)。點(diǎn)擊RSViwer中的Display可以看到球的坐標(biāo)。02第3頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.2自由球03第4頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.2.1

球于機(jī)器人擺放原則將場地分成四個區(qū)域，每個區(qū)域都有一個自由球罰球點(diǎn)，在哪個區(qū)域犯規(guī)，就在那個區(qū)域罰自由球。球應(yīng)該擺放在罰球點(diǎn)上。每對有一個機(jī)器人放在離球25厘米的發(fā)球線上。其他機(jī)器人應(yīng)該放在這個犯規(guī)區(qū)域以外。防守方機(jī)器人應(yīng)在靠近自己底線的一邊。防守方先擺機(jī)器人。04第5頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.2.2自由球的判斷判斷球場上所有機(jī)器人和球的速度非常小。判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。判斷我方和對方是否有且僅有一個機(jī)器人在球的附近（相距25厘米左右）。結(jié)合以上三個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。05第6頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.3點(diǎn)球06第7頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.3.1球與機(jī)器人擺放原則踢球機(jī)器人必須放在球的后方。防守的守門員必須壓球門線。除了踢球機(jī)器人和防守守門員外，其他機(jī)器人都在另外半場。防守方先擺機(jī)器人。07第8頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.4

球門球08第9頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.4.1

球與機(jī)器人擺放原則發(fā)球方只允許有一個守門員在大禁區(qū)內(nèi)。球應(yīng)該放在大禁區(qū)內(nèi)。防守方機(jī)器人必須在自己半場。防守方先擺機(jī)器人。09第10頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一5.4.2球門球的判斷判斷球場上所有機(jī)器人和球的速度非常小。判斷球的位置是否在大禁區(qū)內(nèi)。判斷我方是否有且僅有一個機(jī)器人在大禁區(qū)內(nèi)。判斷所有對方球員都不在我方半場。結(jié)合以上四個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。10第11頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.比賽規(guī)則第12頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.1比賽時間每次暫停時間為3分鐘,每場比賽最多叫兩次暫停。如果一支球隊(duì)在中場休息時沒有準(zhǔn)備好不能開始下半場比賽，休息時間可以延長5分鐘。若在延時后球隊(duì)仍未準(zhǔn)備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。01第13頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.2比賽開始上、下半場開始時，總是藍(lán)隊(duì)先開球。上、下半場開球，以及進(jìn)球后重新開球時，球放置在場地中心處，開球方必須先將球踢向自己半場。中場休息后，雙方交換比賽場地。02第14頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.3得分方法當(dāng)球整體越過對方球門線并且沒有犯規(guī),那么算一次有效進(jìn)球。淘汰賽在下半場結(jié)束之后出現(xiàn)平局的情況下，采用加時賽突然死亡法決定勝負(fù)（點(diǎn)球）。在點(diǎn)球決勝時，出現(xiàn)下列情況之一，罰點(diǎn)球結(jié)束：

1．守門員在門區(qū)內(nèi)抓住了球；

2．開球后球滾出球門區(qū)；

3．開球后10秒如果一方因?yàn)楸粍儕Z比賽權(quán)利，技術(shù)故障或者主動棄權(quán)，則該方為比賽失利方，比分為0比0。03第15頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.4

犯規(guī)如果裁判員認(rèn)為被犯規(guī)方處于有利形勢，可以不判罰犯規(guī)。除了極端情況外，控球隊(duì)員沒有犯規(guī)行為可不判罰犯規(guī)。是否處于“極端情況”由裁判員判斷。04第16頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.5

點(diǎn)球(PenaltyKick)防守方超過一個機(jī)器人在球門區(qū)內(nèi)。守門員在十秒中之內(nèi)沒有把球踢出球門區(qū)。防守方超過三個機(jī)器人在大禁區(qū)。05第17頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.6

球門球(GoalKick)

當(dāng)進(jìn)攻機(jī)器人將防守方守門員推到球門里面。進(jìn)攻時超過一個機(jī)器人進(jìn)入對方的球門區(qū)。當(dāng)進(jìn)攻方機(jī)器人在防守方球門區(qū)里面干擾防守方守門員。在球門區(qū)里面發(fā)生僵持情況超過十秒。06第18頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.7

自由球(FreeBall)在球門區(qū)外發(fā)生僵局十秒以上。07第19頁，共20頁，2023年，2月20日，星期一6.8

說明以上規(guī)則只是整個MLS規(guī)則的一部分，比賽的時候請完全參照