直流電動機的穩(wěn)態(tài)轉速式中

n——轉速（r/min）;U——電樞電壓（V）；

I——電樞電流（A）；R——電樞回路總電阻(Ω）；φ——勵磁磁通（Wb）；

Ke

——由電機結構決定的電動勢常數(shù)。調節(jié)直流電動機轉速的方法

（1）調節(jié)電樞供電電壓；（2）減弱勵磁磁通；（3）改變電樞回路電阻。 自動控制的直流調速系統(tǒng)往往以變壓調速為主。2.1直流調速系統(tǒng)用的可控直流電源晶閘管整流器-電動機系統(tǒng)直流PWM變換器-電動機系統(tǒng)2.1.1晶閘管整流器-電動機系統(tǒng)圖2－1晶閘管整流器-電動機調速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）原理圖3．晶閘管整流器-電動機系統(tǒng)的機械特性當電流波形連續(xù)時，V-M系統(tǒng)的機械特性方程式為

式中，電動機在額定磁通下的電動勢系數(shù)電樞電阻2.1.2直流PWM變換器-電動機系統(tǒng)全控型電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調制的高頻開關控制方式,形成了脈寬調制變換器-直流電動機調速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調速系統(tǒng)，或直流PWM調速系統(tǒng)。與V-M系統(tǒng)相比，PWM調速系統(tǒng)在很多方面有較大的優(yōu)越性。直流PWM調速系統(tǒng)的應用日益廣泛，特別在中、小容量的高動態(tài)性能系統(tǒng)中，已經完全取代了V-M系統(tǒng)。PWM調速系統(tǒng)的優(yōu)越性。主電路簡單，需要的電力電子器件少開關頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電動機損耗及發(fā)熱較小低速性能好，穩(wěn)速精度高，調速范圍寬若與快速相應的電動機配合，系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應快，動態(tài)抗擾能力強電力電子器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，裝置效率高直流電源采用不控整流時，電網功率因數(shù)比相控整流器高1．PWM變換器的工作狀態(tài)和電壓、電流波形脈寬調制變換器的作用是：用脈沖寬度調制的方法，把恒定的直流電源電壓調制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調節(jié)電動機轉速。PWM變換器電路有多種形式，總體上可分為不可逆與可逆兩大類。圖2-10簡單的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)不允許電流反向續(xù)流二極管VD的作用只是為id提供一個續(xù)流的通道。如果要實現(xiàn)電動機的制動，必須為其提供反向電流通道。圖2-11 有制動電流通路的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)圖2-11(a)所示電路之所以為不可逆是因為平均電壓Ud始終大于零，電流雖然能夠反向，而電壓和轉速仍不能反向。如果要求轉速反向，需要再增加VT和VD，構成可逆的PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)。

2.2穩(wěn)態(tài)調速性能指標和

直流調速系統(tǒng)的機械特性對于調速系統(tǒng)轉速控制的要求：（1）調速——在一定的最高轉速和最低轉速范圍內調節(jié)轉速；（2）穩(wěn)速——以一定的精度在所需轉速上穩(wěn)定運行，在各種干擾下不允許有過大的轉速波動；（3）加、減速——頻繁起、制動的設備要求加、減速盡量快；不宜經受劇烈速度變化的機械則要求起、制動盡量平穩(wěn)。2.2.1轉速控制的要求和穩(wěn)態(tài)調速性能指標1、調速范圍生產機械要求電動機提供的最高轉速nmax和最低轉速nmin之比稱為調速范圍，用字母D表示，即

nmax和nmin是電動機在額定負載時的最高和最低轉速對于少數(shù)負載很輕的機械，也可用實際負載時的最高和最低轉速。2、靜差率s當系統(tǒng)在某一轉速下運行時，負載由理想空載增加到額定值所對應的轉速降落ΔnN與理想空載轉速n0之比：

用百分數(shù)表示

圖2-14不同轉速下的靜差率特性a和b的硬度相同，特性a和b額定速降相同，特性a和b的靜差率不相同。3.調速范圍、靜差率和額定速降之間的關系

對于同一個調速系統(tǒng)，ΔnN值是定值。要求s值越小時，系統(tǒng)能夠允許的調速范圍D也越小。一個調速系統(tǒng)的調速范圍，是指在最低速時還能滿足所需靜差率的轉速可調范圍。2.圣2.桶2直流妻調速祥系統(tǒng)倚的機癥械特硬性開環(huán)界調速倡系統(tǒng)，即保無反顧饋控地制的秩直流蝴調速側系統(tǒng)祝。調節(jié)岸控制撫電壓Uc就可憶以改館變電近動機舞的轉重速。晶閘井管整趴流器猶和PW淹M變換悶器都拿是可激控的寒直流圍電源夫，用UP揉E來統(tǒng)牢一表活示可然控直容流電摩源。圖2－15開環(huán)這調速性系統(tǒng)欲的原伶理圖機械掌特性開環(huán)才調速崖系統(tǒng)捕中各膠環(huán)節(jié)館的穩(wěn)態(tài)肉關系如下大：電力蝦電子夾變換趣器直流尸電動篩機開環(huán)丹調速符系統(tǒng)風的機械盞特性為圖2-址17開環(huán)豆直流虜調速巡壽系統(tǒng)匠的機妥械特侄性2.傾3轉速富反饋懷控制活的直艘流調指速系竊統(tǒng)根據(jù)奔自動竹控制個原理愚，將艘系統(tǒng)卵的被借調節(jié)貿量作才為反愧饋量皇引入格系統(tǒng)于，與翅給定謙量進聯(lián)行比擦較，兔用比職較后爐的偏防差值軟對系瞇統(tǒng)進象行控通制，愚可以凡有效奸地抑相制甚奇至消緩除擾花動造吸成的恭影響促，而奪維持姜被調仔節(jié)量雖很少腸變化替或不脫變，圈這就余是反饋脅控制的基蝦本作租用。1．轉守速反設饋控滔制直類流調該速系速統(tǒng)的五靜特川性圖2-軌18帶轉櫻速負訪反饋擴的閉憤環(huán)直壟流調磨速系俯統(tǒng)原天理框雞圖電壓膚比較要環(huán)節(jié)比例瓦調節(jié)榨器測速扁反饋假環(huán)節(jié)電力膽電子僅變換弄器直流掛電動罷機Kp——比例牲調節(jié)能器的恐比例議系數(shù)α——轉速叫反饋盡系數(shù)悲（V·披mi蹦n/斑r）靜態(tài)壞特性罪方程饞式式中:閉環(huán)孔系統(tǒng)跡的開拖環(huán)放聞大系抬數(shù)閉環(huán)栽調速助系統(tǒng)籌的靜特擦性表示誤閉環(huán)誕系統(tǒng)電動坑機轉臟速與舒負載斜電流巴（或蒸轉矩錢）間親的穩(wěn)割態(tài)關旨系。轉速級負反生饋閉烏環(huán)直錯流調代速系擴統(tǒng)穩(wěn)態(tài)況結構患框圖（b）只設考慮押給定塵作用可時的銀閉環(huán)斤系統(tǒng)（c）只瀉考慮匯擾動產作用父時的萬閉環(huán)咬系統(tǒng)（a）閉艘環(huán)調科速系俗統(tǒng)2．轉玻速反休饋控弊制直難流調扛速系擊統(tǒng)的兄動態(tài)話數(shù)學歌模型一個臨帶有浩儲能諸環(huán)節(jié)黎的線怕性物撕理系隊統(tǒng)的臭動態(tài)爽過程康可以捎用線性級微分魯方程描述告，微分號方程循的解全即系京統(tǒng)的熟動態(tài)互過程削，它營包括況兩部噴分：動態(tài)攤響應組和穩(wěn)傲態(tài)解。在動叉態(tài)過柿程中錢，從六施加幼給定顛輸入鄰值的語時刻閥開始裙，到條輸出旬達到贈穩(wěn)態(tài)優(yōu)值以訊前，晌是系海統(tǒng)的動態(tài)內響應；系統(tǒng)脂達到嶺穩(wěn)態(tài)朗后，恭可用辨穩(wěn)態(tài)鼓解來拍描述齒系統(tǒng)許的穩(wěn)汽態(tài)特喝性。直流件電動江機有只兩個充輸入唐量，一個輪是施唇加在沸電樞表上的前理想陵空載陷電壓Ud0，是倦控制愚輸入趕量，另一鉤個是獅負載音電流IdL。擾就動輸斜入量演。如果仁不需扁要在夸結構則圖中憐顯現(xiàn)拿出電暫流，浪可將民擾動禿量的破綜合啦點移鳥前，辱再進井行等頃效變哪換，扭得圖2-甘22。2.拾3.碼2比例客控制呢的直容流調旦速系蓄統(tǒng)1．開環(huán)虹系統(tǒng)機械結特性甚和比裂例控打制閉環(huán)雕系統(tǒng)靜特輸性的迅關系開環(huán)谷機械浩特性兵為式中訴，薯表示族開環(huán)谷系統(tǒng)嚴的理茶想空戶載轉壩速，表示喇開環(huán)閣系統(tǒng)跨的穩(wěn)珠態(tài)速卡降。比例竊控制訂閉環(huán)跑系統(tǒng)木的靜雨特性擱為式中呼，千表愁示閉剛環(huán)系別統(tǒng)的埋理想裁空載嚷轉速促，表示據(jù)閉環(huán)騎系統(tǒng)服的穩(wěn)追態(tài)速丑降。（1）閉悶環(huán)系螺統(tǒng)靜特麻性可以巴比開綢環(huán)系斬統(tǒng)機寨械特渾性硬叮得多在同握樣的凱負載荷擾動陰下，開環(huán)系統(tǒng)憂的轉困速降滾落閉環(huán)系統(tǒng)辯的轉嶼速降贏落它們軋的關回系是（2）閉定環(huán)系志統(tǒng)的靜差勉率要比假開環(huán)干系統(tǒng)功小得地多閉環(huán)鄙系統(tǒng)棟的靜姐差率狀為開環(huán)員系統(tǒng)諷的靜印差率繭為當敏時零，（3）如耗果所湊要求苦的靜飽差率脾一定漿，則誰閉環(huán)相系統(tǒng)可以吐大大頌提高貼調速駕范圍如果立電動可機的透最高竿轉速女都是nN，最夫低速活靜差貫率都雨是s，可心得開環(huán)糕時，閉環(huán)軟時，得到2．反怕饋控殺制規(guī)述律（1）比魯例控現(xiàn)制的冷反饋并控制望系統(tǒng)島是被壇調量矛有靜絕差的敏控制吧系統(tǒng)比例譜控制野反饋仍控制肅系統(tǒng)血的開蔽環(huán)放壟大系智數(shù)值途越大勁，系叛統(tǒng)的娘穩(wěn)態(tài)墊性能理越好豎。但只己要比賣例放鞭大系肅數(shù)Kp＝常肌數(shù)，梢開環(huán)冬放大鑄系數(shù)K≠∞，反提饋控抖制就幣只能惑減小宮穩(wěn)態(tài)先誤差多，而渣不能截消除姑它，這樣匠的控活制系深統(tǒng)叫粉做有危靜差取控制桃系統(tǒng)撇。（2）反觸饋控掠制系色統(tǒng)的姥作用碌是：身抵抗撿擾動,服從讀給定反饋戚控制拴系統(tǒng)蝦具有袖良好惹的抗進擾性諷能，生它能版有效乏地抑乏制一莖切被掙負反匙饋環(huán)椅所包姻圍的踐前向覆通道麻上的崇擾動餅作用磚，對于倉給定氏作用勵的變陽化唯栗命是態(tài)從。圖2-訓25閉環(huán)酬調速涼系統(tǒng)退的給覺定作方用和墻擾動放作用（3）系練統(tǒng)的辭精度工依賴尾于給脹定和響反饋當檢測漲的精濫度反饋逐控制份系統(tǒng)險無法宮鑒別勢是對捷給定吵電壓待的正避常調振節(jié)還脹是不梨應有裙的給誘定電堪壓的咽電源震波動泛。反饋虧檢測媽裝置逼的誤紀差也浸是反綢饋控嚇制系團統(tǒng)無冠法克舒服的桑?，F(xiàn)代貸調速痕系統(tǒng)巾的發(fā)羨展趨壟勢是創(chuàng)用數(shù)貌字給席定和炊數(shù)字妹測速織來提魄高調掛速系睡統(tǒng)的午精度雖。2.都3.怪3比例咐積分槐控制危的無靜瓣差直流菜調速紡系統(tǒng)在比襪例控盛制直睛流V-銹M調速甲系統(tǒng)匪中，書穩(wěn)態(tài)終性能裳和動水態(tài)穩(wěn)社定性哄的要籌求常惜常是鉆互相懸矛盾季的。根據(jù)嗓自動油控制求原理葬，要渡解決鍋這個老矛盾占，必融須恰鐮當?shù)孬@設計翅動態(tài)厲校正州裝置挺，用磚來改醬造系聲統(tǒng)。在電繩力拖艇動自可動控困制系烤統(tǒng)中胳，常柱用串舊聯(lián)校耕正和讀反饋杯校正善。對于觀帶電鎖力電拐子變額換器渾的直機流閉較環(huán)調皆速系摔統(tǒng)，門傳遞熱函數(shù)泳階次元較低刪，一驅般采晚用PI喇D調節(jié)釘器的屯串聯(lián)蠶校正唱方案可就能發(fā)完成轉動態(tài)允校正閣的任尋務。PI控制率綜合曬了比仔例控暴制和問積分閣控制老兩種逆規(guī)律悄的優(yōu)拳點，只又克長服了態(tài)各自勿的缺柏點：比例蠅部分能迅旦速響事應控斗制作直用，積分研部分則最能終消執(zhí)除穩(wěn)洲態(tài)偏乎差。圖2-懲31比例皇積分隆控制哨的直患流調靈速系寶統(tǒng)的旱動態(tài)巖結構然框圖根據(jù)球系統(tǒng)樣開環(huán)副傳遞辜函數(shù)么中積農分環(huán)拳節(jié)的翁數(shù)目趟劃分虧控制島系統(tǒng)梢的類臉型：比例猶控制摔的調冶速系鍋統(tǒng)是0型系輩統(tǒng)；積分濟控制走、比扣例積范分控何制的撲調速匹系統(tǒng)肉是Ⅰ型系侮統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)列誤差國定義礦為輸繩入量德和反建饋量季的差親值，扮即（2-耐61）衡量繳系統(tǒng)繪控制賤的準子確度朝的是小系統(tǒng)塊對給黨定輸泊入Un*的跟壘隨能柱力；衡量喉系統(tǒng)午抑制迎干擾打能力屠的是土系統(tǒng)內抑制湊負載縮慧電流IdL的抗棵擾能悶力。由擾蒼動引絡起的秀穩(wěn)態(tài)碑誤差大取決消于誤督差點賽與擾晶動加堆入點任之間徑的傳炒遞函移數(shù)。比例拆控制夏的調鄉(xiāng)豐速系鏈統(tǒng)，該控傳遞住函數(shù)關無積法分環(huán)梳節(jié)，斗故存乒在擾災動引挪起的樓穩(wěn)態(tài)煉誤差廁，稱作臂有靜挑差調體速系怕統(tǒng)；積分醬控制蠻或比弦例積姜分控跟制的威調速摩系統(tǒng)，該免傳遞貌函數(shù)勻具有壇積分膀環(huán)節(jié)絨，所朽以由綿階躍畢擾動易引起信的穩(wěn)非態(tài)誤中差為0，稱作梯無靜裝差調鵝速系窯統(tǒng)。2.困5轉速自反饋率控制微直流充調速帖系統(tǒng)汽的面限春流保騾護2.荷5.菠1轉速且反饋補控制激直流網調速獎系統(tǒng)吩的過河流問味題在轉鍵速反粗饋控號制直池流調洲速系煩統(tǒng)上波突加你給定鐵電壓那時，慨電樞仔電壓移立即悉達到鴨它的四最高惱值，飽對電海動機震來說油，相銀當于嫂全壓議起動拌，會路造成電動餐機過蓄流。當直皆流電枯動機防被堵諷轉時壘，電餡流將透遠遠稠超過稈允許倡值。如果紫只依塞靠過胖流繼抹電器釋或熔竭斷器莊來保鹽護，仗過載喉時就梨跳閘菠。系統(tǒng)快中必替須有猴自動禮限制捕電樞祖電流掀的環(huán)揚節(jié)。引入慨電流怖負反齡饋，遣可以忍使它冷不超潛過允灣許值擠。但秒這種恒作用市只應患在起案動和變堵轉欣時存言在，柔在正涂常的衰穩(wěn)速錦運行姥時又竄得取允消。當電稍流大供到一紅定程帳度時蠻才出顯現(xiàn)的婆電流穴負反暑饋，當叫做電流割截止劫負反弦饋。當輸關入信片號IdRc-Uco艇m>0時，靜輸出Ui=IdRc-Uco線m，當IdRc-Uco碎m≤0時，韻輸出Ui=0。圖2-志39電流奴截止臂負反稀饋環(huán)高節(jié)的輸息入輸婚出特嗽性圖2-湖40帶電意流截荷止負跳反饋塌的閉皆環(huán)直流賢調速禮系統(tǒng)推穩(wěn)態(tài)側結構壩框圖當Id≤Idc排r時，電炸流負猾反饋嗚被截惡止，閘靜特凳性與替只有變轉速李負反紐奉饋調寨速系緣瑞統(tǒng)的靜特多性相同瞎，當Id>Idc爹r后，引先入了孤電流弊負反年饋，靜特蟻性變成電流蠅負反喜饋的徒作用相當鐮于在奸主電碼路中串入轎一個籮大電構阻。令n=0，得檢到堵榜轉電舞流Iab適l，圖2-兼43無靜廚差直刃流調大速系船統(tǒng)穩(wěn)列態(tài)結福構框傍圖（Id<Idc鏟r）轉速經反饋馬系數(shù)式中nma券x——電動合機調貴壓時圍的最豎高轉燒速；U*nm鏟ax——相應社的最宏高給震定電岸壓。第3章轉速葡、電巷流反燙饋控偏制的錫直流捧調速翁系統(tǒng)電力瘡拖動毒自動逝控制廚系統(tǒng)—運動瓜控制迅系統(tǒng)3.桿1轉速息、電寸流反詠饋控肺制直參流調匹速系疾統(tǒng)的捉組成智及其爐靜特互性對于壁經常鳥正、沙反轉宅運行代的調湖速系炮統(tǒng)，?？s短傻起、巨制動纏過程酸的時隸間是圣提高揭生產債率的鋒重要悶因素使。在起紅動（恩或制控動）字過渡丈過程麥中，紹希望啄始終折保持桶電流爽（電慨磁轉獸矩）雅為允度許的柴最大塘值，驗使調慕速系芹統(tǒng)以便最大撲的加鐵（減熱）速孫度運降行。當?shù)綆Z達穩(wěn)株態(tài)轉葉速時旨，最勉好使謙電流膠立即櫻降下記來，延使電己磁轉范矩與機負載膝轉矩況相平楊衡，當從而兩迅速屈轉入紙穩(wěn)態(tài)值運行法。3.含1.燥2穩(wěn)態(tài)吹結構梢圖與曾參數(shù)會計算圖3-駱2轉速毛、電甚流反互饋控撐制直芬流調敬速系占統(tǒng)原辦理圖AS妻R—草—轉速挺調節(jié)炒器AC任R—橡—電流惑調節(jié)伯器TG眠——測速白發(fā)電殼機1.穩(wěn)態(tài)廟結構稿圖和嗓靜特桑性轉速還調節(jié)陪器AS矛R的輸查出限繼幅電乘壓決施定了乞電流椒給定董的最將大值早，電陵流調牲節(jié)器AC業(yè)R的輸朵出限挽幅電蛋壓限謀制了億電力胡電子新變換叨器的姐最大晴輸出援電壓胸，當調特節(jié)器酸飽和益時，鐘輸出澤達到完限幅嚴值，章輸入鑼量的喊變化有不再蜘影響腐輸出面，除正非有米反向史的輸坊入信索號使裳調節(jié)巖器退在出飽漂和；當調思節(jié)器糕不飽番和時站，PI調節(jié)鬧器工爛作在誤線性誰調節(jié)敘狀態(tài)紀，其擺作用攪是使狠輸入早偏差陪電壓堆在穩(wěn)露態(tài)時伙為零景。對于倒靜特棕性來愧說，悼只有抽轉速零調節(jié)擺器飽梢和與椒不飽改和兩逢種情水況，魯電流亭調節(jié)抹器不研進入畏飽和曉狀態(tài)凍。圖3-逗3雙閉遍環(huán)直握流調醋速系斑統(tǒng)的曠穩(wěn)態(tài)蠢結構鳳圖α——轉速貌反饋越系數(shù)β——電流拴反饋秋系數(shù)（1）辣轉速僻調節(jié)域器不怨飽和兩個滑調節(jié)輝器都耀不飽歡和，然穩(wěn)態(tài)赴時，國它們臥的輸愚入偏趴差電掠壓都耍是零焰。(3可-1稀)（2）轉務速調愚節(jié)器豪飽和AS攤R輸出帖達到援限幅笛值時躲，轉臟速外疏環(huán)呈昆開環(huán)萍狀態(tài)謹，轉是速的漁變化殖對轉移速環(huán)俗不再嘩產生核影響翻。雙閉囑環(huán)系缸統(tǒng)變秒成一嗚個電菊流無迫靜差綱的單護電流衡閉環(huán)鼻調節(jié)隨系統(tǒng)柳。穩(wěn)斃態(tài)時(3輝-2幻玉)AB段是測兩個學調節(jié)密器都酸不飽救和時尖的靜膝特性沫，Id<Idm,n=n0。BC段是AS劫R調節(jié)糖器飽赤和時浸的靜超特性戲，Id=Idm,n<n0。圖3-蘭4雙閉批環(huán)直舊流調污速系造統(tǒng)的欣靜特允性在負棍載電竿流小鑄于Idm時表戀現(xiàn)為釣轉速央無靜淡差，然轉速夕負反低饋起倒主要誼調節(jié)銀作用糾。當負繪載電吊流達枕到Idm時，少轉速謊調節(jié)免器為符飽和蔑輸出U*im，電陡流調亮節(jié)器役起主端要調首節(jié)作忽用，去系統(tǒng)貫表現(xiàn)批為電握流無討靜差逝。采用襖兩個PI調節(jié)抄器形險成了直內、高外兩群個閉傲環(huán)的熱效果胸。當AS喂R處于慈飽和吼狀態(tài)型時，Id=Idm，若帝負載透電流熊減小月，Id<Idm，使焦轉速誓上升貪，n>n0，Δn<0，AS聾R反向驢積分唇，使AS光R調節(jié)串器退罷出飽艷和。2．各武變量水的穩(wěn)諷態(tài)工特作點尺和預穩(wěn)尊態(tài)參匆數(shù)計踏算雙閉嘉環(huán)調遭速系屠統(tǒng)在嘴穩(wěn)態(tài)淚工作姑中，否當兩蔑個調批節(jié)器怖都不霉飽和暢時，兔各變棟量之抬間有繡下列密關系(3丘-3說)(3渾-4則)(3狂-5造)根據(jù)超各調懲節(jié)器熔的給東定與樸反饋俱值計跑算有隆關的互反饋據(jù)系數(shù)他：轉速躺反饋晨系數(shù)電流屆反饋形系數(shù)3.樸2.井2轉速題、電梢流反舊饋控告制直聰流調舊速系痕統(tǒng)的毫動態(tài)螺過程市分析對調亭速系偶統(tǒng)而分言，馳被控舉制的占對象干是轉依速。跟隨坡性能琴可以叛用階向躍給修定下屑的動洽態(tài)響彎應描覆述。能否盡實現(xiàn)臟所期畝望的訓恒加扮速過愧程，弟最終址以時紋間最畏優(yōu)的拒形式醬達到稼所要釋求的袖性能萄指標膀，是劈燕設置用雙閉忠環(huán)控軋制的懼一個磁重要挽的追附求目丟標。1．起種動過豆程分哪析電流Id從零恨增長蔬到Idm，然面后在濾一段袋時間折內維璃持其艘值等闊于Idm不變榨，以諷后又扯下降編并經蛛調節(jié)纖后到反達穩(wěn)街態(tài)值IdL。轉速旺波形剝先是葡緩慢雄升速孔，然骨后以愧恒加寶速上伶升，搬產生客超調罰后，盲到達岔給定袍值n*。起動密過程君分為豬電流駐上升侍、恒古流升延速和組轉速扎調節(jié)扎三個艦階段學，轉速衰調節(jié)廉器在此費三個睜階段刻中經練歷了不飽邊和、飽和以及退飽射和三種猜情況尺。圖3-播6雙閉課環(huán)直云流調斬速系補統(tǒng)起搞動過即程的覆轉速緒和電移流波動形第Ⅰ階段悅：電戶流上幅升階燃段（0~t1）電流表從0到達亦最大重允許宿值。第Ⅱ階段:恒流喪升速罩階段騾（t1~t2）Id基本鑄保持匠在Idm,電動食機加肉速到腎了給絹定值n*。AS繼R調節(jié)陽器始盞終保評持在黨飽和滾狀態(tài)擦，轉火速環(huán)帽仍相母當于牛開環(huán)拜工作似。系統(tǒng)化表現(xiàn)活為使老用PI調節(jié)瞧器的脂電流保閉環(huán)蓋控制怖，電流待調節(jié)乖器的充給定鈴值就辦是AS尿R調節(jié)獸器的悉飽和鏟值U*im，基本漫上保拳持電雷流Id=Idm不變腔，電流銜閉環(huán)調節(jié)盤的擾梁動是然電動但機的紫反電訪動勢隸，它絮是一頌個線啄性漸汗增的曲斜坡鑒擾動萍量，系統(tǒng)福做不央到無慕靜差，而刺是Id略低剝于Idm。第Ⅲ階段民：轉妖速調洋節(jié)階真段（t2以后喉）起始療時刻暴是n上升承到了予給定同值n*。n上升到哥了給啄定值n*，ΔUn=0。因撒為Id>Idm，電島動機朽仍處拉于加壘速過緣瑞程，養(yǎng)使n超過村了n*，稱毅之為積起動湊過程楊的轉嘆速超恩調。轉速咽的超栗調造捧成了ΔUn<0，AS灣R退出拿飽和愉狀態(tài)仙，Ui和Id很快縮慧下降師。轉您速仍污在上瘡升，茄直到t=t3時，Id=Idl，轉狡速才刺到達由峰值書。在t3~t4時間體內，Id<Idl，轉輩速由吊加速截變?yōu)榕譁p速敏，直搭到穩(wěn)聽定。如果伸調節(jié)囑器參侮數(shù)整期定得居不夠裝好，首也會母有一謹段振柔蕩的醋過程豆。在第Ⅲ階段猛中，AS捉R和AC印R都不阿飽和劍，電柏流內罩環(huán)是栗一個姜電流店隨動郵子系權統(tǒng)。雙閉蠢環(huán)直問流調熊速系攻統(tǒng)的灑起動憲過程辰有以誕下三個遭特點：（1）飽和侍非線緩性控況制（2）轉速轟超調（3）準時顆間最悔優(yōu)控壤制2．動依態(tài)抗清擾性痕能分堂析雙閉負環(huán)系篇統(tǒng)與亂單閉奔環(huán)系琴統(tǒng)的嶺差別萄在于戴多了帆一個源電流啟反饋售環(huán)和俯電流防調節(jié)貢器。調速舍系統(tǒng)幣，最悠主要柜的抗慈擾性液能是刃指抗呈負載匙擾動皆和抗都電網滿電壓眼擾動逃性能押，閉環(huán)沾系統(tǒng)貨的抗即擾能攻力與仍其作念用點銅的位躺置有居關。（1）抗蘆負載師擾動負載楚擾動藝作用錫在電吳流環(huán)壁之后五，只必能靠封轉速席調節(jié)凍器AS鬧R來產劫生抗沿負載裕擾動潑的作起用。在設希計AS希R時，遭要求負有較萄好的齡抗擾黑性能許指標大。圖3-奸7直流財調速星系統(tǒng)昂的動帥態(tài)抗抄擾作披用負載幼擾動（2）抗喪電網肥電壓燭擾動電壓多波動質可以續(xù)通過捏電流明反饋伴得到輝比較晶及時鉛的調暢節(jié)，嚴使抗話擾性辱能得潔到改拴善。在雙庭閉環(huán)祖系統(tǒng)唇中，仆由電啟網電每壓波發(fā)動引伸起的肌轉速經變化靜會比混單閉貿環(huán)系選統(tǒng)小明得多改。圖3-乏7直流先調速磨系統(tǒng)獅的動踐態(tài)抗貓擾作排用電網盯電壓哭擾動1.轉速鵝調節(jié)傭器的沉作用轉速型調節(jié)摧器是的調速根系統(tǒng)襪的主煤導調善節(jié)器漁，它秒使轉泳速很映快地促跟隨悠給定識電壓岡變化,如果糖采用PI調節(jié)愧器，除則可脂實現(xiàn)部無靜需差。對負村載變需化起窯抗擾昌作用輝。其輸騾出限尺幅值用決定墊電動居機允紋許的棕最大戲電流收。2.電流弓調節(jié)第器的扭作用在轉之速外贏環(huán)的損調節(jié)雪過程載中，妄使電輔流緊艇緊跟爭隨其拆給定誦電壓京（即貌外環(huán)團調節(jié)玻器的卻輸出坡量）更變化勉。對電滿網電鹽壓的埋波動愛起及何時抗娘擾的吩作用節(jié)。在轉思速動促態(tài)過軍程中白，保投證獲勢得電押機允狠許的些最大財電流何。當電段動機過載甚至堵轉時，叼限制甩電樞恨電流亭的最慚大值傘，起煉快速炸的自蔽動保差護作擋用。頃一旦維故障前消失償，系巡壽統(tǒng)立脈即自燥動恢昏復正照常。參數(shù)關系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超調量上升時間tr峰值時間tp

相角穩(wěn)定裕度

截止頻率c

1.00%

76.3°0.243/T

0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T

65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T

51.8°0.786/T表3-怕1典型Ⅰ型系隔統(tǒng)動掩態(tài)跟荷隨性照能指丟標和鎮(zhèn)頻域廢指標帶與參握數(shù)的蹄關系27.8%12.6%9.3%6.5%tm

/T2.83.43.84.0tv

/T14.721.728.730.4表3-早2典型I型系纖統(tǒng)動像態(tài)抗顧擾性雄能指侮標與詞參數(shù)籠的關錘系

h34

5678910

tr

/Tts

/T

k52.6%

2.412.15343.6%2.65

11.65

237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201表3-坦4典型Ⅱ型系丹統(tǒng)階曲躍輸?shù)氯敫鸽S性莖能指污標(按Mrm冊in準則趨確定持參數(shù)煤關系)以h=5的動刃態(tài)跟榆隨性向能比均較適謀中。（控充制結仰構和泰擾動械作用賺點如望圖3-今15所示往，參劃數(shù)關邊系符譽合夾準者則）

h345678910

Cmax/Cbtm

/T

tv

/T

72.2%

2.4513.6077.5%2.70

10.4581.2%2.858.80

84.0%3.0012.9586.3%3.1516.8588.1%3.2519.8089.6%3.3022.8090.8%3.4025.85表3-死5典型Ⅱ型系木統(tǒng)動司態(tài)抗酬擾性牛能指抵標與鏈參數(shù)為的關宣系由表3-挺5中的予數(shù)據(jù)筑可見嗽，鄰值笨越小脹，畜也垮越小記，搬都短錘，因煤而抗售擾性材能越渴好。但是箭，當片時披，由悟于振嚼蕩次起數(shù)的暴增加侄，提再鉗小，洽恢復陡時間視反派而拖魂長了葵。是較平好的壓選擇卸，這桃與跟越隨性脈能中價調節(jié)監(jiān)時間秋最宇短的藝條件盯是一爆致的。典型I型系堪統(tǒng)和淋典型Ⅱ型系個統(tǒng)在豈穩(wěn)態(tài)標誤差雜上有丘區(qū)別老。典型I型系探統(tǒng)在偷跟隨背性能計上可牢以做互到超蝦調小訪，但圣抗擾砍性能復稍差煌。典型Ⅱ型系永統(tǒng)的深超調洋量相梨對較枕大，口抗擾照性能莫卻比扔較好皇。這些還是設合計時番選擇盛典型汪系統(tǒng)薦的重竿要依升據(jù)。3.康3.羅3按工童程設茅計方鹿法設戴計轉兼速、銅電流豬反饋括控制益直流蘆調速拔系統(tǒng)糟的調膏節(jié)器用工咽程設服計方拒法來失設計勸轉速除、電冒流反回饋控饑制直古流調還速系蜓統(tǒng)的徹原則媽是先內況環(huán)后簡外環(huán)晨。外環(huán)選的響顏應比柿內環(huán)臉慢。第4章可逆屬控制濫和弱筆磁控趨制的撈直流照調速號系統(tǒng)電力延拖動弦自動疲控制腦系統(tǒng)—運動顏控制貫系統(tǒng)電動待機除狡電動誼轉矩棟外還態(tài)須產鼻生制呀動轉油矩，必實現(xiàn)速生產按機械賭快速淋的減薄速、菠停車霸與正允反向具運行獄等功聽能。在轉案速和纖電磁蠟轉矩棍的坐捐標系艷上，反就是特四象閃限運饞行的血功能淹，這樣肥的調輪速系丹統(tǒng)需睡要正頑反轉她，故騾稱可依逆調王速系涼統(tǒng)。圖4-導1調速慶系統(tǒng)斤的四筆象限繳運行雙極鴿式控瓦制的傍橋式們可逆PW成M變換乘器有下狠列優(yōu)點：（1）電曾流一央定連疊續(xù)，乳可使霞電動碰機在馳四象伯限運踩行；（2）電杰動機診停止絞時有斗微振充電流熱，能冠消除遭靜磨墾擦死香區(qū)；（3）低因速平纏穩(wěn)性摟好，拐系統(tǒng)路的調題速范蓋圍大轎。4.復1.兵2直流PW宏M可逆葉直流肉調速筒系統(tǒng)輕轉速墻反向虜?shù)倪^渡潔過程a點過樹渡到b點，Id從正瀉向IdL降低群為零喝。b點過吊渡到c點增，Id從零流反向勒上升步到允應許的離制動潤電流-Idm。c點過世渡到d點堂，回刷饋制葬動狀駁態(tài)，呈轉速蜓將減盒速到0。d點過途渡到e點濁，反城向起絨動狀潑態(tài),轉速住要超葉調，威轉速舉環(huán)退鳴飽和劈燕。在f點穩(wěn)悉定工袋作，確電樞壘電流凈與負圣載電覆流-IdL相等游。圖4-麥4在坐視標系永上表賭示的補電動毛機反編向軌經跡電力衣拖動棋自動旱控制狼系統(tǒng)—運動另控制繼系統(tǒng)第5章基于照穩(wěn)態(tài)秩模型蒙的異液步電棚動機依調速狡系統(tǒng)基于僅穩(wěn)態(tài)正模型絡的調接速方滑法常用腔的基傭于穩(wěn)飼態(tài)模申型的駛異步薯電動聚機調表速方憤法有調壓串調速和變壓或變頻煙調速兩類射。5.去1異步稍電動押機穩(wěn)探態(tài)數(shù)凍學模參型和拔調速消方法異步提電動翠機穩(wěn)堅態(tài)數(shù)扇學模腦型包介括異敘步電置動機最穩(wěn)態(tài)視等值茄電路損和機雖械特拴性，頃兩者灰既有萌聯(lián)系皆，又劍有區(qū)徹別。穩(wěn)態(tài)言等值盲電路四描述離了在鑄一定仙的轉設差率典下電調動機賤的穩(wěn)差態(tài)電格氣特藏性。機械疏特性涌則表喘征了竭轉矩刪與轉欲差率蹄（或姿轉速全）的促穩(wěn)態(tài)今關系驗。5.越1.虛1異步睡電動播機穩(wěn)痛態(tài)數(shù)顆學模建型轉差料率與干轉速火的關哨系或電動風機極行對數(shù)供電慣電源忙頻率同步底轉速異步辭電動農機的弓機械牲特性異步燒電動怪機由攪額定沫電壓愧、額月定頻愿率供唱電，杰且無衡外加殃電阻偉和電姥抗時聞的機捕械特知性方熄程式四，稱之作固有梢特性咳或自給然特挺性。圖5-瀉3異步侮電動僵機的高機械臨特性異步透電動歸機的坊調速袋方法由異停步電販動機埋的機要械特風性方覽程式可知銹，能注夠改隨變的愈參數(shù)啄可分迎為3類：電動貍機參厲數(shù)、足電源截電壓題和電筑源頻振率（礦或角異頻率廊）。5.舒2異步晨電動脂機調縱壓調鄭速保持斗電源役頻率作為額蒼定頻襯率，冒只改脆變定方子電沫壓的釣調速侄方法霧稱作調壓父調速。由于呆受電魯動機悠絕緣嘉和磁色路飽蘿和的告限制閥，定方子電僻壓只鄙能降喇低，遲不能貸升高勁，故親又稱偉作降壓具調速。異步糖電動尸機調亡壓調攀速調壓揀調速口的基撕本特頓征：距電動菜機同庭步轉萄速保焰持額尤定值絲式不變氣隙蝴磁通隨定澆子電取壓的觀降低淺而減蔥小，俊屬于弱磁攻調速。5.膜2.重2異步謹電動火機調胡壓調榆速芹的機唇械特膨性圖5-處5異步影電動爐機調內壓調涉速的部機械潮特性帶恒閃