品教育(弧焊部分基礎篇)-可編輯--可編輯-品教育 品教育 第四章變位機協(xié)調(diào)功能 64 第六章仿真錄像的制作 77-可編輯-品教育第一章概述本教程中所用軟件版本號為V6.407269正確安裝ROBOGUIDE，先安裝安裝盤里的SimPRO，選擇需要的虛擬機器人的軟件版本。安裝完SimPRO后再安裝WeldPro。安裝完，會要求注冊；若未注冊，有30天時間如果需要用到變位機協(xié)調(diào)功能，還需要安裝MultiRobotArcPackage。-可編輯-品教育注冊方法：打開WeldPRO程序，點擊Help/RegisterWeldPRO將我們提供的密鑰填入此處(每行前面框里打勾才能輸入密鑰)Email上海發(fā)那科，我們將為您向公司本部申請密鑰，然后將密鑰回發(fā)給-可編輯-品教育注冊后，有200天的使用期限，到期后需要重新申請注冊密鑰。新建Workcell的步驟建品教育在Name一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。品教育A現(xiàn)在銷售的機器人都是R-30iA控制器。品教育選擇機器人的應用軟件：選用ArcTool(H541)選擇合適的機型，如果選型錯誤，造成焊接位置達不到，可以在創(chuàng)建之后再更改。-可編輯-品教育選選好變位機型號點擊箭頭然后選擇Group2~7的設備：該實例中選了兩個Positioners(變位機)，如果沒有類似設備，就無需在此頁上做任何選擇。根據(jù)所需，選擇相應的選項功能軟件。-可編輯-品教育ARCPositionerTASTtendedAxisControlAVCTouchSensingMultiRobotControlMulti-GroupMotionMultiEquipmentrnArcToolRampingonPackageFANUC二軸變位機ArcSensor瀏覽剛才設置的參數(shù)，點擊Finish完成。品教育在新建過程中，如果添加了附加軸(Positioner，Rail)，在workcell的新建完成之前，會依次彈出以下窗口，需要您逐個回答。如果沒有添加附加軸，則不會彈出這些窗口。提示輸入FSSB光纜的編號，總軸數(shù)少于16的情況下，一般是1依次下去-可編輯-品教育 (如果不知道fanuc電機的型號，也可以選擇2EnhancedMethod實現(xiàn)快速創(chuàng)建)選伺服電機的最大電流，如果以上三項選錯，則無法繼續(xù)下步操作，會要求重新選。品教育選軸的運動類型：直線還是旋轉(zhuǎn)最大速度設定，一般選2，默認值品教育一般選默認值1零度標定時的位置運動范圍上限加速時間1，選2運動范圍下限加速時間2，選2品教育馬達抱匝號設置最小加速時間伺服自動關閉是否有限品教育選4退出設置，如需要再添加一軸，可以選擇2繼-可編輯-品教育如圖所示，右鍵點擊UT:1(Eoat1)然后點擊“Eoat1Properties” ArmTooling品教育點擊該圖標，選擇需要的焊點擊該圖標，選擇需要的焊槍模型。果沒有找到所需的，可以自己用3D品教育-可編輯-步后，請選中“LockAllLocation品教育-可編輯-勾選EditUTOOL,設定TCP設定時，可用鼠標直接拖動綠色輸入所有的值-可編輯-品教育Workcell默認情況下，Workcell存儲在C:\DocumentsandSettings\計算機用戶名\MyWorkcells中。此目錄是可以更改的。點擊菜單欄Tools/options，在彈出的窗口選擇General選項卡，擊DefaultWorkcellPath右邊的文件夾圖標：存儲的目錄文件夾。品教育Workcell文件夾中包含如下文件：夾模型和圖片的輸出文件夾1.對模型窗口的鼠標操作鼠標可以對仿真模型窗口進行移動、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。，并拖動旋轉(zhuǎn)：按住右鍵，并拖動放大縮?。和瑫r按住左右鍵，并前后移動；另一種方法，直接滾動滾輪2.改變模型位置的鼠標操作面是鼠標直接拖曳的方法(首先要左鍵單擊選中模型，并顯示出綠色坐標軸)：移動：1.將鼠標箭頭放在某個綠色坐標軸上，箭頭顯示為手形并有坐標軸標號X、Y或Z，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向移動；2.將鼠標放在坐標上，按住鍵盤上Ctrl鍵，按住鼠標左鍵并拖動，模型將沿任意旋轉(zhuǎn)：按住鍵盤上Shift鍵，鼠標放在某根坐標軸上，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸3.機器人運動的鼠標操作用鼠標可以實現(xiàn)機器人TCP點快速運動到目標面、邊、點或者圓中心，方法如下：-可編輯-品教育-可編輯-品教育第二章創(chuàng)建變位機和外圍設備布局方案提供依據(jù)，在這個階段可能夾具和外圍設備都還沒有設計好。其中用兩個汽車排氣管作為工件，制作一個帶轉(zhuǎn)臺的雙軸變位機。虛擬電機轉(zhuǎn)臺臂轉(zhuǎn)臺底座新建一個workcell，外部軸選擇H896BasicPositioner，如下圖：品教育-可編輯-新workcell創(chuàng)建完成后，右擊瀏覽器中Machines，選擇AddMachine/Cylinder，彈出如下窗口，修改name為base，設置圓柱體底座的大小和位置參數(shù)。設置完后，在LockAllLocationValues前打勾，鎖定base,防止誤操作改變base的位置。品教育品教育右擊base，選擇AddLink/box，添加轉(zhuǎn)臺臂。在彈出的窗口中，打開LinkCAD選項卡，修改轉(zhuǎn)臺大小尺寸。品教育打開General選項卡，去掉LockAxisLocation前面的勾，勾選EditAxisOrigin,激活虛擬電機的參數(shù)設置。RoboGuide中規(guī)定，模型對象必須繞虛擬電機Z軸旋轉(zhuǎn)，或者沿虛擬電機Z軸直線運度。圖中虛擬電機Z軸顯然不正確(綠色坐標軸)，需要沿X軸旋轉(zhuǎn)-90度。注：只有在General選項卡打開，并且EditAxisOrigin前面打勾，此時顯示的綠色坐標軸才ZLockAxisLocation前打勾品教育打開LinkCAD選項卡，設置轉(zhuǎn)臺的物理位置。勾選LockAxisLocation品教育下面創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺的另外一臂，右擊瀏覽器中點擊G:2,J:1-Link1，選擇CopyLink1復制剛才創(chuàng)這兩個轉(zhuǎn)臺臂是并列關系，都是連接在轉(zhuǎn)臺base上的，右擊瀏覽器中的base，選擇PasteLink1，這時瀏覽器中在base下多了一個G:2,J:1-Link11，這樣用復制和粘貼的方式可以更快得創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺另一臂。提示其他模型對象均可采用復制和粘貼得方法來加快創(chuàng)建速度。品教育e彈出Link11的屬性設置窗口，在LinkCAD選項卡中設置Link11的位置，并鎖定。下面從模型庫中添加工件。在瀏覽器中右擊Parts，選擇AddPart/CADLibray，彈出如下窗這里選擇Muffler，點擊OK品教育NamePart點擊OK在瀏覽器中右擊Parts，選擇PartRackProperties，取消Visible前的勾，將工件及其放置臺隱品教育在瀏覽器中右擊G:2,J:1-Link1，選擇AddLink/Cylinder，在彈出的窗口中，選擇LinkCAD選項卡，取消Visible前面的勾。在General選項卡中勾選EditAxisOrigin，設置虛擬電機的位置，如圖所示，然后鎖定電機置PartsPartPartOffsetEditPartOffset，然后修改位置參數(shù)，或者直接用鼠標拖動工件到合適位置。品教育Positioner的第2軸，即joint2.同樣的方法添加第二個工件，作為GP:2-BasicPositioner的第3軸，即joint3。最后，可以用TP示教了。品教育以氣動轉(zhuǎn)臺＋伺服變位機為例，如何添加模型。品教育-可編輯-選擇已做好的IGS格式的模型文件。去掉此處的勾，可以隱藏該模型。待確認擺放位置后，請選中“LockAll在擺放好氣動轉(zhuǎn)臺的底座后，現(xiàn)在來添加“轉(zhuǎn)臺支架”。-可編輯-品教育暫時把轉(zhuǎn)臺底座隱藏起來。見下圖。-可編輯-品教育在馬達所指的坐標系和空間坐標系差一定角品教育然后在“然后在“LinkCAD”中設置相應的位置偏移。這是設置工件的位置偏移。如果在做模型的時候，轉(zhuǎn)動中心沒做在軸線上，或者坐標系不一致，則需要在這里設置。此例中，轉(zhuǎn)動中心沒有偏移，坐標系有差別。下面是選擇轉(zhuǎn)臺的運動類型品教育如果是伺服轉(zhuǎn)臺，則選中“Servo”再選擇第幾組(Group)，第幾軸(Joint)如果是氣動轉(zhuǎn)臺，就可以選“I/O”。的類型：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設置；I/OInputs來控制轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)動的角度；I/OOutput來檢測轉(zhuǎn)臺是否轉(zhuǎn)到指定角度；如果有直線運動的情況，比如移門移動、遮光-可編輯-品教育現(xiàn)在，在轉(zhuǎn)臺支架上添加變位機。-可編輯-品教育品教育-可編輯-完成以上步驟后，變位機就可以通過TP來操作。以上這個例子中，工件和夾具以及變位機為一個整體數(shù)模，所以只需添加一次變位機即可。確認一下運動范圍?？梢园聪旅娣椒▉聿僮鳌?可編輯-品教育在轉(zhuǎn)臺另在轉(zhuǎn)臺另一側(cè)再添加一變位機。ffset品教育-可編輯- (1).做模型時，要注意工件坐標系和WeldPro中的坐標系對應起來，這樣設置的時候比較 (2).做模型時，模型固定不動的部分保存為一個文件，轉(zhuǎn)動部分作成一個文件。比如此例中，轉(zhuǎn)臺底座、變位機支架、變位機旋轉(zhuǎn)部分分別保存為一個文件。 (3).做模型時，盡量按繞Z軸旋轉(zhuǎn)或沿Z方向移動來做模型。品教育上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇默認配置的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上不帶問號的(帶問號的電機圖標表示無默認值，是未定義的)。和圖片：1-AxisServoPositioner+Follower1-AxisServoPositioner1-AxisServoPositionger1000Kg2-AxesServoPositionerPositionerASystem40.JPGVersa2G(110GearBox)帶從動端的單軸變位機單軸變位機單軸變位機變位機變位機帶工作間圍欄雙工位單軸作間圍欄和焊機等外圍品教育VERSA4M-42(110Gearbox)帶工作間圍欄和焊機等VersaBox)Rc3-L60(110Gear帶工作間圍欄和焊機等10.VERSARCT帶工作間圍欄和焊機等選擇默認配置的變位機，在建立workcell過程中，馬達型號、減速比、轉(zhuǎn)動范圍等許多品教育上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇未定義的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上帶問號的(一般選擇H896BasicPositioner)。下面創(chuàng)建一個帶從動端的單軸變位機來舉例：新建一個workcell，變位機選擇H896BasicPositioner。右擊瀏覽器中的Machines，選擇AddMachine/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路onersFANUC1AxisArcPositoner\1AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB，將導入單軸變位機主動軸的基座BASE，在設置對話框中修改Name為BASE，然后修改位置參數(shù)，如下圖所示：eC品教育裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FANUC\1AxisArcPositoner\1AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB，將導入單軸變位機主動軸的轉(zhuǎn)此時，轉(zhuǎn)盤J1的位置不正確，需要設置位置參數(shù)(設置方法參見3.1.1節(jié))，在設置對話中修改Name為J1，如下圖：下面添加從動軸，在瀏覽器中右擊BASE，選擇AddLink/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners\FANUC\1AxisArcPositonerSub\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.CSB，在彈出的對話框修改Name為SUB_BASE，設置位置參數(shù)(注意：在Motion選項卡中Group選擇none)。品教育在瀏覽器中右擊SUB_BASE，選擇AddLink/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路onersFANUC1AxisArcPositoner\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_J1.CSB，將導入單軸變位機從動軸的這時，一個完整的單軸變位機就創(chuàng)建好了。其他形式的變位機庫模型也都存在C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners文件夾中。轉(zhuǎn)盤)以link方式添加到BASE(主動軸基座)，SUB_J1(從動軸轉(zhuǎn)盤)也以link方式添加到SUB_BASE以及SUB_J1都會跟著一起變動。kcelllink的方式添加到某個基準模型上，由此可以通過移動這個基準模型，而移動整個與之相連品教育下面列出Positioners文件夾常用的幾款變位機名稱和圖片：11AxisArcPositioner21AxisArcPositionger1000Kg單軸變位機31AxisArcPositiongerSub單軸變位機端41AxisPositiongerL單軸變位機51AxisPositiongerS帶從動端的單軸變位機61AxisTurnTableL轉(zhuǎn)臺71AxisTurnTableS轉(zhuǎn)臺品教育882AxesArcPositioner兩軸變位機93AxesPositioner三軸變位機102AxesPositionerA兩軸變位機品教育第三章創(chuàng)建機器人行走軸用模型庫Roboguide軟件的庫中自帶了行走軸的數(shù)模，現(xiàn)在我們利用這個數(shù)模來建立一個機器人行走先新建一個workcell，注意創(chuàng)建過程中，要選中J518(ExtendedAxisControl)，否則無法添加。品教育打開新建的workcell，行走軸需要在ControlledStart模式下設置。選擇Robot/RestartController/ControlledStart，機器人準備重啟，并彈出的TP窗口在TP上點擊按鈕“Menu”品教育選擇MAINTENANCE移動光標至ExtendedAxisControl，按F4“MANUAL”輸入1，按enter品教育此行走軸作為Group1機器人的第七軸，所以輸入7，按enter選擇2.AddExtaxes，按enter1.Eentertheaxistoadd:12.MotorSelection:選擇馬達3.MotorSize:選擇馬達型號4.MotorTypeSetting:選擇馬達轉(zhuǎn)速5.AmplifierCurrentLimitSetting:選擇電流 (注意：如果選擇的馬達沒有，將會失敗，提示重新選擇，直到選擇了匹配的馬達為止)6.Extendedaxistype:IntegratedRail(Linearaxis)7.Direction:28.EntergearRatio:輸入減速比(141)9.MaximumjointSpeedSetting:NoChange10.MotionSignSetting:False11.UpperLimitSetting:4.5(假如導軌行程是4.5)12.LowerLimitSetting:013.MasterPositionSetting:0品教育14.AccelTime1Setting:NOChange15.AccelTime2Setting:NOChange16.MinimumAccelTimeSetting:NoChange17.LoadRationSetting:218.AmplifierNumberSetting:119.BrakeNumberSetting:2(7)20.ServoTimeout:DisableExtaxes繼續(xù)添加，并且在后面的設置中回答問題Eentertheaxistoadd:2)TPFctnStartcoldatorMenu品教育用TP示教機器人沿外部軸行走時，需要切換設置。點擊TP上的SHIFT，再點擊“COORD”按鈕，出現(xiàn)如下窗口：要切換回機器人，同樣按COORD,然后移動箭頭選中Robot.品教育-可編輯-33.移動上下左右此處由原來的此處由原來的G1此時，可以用TP示教行走軸了。-可編輯-品教育建數(shù)模這節(jié)我們做一個兩軸行走軸，X和Y軸，行走軸的數(shù)模用簡單的BOX代替(當然也可。先按照3.1節(jié)的方法新建一個workcell,當完成一系列提問式的設置時，如3.1節(jié)中第20axistoadd:2(代表第二個軸)單，選擇Exit，按enterTPFctnStartcold重啟完成后，右擊Machine選擇AddMachine/Box品教育修改name為x-Rail，如圖修改BOX的屬性，這個BOX作為X軌道現(xiàn)在設置沿Y軌道運動的馬達軸的方向。目前馬達軸Z向向上，我們需要將馬達軸Z方向與Y軌道方向相同，按照下圖設置品教育然后修改LinkCAD中旋轉(zhuǎn)BOX到合適的位置設置Motion，選擇Group1，jiont選擇7品教育右擊Machine下面的“G:1,J:7-XRail”，選擇AttachRobot/GP:1-M-6iB(R-30iA)這樣就可以把機器人安裝在X軌道上。設置X軌道馬達的Z軸方向，使馬達Z軸與X導軌方向一致。品教育在LinkCAD中修改機器人的位置方向如圖修改Motion屬性然后可以用TP示教機器人行走軸了。品教育第四章變位機協(xié)調(diào)功能的焊接。這時需要用到變位機協(xié)調(diào)功能。單軸變位機協(xié)調(diào)功能設置品教育2.安裝機器人焊槍，并設置好TCP，