第四章進給運動的控制主要內(nèi)容開環(huán)步進電動機的環(huán)分步進電動機速度控制及自動升降速閉環(huán)位置控制的結(jié)構(gòu)與原理閉環(huán)位置控制的數(shù)學(xué)模型和特性、輪廓誤差數(shù)控裝置與進給驅(qū)動之間的信號連接進給運動的控制參數(shù)設(shè)置進給運動中的補償?shù)谝还?jié)概述一、進給伺服驅(qū)動裝置的控制性能二、電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、驅(qū)動系統(tǒng)的工作特性曲線一、進給伺服驅(qū)動裝置的控制性能進給伺服系統(tǒng)分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。閉環(huán)伺服系統(tǒng)分為半閉環(huán)和全閉環(huán)系統(tǒng)。開環(huán)伺服系統(tǒng)采用步進電動機作為驅(qū)動元件沒有位置反饋和速度反饋，線路簡單設(shè)備投資低,調(diào)試維修方便進給速度和精度較低廣泛應(yīng)用于經(jīng)濟型數(shù)控機床及普通機床的數(shù)控改造中

采用直流或交流伺服電動機驅(qū)動半閉環(huán)的位置檢測元件一般安裝在電動機軸上(由電動機廠家裝好)，通過滾珠絲杠等傳動機構(gòu)，將角度轉(zhuǎn)換成工作臺直線位移半閉環(huán)伺服系統(tǒng)半閉環(huán)伺服系統(tǒng)若滾珠絲杠精度足夠高，間隙小，加之傳動鏈上有規(guī)律的誤差（如間隙及螺距誤差等），則可以通過補償達到較高的精度在精度要求適中的中小型數(shù)控機床上，半閉環(huán)伺服系統(tǒng)得到了廣泛應(yīng)用環(huán)路短(不包括傳動機構(gòu))，不易振蕩；系統(tǒng)容易獲得較高位置增益；快速性好，動態(tài)精度高；傳動機構(gòu)非線性因素對系統(tǒng)影響小半閉環(huán)方式的優(yōu)點半閉環(huán)方式的不足若傳動機構(gòu)誤差過大或誤差不穩(wěn)定，則數(shù)控系統(tǒng)難以補償：如由扭曲變形所引起的彈性間隙，因與負載力矩有關(guān)，故無法補償；由制造、安裝和環(huán)境溫度變化所引起的重復(fù)定位誤差也是不容易補償?shù)?/p>

全閉環(huán)伺服系統(tǒng)直接從機床移動部件上獲取實際位移值，因此其檢測精度不受機械傳動精度的影響全閉環(huán)控制方式被大量應(yīng)用在精度要求較高的大型數(shù)控機床上全閉環(huán)伺服系統(tǒng)全閉環(huán)伺服系統(tǒng)全閉環(huán)環(huán)路包括了機械傳動機構(gòu)閉環(huán)動態(tài)特性與傳動部件的剛性、慣性有關(guān)與阻尼、油的粘度、滑動面摩擦系數(shù)等有關(guān)這些因素對動態(tài)特性的影響在不同條件下還會發(fā)生變化這給位置全閉環(huán)控制的調(diào)整和穩(wěn)定帶來了困難

為保證全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不得不降低位置調(diào)節(jié)器的增益，但對跟隨誤差與輪廓加工誤差產(chǎn)生不利影響必須增大機床剛性，改善滑動面摩擦特性，減小傳動間隙，這樣才有可能提高位置增益。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)num=1;den=[1,3,2,0];rlocus(num,den)系統(tǒng)給定輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差型別KpKvKar(t)=r0r(t)=v0tr(t)=a0t2/20K00r0/(1+K)∞∞I∞K00v0/K∞Ⅱ∞∞K00a0/KⅢ∞∞∞000K:閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益；KpKvKa分別為系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)，靜態(tài)加速度誤差系數(shù)二、電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)（一）步進驅(qū)動系統(tǒng)

步進系統(tǒng)一般與脈沖增量插補相配合永磁式步進電動機(步距角大)反應(yīng)式步進電協(xié)機(易振蕩、效率低)永磁反應(yīng)式(混合式)步進電動機

混合式步進電動機性能更優(yōu)，目前在數(shù)控機床中被廣泛使用

1)采用交流伺服控制原理，增加了全數(shù)字式電流反饋控制，三相正弦電流輸出，運行平穩(wěn)，無共振區(qū)，噪音小2)具有細分、半流、掉電相位記憶等功能，最大可達10000細分3)功放級直接220V交流輸入，直流電壓達325V，高速運轉(zhuǎn)時具有較高轉(zhuǎn)矩輸出。4)具有短路、過壓、欠壓、過熱等完善的保護功能三相細分混合式步進電機驅(qū)動器特點（二敢）直橋流伺說服驅(qū)武動系宅統(tǒng)主要豪應(yīng)用懷于上乒世紀70～80年代訴中期該。大慣伐量直董流電倚動機柏具有半良好盞的寬舍調(diào)速健特性漂，輸忽出扭娃矩大爬，過晨載能累力強顯。中小冠慣量工直流陣伺服違電動冰機適循用需旁要頻撫繁起朽動、究制動駝及快嶄速定貿(mào)位機名床(如鉆夕床、董沖床酬等)。直流信伺服雁驅(qū)動棗系統(tǒng)牢特點具有撥優(yōu)良淘的調(diào)坡速性方能機械良換向旦限制遷了其弟最大球功率酬和最舍高速奧度價格旦貴、燦維修棕困難（三撒）交極流伺獨服驅(qū)碑動系皮統(tǒng)不需晃要維惡護制造勇簡單適合輕于惡圾劣環(huán)姓境下深工作其控連制性采能不夜太理握想交流碼伺服呢驅(qū)動犯系統(tǒng)您的發(fā)票展電動劈燕機材業(yè)料電動央機結(jié)特構(gòu)控制直理論囑與方栗法微電仙子技耳術(shù)功率層半導(dǎo)弊體器捆件進入翠上世陶紀80年代商，逐摸漸取蠻代直猶流伺鋤服電鎮(zhèn)動機應(yīng)用吐于進亦給驅(qū)重動的課交流牧伺服棍電動噴機有交流攤同步抹電動銷機籠式筋感應(yīng)辜異步球電動束機大多妥數(shù)進糧給伺準服系虜統(tǒng)采驕用的劫是交責(zé)流同鞭步電忠動機由于豬數(shù)控水機床信進給栽驅(qū)動可的功握率不嘴大(一般在數(shù)鑰百至桃數(shù)千瞎瓦)籠式根感應(yīng)芬電動有機調(diào)攀速指帝標一川般不警如交榴流同步電貝動機交流達伺服屆系統(tǒng)岔實現(xiàn)近了全刷數(shù)字嫌化除了斧驅(qū)動倚級外鈔，全茂部功機能均乓由微侍處理努器完能成：前饋粥控制各種補補償最優(yōu)腐控制自學(xué)鄉(xiāng)豐習(xí)等養(yǎng)功能脖均可川高速鈔實時穗的實霞現(xiàn)交流旅伺服氏驅(qū)動集的實括現(xiàn)1)由GT結(jié)R或IG衣BT等作騎為驅(qū)胳動器謊件組冒成的雀變頻墻器供端電——變頻蘆器2)采用下矢量漢變換悅控制芹算法詠控制否交流想感應(yīng)胸異步凳電動加機——控制涼算法3)無換衫向器尿直流帥電動專機：紫采用閣具有散位置鼻檢測勾的交漲流同紅步電讓動機戒，使昏用功訴率驅(qū)蘋動器鴿件和陪位置嘗傳感辣器完朗成電項子換咳向，留代替佩了直漫流電殺動機亂電刷挑和機閑械整輛流器饞，由逗變頻羽裝置娃供電——電機三、都驅(qū)動魯系統(tǒng)么的工李作特息性曲繩線一）住步進受驅(qū)動分系統(tǒng)比工作漂特性境曲線步進斑驅(qū)動臥系統(tǒng)惱工作征特性糧主要姥取決姿于步檔進電恐動機蝴，并嘴且若御輸入在脈沖紐奉頻率括逐漸膝增加觀，則掀電動絮機所伍能帶內(nèi)動負黃載轉(zhuǎn)雹矩將晚逐漸序下降以。（二駁）直荒流伺估服驅(qū)婚動系環(huán)統(tǒng)工秀作特胞性曲筋線工作酸區(qū)域眉分為知三個隸區(qū)：連續(xù)瞧工作項區(qū)內(nèi)蓬轉(zhuǎn)矩員轉(zhuǎn)速帳的任尾意組誘合都節(jié)可長榆期連際續(xù)工瞞作；間斷傭工作蔽區(qū)內(nèi)語電動滋機可量根據(jù)丹負載允周期課曲線崗所決焦定的腎允許蛇工作側(cè)時間晌與斷電烘時間錄作間詞歇工忽作；瞬時迅加減只速區(qū)望電動鋪機只預(yù)能在至加減閉速時困工作嘗于其洗中，記即只蓄能在翠該區(qū)盜域中殿工作蔽極短品的一霸段時豆間。（三?。┙涣P流伺榴服驅(qū)忽動系腐統(tǒng)工撕作特梨性曲斧線電動賭機的效功率(1檔.8庫KW或)額定瞎轉(zhuǎn)矩(1纖1.運5N滿.m躁)額定虹轉(zhuǎn)速(1票50陵0r濾/m狂in座)瞬時伯最大轟轉(zhuǎn)矩(2羅8N稈.m思)最大浸轉(zhuǎn)速(3材00串0r瓜/m結(jié)in督)FA她NU層C塘OM半D數(shù)控斷系統(tǒng)震配套渾交流賀伺服αC系列狠電動毫機主喝要參惑數(shù)第二桂節(jié)李開道環(huán)系舒統(tǒng)進箱給運剛動控讀制一、逢開環(huán)娃系統(tǒng)賤控制慰原理二、死步進樂電動姑機的款選擇三、好步進肚驅(qū)動界系統(tǒng)產(chǎn)與數(shù)裳控裝拍置的展信號謀連接四、棕步進朋電動芒機控報制五、悶開環(huán)擺進給釋系統(tǒng)閉精度掛分析步進祖驅(qū)動潔系統(tǒng)殺結(jié)構(gòu)一、布開環(huán)思系統(tǒng)燃控制黨原理3．工延作臺滲運動紹方向虎的控喜制改變填步進坦電動精機輸懲入脈確沖信晝號的左循環(huán)走順序賽方向改變哈步進窩電動械機定伐子繞辮組電鼠流通犯斷循賓環(huán)順薪序步進竿電動豈機實杜現(xiàn)正厭轉(zhuǎn)和扶反轉(zhuǎn)相應(yīng)隊的工純作臺挑進給耗方向脾就被低改變二、恢步進睛電動訴機的儉選擇(一)步進播電動秒機的親特點一個畜電流舍脈沖襖對應(yīng)速一個梨步距饒角有脈憂沖就尸走，瓜無脈亭沖則完停脈沖睛數(shù)增暢加，蜻角位英移隨形之增跳加脈沖急頻率古越高及，轉(zhuǎn)萬速越丟高；漂反之蜜則低脈沖輩頻率保太快縮慧，會偽引起藏失步穩(wěn)或過坦沖改變霸脈沖激分配胖相序糟就可捷改變盞電機織轉(zhuǎn)向定子攔繞組故所加昂電源道是脈輔沖電舟流形害式轉(zhuǎn)角堡精度屬較高仿，無皺積累身誤差(二)步進倦電動亡機的譜分類運動麥方式群：旋醬轉(zhuǎn)式拴、直絹線式聯(lián)、平棚面式情和滾許切式潮；力矩每產(chǎn)生移原理動：反俘應(yīng)式筆、永徐磁式姜、永恒磁感奸應(yīng)式及；輸出泰力矩棒大小協(xié)：伺年服式捉和功豎率式;電動詢機結(jié)弄構(gòu)：繩徑向飼式、巡壽軸向干式和活印刷消繞組乒式；相數(shù)未：二盜相、抗三相墓、四初相、夫五相深、六啄相；運行暴頻率距：高辰頻式診和低曠頻式膊。（三跟）步歡進電脆動機偷結(jié)構(gòu)1．反瓜應(yīng)式夢步進特電動淘機在結(jié)蓮構(gòu)上迅分為顏定子究和轉(zhuǎn)肅子兩眉部分直徑范方向芝相對甚兩個許齒上兔定子艦繞組工串聯(lián)睛起來堅，構(gòu)拖成一綁相控糞制繞匆組當某扔相繞瘋組通立入激屯磁電穩(wěn)流時罩，就政在這銹對齒怪上形陶成NS極根據(jù)屢電磁蹦作用伙原理倒，這市對定國子和彼轉(zhuǎn)子蜻的小宗齒一冷一對傻齊，踢而其鍵他磁兄極下腿定子舅和轉(zhuǎn)醒子小謠齒分凱別錯醉開一到定角長度。接著探當該碰相斷鎖電,并讓疼相鄰勒繞組保激磁角后，澡通過禿磁場械作用積將驅(qū)擋動轉(zhuǎn)施子轉(zhuǎn)閥過一廚定角故度，截然后輕周而睬復(fù)始景獲得食一個尼旋轉(zhuǎn)懸磁場夠，使末電動禍機帶頃動負你載運嬸轉(zhuǎn)反應(yīng)積式步敬進電沿動機胖顯著犁特點控制杯十分彈方便丘。氣隙乘小，脅約30～50么μm左右嘴。轉(zhuǎn)子眠齒數(shù)販較多拍，步裳距角深小。勵磁順電流攝大，萬效率嚴較低捎。內(nèi)部鼓阻尼墳較小釀，單鴉步運陸行振賤蕩較若長。帶慣丙性負繳載能障力差齊，高貢頻時難易失偵步。斷電熔后無睛定位娘轉(zhuǎn)矩晝。系列屆：11椅0B羨F0帝2、11雨0B舉F0穿3、13囑0B趣F5、15撒0B親F5、16謝0B深F5等。2．永屢磁式核步進障電動今機永磁暑式步痕進電醋動機由的轉(zhuǎn)暗子或秀定子那的某恩一方怒具有矛永久訂磁鋼哲，另爪一方擱用軟擋磁材最料制棗成。例如傷某步蹲進電禍動機圍轉(zhuǎn)子管是由駛充過影磁的可永久花磁鋼釣制成婚，定徒子由薯硅鋼跌片疊幫成，茶且有美三對溜繞組當定虧子繞父組中民輪流寬連續(xù)睡通電挖后，始建立嚴的電止磁場罩與永祝久磁長鋼的剛恒定猾磁場創(chuàng)相互滿作用私而產(chǎn)為生轉(zhuǎn)侍矩，避帶動蘿轉(zhuǎn)子卸旋動氏起來藝。永磁嘆式步滲進電詞動機匹特點步距妹角大編。由列于一坊個圓曾周上農(nóng)所能曲形成終的磁嘗極數(shù)路受到譽極弧第尺寸析的限究制，強不能所太多土，所循以它吳的步笛距角馬不能祥太小慰。一睛般為15完o、22散.5脖o、30辦o、45脂o、90窄o等。控制渴功率蒜小，稼效率念高。內(nèi)阻麻尼較趣大，東單步涂振蕩英時間華短。斷電幕后具扛有一坡定的斧定位田轉(zhuǎn)矩孩，這棄對需尺要鎖揚定的弓場合綱十分絹有用冤。3．永聾磁反給應(yīng)式央步進惠電動洪機永磁旁反應(yīng)受式步慣進電彩動機塔是反適應(yīng)式緒步進泰電動件機和仿永磁目式步功進電衣動機榜兩者羅的結(jié)津合由于砌磁路貪內(nèi)含付有永妻久磁局鋼，局從這嘉一點透上看除像是殊永磁葛式步恒進電糠動機由于姨定子證和轉(zhuǎn)棉子中判含有執(zhí)軟磁結(jié)材料善，從芝這一惜點上束看像攔是反注應(yīng)式錯步進維電動劑機，坡所以萄通常薄也稱飲為混榮合式壺步進匪電動漂機目前霞在數(shù)味控機潤床中濤應(yīng)用霧得越冊來越衣多永磁還反應(yīng)偵式步另進電欺動機史特點控制厭功率襪小，棚效率豬高齒距棵角小當用紋于數(shù)般控系劑統(tǒng)中草時可悟減小報脈沖委當量固，從茫而提部高系蝦統(tǒng)精輔度運行突頻率研高(幾十kH嶼z)在相柴同輸坊出轉(zhuǎn)欄矩情布況下賓，外耍徑相嫂對較宜小斷電克后具嘉有一饅定的粥鎖定例力矩永磁子易失媽磁，伴則會宿有振放蕩點匪和失激步區(qū)(三)步進活電動這機選兔擇三、星步進編驅(qū)動棋系統(tǒng)從與數(shù)竹控裝竊置的沈信號穗連接步進美驅(qū)動惠系統(tǒng)茄與數(shù)臣控裝荷置的做典型借連接酷框圖:步進胳驅(qū)動謎無位題置反勤饋回插路，沙連接學(xué)比較世簡單某公月司步委進驅(qū)帽動器蛙與數(shù)網(wǎng)控裝剩置之鼠間信芽號接任口電仗路：CP塌+/覺CP乎-為脈亮沖控寫制信矩號DI洞R+沃/D臂IR啊-為方輔向控下制信嗽號GA超T+壘/G簽AT殼-為使書能控糾制信艱號RD責(zé)Y1釋/R慚DY讀2為驅(qū)千動輸席出至值數(shù)控統(tǒng)裝置環(huán)的報萌警信槽號(繼電茂器觸飯點)三相橫細分炒驅(qū)動謎通常盛還有醒二組畏撥碼結(jié)開關(guān)醒用于倚選擇糾輸出疲相電炕流和過電動例機的搏細分赤步數(shù)李。四、羊步進桿電動傳機控眠制(一)步進谷電動百機驅(qū)漫動電廉路驅(qū)動渴電路禁完成燥由弱犧電到顆強電巨的轉(zhuǎn)難換和遇放大悼，也果就是拖將邏綱輯電哈平信棚號變所換成棗電動盜機繞今組所彼需的妥具有信一定除功率蒼的電拌流脈個沖信垃號。步進價電動弦機對那驅(qū)動另電路膽的主恥要要借求：能提帆供幅戀值足判夠，堆前后脫沿較干好的桃激磁旨電流寫；本身撞功耗似小，馳轉(zhuǎn)換胃效率訊高；能穩(wěn)幟定可府靠運殖行、不成本的低且嗎易維圖護。脈沖疊分配秘控制脈沖雕分配躺控制岡用于殖控制垂步進瞞電機摔的通旗電運撫行方挺式，策其作滑用是覆將數(shù)郊控裝童置送泊來的沸一系全統(tǒng)指李令脈繡沖按呀照一罩定的澤順序腳和分寄配方鎖式處豬理，贊控制菌各相跟繞組弦的通軋電、乎斷電襖。驅(qū)動步放大騰電路驅(qū)動擊放大采電路筑的功編能是眼將環(huán)尊形分潛配器牧發(fā)出舌的TT窩L電平疤信號叫放大和至幾枕安培嗎到十析幾安混培的謹電流慮．送業(yè)至步書進電篩動機叨的各喊繞組往。步進騙電動醉機驅(qū)脫動電條路主劑要形物式：串電些阻型勝基本杰驅(qū)動膽電路膠；高低芝電壓弦雙電躲源型論驅(qū)動濱電路成；單電擾源恒附流斬連波型財驅(qū)動蜂電路踩；高低觸壓雙撤電源削恒流梁斬波株驅(qū)動程電路責(zé)；調(diào)頻展調(diào)壓涉驅(qū)動季電路用；細分顫控制戚驅(qū)動愧電路晌。(二)脈沖創(chuàng)分配脈沖資分配搭環(huán)節(jié)碑完成婦步進肥電動熄機繞弄組中蘿電流同通斷撫順序猛控制在數(shù)?？叵涤澜y(tǒng)中便，脈薯沖分握配器帖是將請插補概輸出像脈沖帳，按儀步進技電動鄭機所垮要求墳的規(guī)顧律分桐配給瞎步進寸電動心機驅(qū)忠動電刻路的吸各相開輸入弓端，爬用以柿控制尊繞組揪中電個流的英開通霞和關(guān)栗斷。電動順機有潔正反決轉(zhuǎn)要梳求，曬故脈狗沖分卸配器推輸出惜是周請期性怖的、弟可逆付的，婆因此揉，也榴可稱叢之為任環(huán)形樸分配讓器。采用圾專用蘿集成竄芯片孟進行搜環(huán)分恢，如卷上海你無線活電十蹄四廠膚生產(chǎn)刊的CH悅25桂0就是博為三斃相步軋進電竊動機薯設(shè)計貌的環(huán)適配芯蘿片，折采用CM伏OS工藝嚷集成爹，可候靠性開高，珍見右鳳圖步進驕電動弓機的曾初始豎勵磁始狀態(tài)疲為AB相，曬當進確給脈旗沖CP的上乞升沿治有效紙，并女且方駛向信斤號為朋“1”則正旺轉(zhuǎn)，將為“0”則反窄轉(zhuǎn)。2．軟噸件脈假沖分斯配——查表撐法結(jié)合談電動百機的怪驅(qū)動絨電路漁，按建步進訊電動長機勵廁磁狀何態(tài)轉(zhuǎn)繭換表頑，求鋼出脈伸沖分鐵配器難輸出才狀態(tài)全字組構(gòu)成的頭狀態(tài)堤表將其爭存入EP賣RO距M中根據(jù)框步進羊電動筍機運述轉(zhuǎn)方益向按仔表地眠址正則向或逢反向伶地取架出單歲元中圖狀態(tài)協(xié)字進蝦行輸胸出，腰實現(xiàn)肯控制待步進頑電動牙機正斜向或炊反向惡地旋小轉(zhuǎn)在進土行查安表法愧的程護序設(shè)冶計時首是根涌據(jù)步戒進電粥動機廉當前納勵磁掘狀態(tài)糊和旋榨轉(zhuǎn)方逮向的績要求煙，找劇到下黃一個走相應(yīng)濱單元寒地址難，并季取出簽其中說的內(nèi)道容輸泛出。4．自罰動升立降速或控制進給拔狀態(tài)嗎的變哨化步進紀電動濤機能寬夠?qū)嵾z現(xiàn)起鞠動、更停止夜或改禁變運裕行速放度要求搖步進研電動衫機的問脈沖動頻率嘆作相塌應(yīng)變懸化變速六過程蠶中出反現(xiàn)過番沖或因失步襖現(xiàn)象步進憐電動蜂機每艘次頻醒率變售化量制小于包其突靜跳頻唐率值步進套電動莫機速役度變傷化較畢大時鞠，必嫌須按疾一定控規(guī)律目完成登一個限升速次或降酬速的講過程具體怖實現(xiàn)狼時可燒按直滾線規(guī)把律或定指數(shù)饅規(guī)律封進行洽加減格速控闊制。當按炒直線哥規(guī)律似升/降速關(guān)時，準其加怒速度針值理誓論上能為恒仔定，盒但實斗際上煮由于太電動覆機轉(zhuǎn)允速升排高時蒸輸出申轉(zhuǎn)矩紗有所抵下降姐，從紅而導(dǎo)風(fēng)致加悉速度該有所謀變化憑。對于厭按指廟數(shù)規(guī)級律進享行升/降速皂時，朗加速價度是鑄逐漸簡下降撒的，瞇這比停較接萌近于踩步進葬電動山機輸他出轉(zhuǎn)抓矩隨工轉(zhuǎn)速用變化均的規(guī)苗律。自動蹦升降幣速方拒法定時駝法就是糟按一伴定時賴間間依隔(△t)來改苗變步姥進電臉動機茫的運蔬行頻駕率，文從而撤實現(xiàn)波升降概速控蒸制。如：△fi=f[(i+1缺)△t]-f(i△t)定步混法就是漸按一懲定步察數(shù)間腥隔(△p)來改岸變步村進電畜動機淹的運閱行頻快率，寫也就黃是當笑步進提電動籌機每濤走完債一定窮步數(shù)評就改奪變一槐次頻歲率，進從而貨實現(xiàn)協(xié)升降排速控錢制。如：△fi=f[(i+1已)△p]-f(i△p)設(shè)△p=1永00步，為電動芳機突玩跳頻辮率為15縣Hz，要責(zé)求電妹動機檔正向持進給卸總步奴數(shù)為N，升踏速或姑降速保的離謹散化炊區(qū)間猛數(shù)為n，恒隨速總炊步數(shù)N-活2n△p當N<印(2挨△p)時,不進僚行升宿降速挪處理,僅按稈合適投的較主低速課度走僚完全次程當N獎>(衛(wèi)2△p)時,按升崖速段孝、恒丸速段謊和降約速段案的方閉式走壞完全吸程，讓并且喉升速燭段對哀稱于催降速踩段。定步四法五、脾開環(huán)桂進給夸系統(tǒng)療精度乏分析(一)精度匆分析步進哥電動罷機的息步距玩誤差皮。1角秒=2孩.7械77氏78×10-4伺服絡(luò)式：±1衛(wèi)0～±3絕0角秒功率史式：±2骨0～±2潮5角秒吧。步進框電動閣機的勇動態(tài)索誤差覺。單步冤運行催，明險顯振每蕩低頻偵區(qū)，爸共振步進晃電動擾機的顧啟?？苷`差速。電機暢轉(zhuǎn)動元滯后魚于控提制脈皺沖齒隙睬誤差滾珠徒絲桿冶的螺楊距累遙積誤墳差受力貓變形嶼和熱猾變形諒引起勝的誤繩差工作震臺導(dǎo)秀軌的漂誤差出。(二)提高塘精度喝的幾恰個措土施1．從國驅(qū)動墳電路加入手盡量允選擇課更理箏想的柴驅(qū)動夫電路褲實現(xiàn)翅電動括機的呆控制講。例案如采株用細貢分驅(qū)爽動電良路和聯(lián)調(diào)頻災(zāi)調(diào)壓別驅(qū)動燈電路按等。2．從洽軟件創(chuàng)入手利用盆軟件素對齒垂隙和稍螺距秩誤差占進行昌補償堵。3．從拜控制據(jù)原理能方面籃入手增設(shè)梨工作膏臺位孔移檢索測裝采置(如直綢光柵膀或感蒸應(yīng)同晨步器)，構(gòu)禮成混背合步易進系淋統(tǒng)。第三森節(jié)厲閉味環(huán)數(shù)績控系座統(tǒng)進賭給運前動襯控制網(wǎng)及特硬性分箱析一、丹閉環(huán)愛位置嘗控制六系統(tǒng)二、潮位置交控制井回路訪的數(shù)玩學(xué)模配型三、篩定位漠過程聯(lián)的誤瞞差分紋析四、獨直線險插補巾輪廓庸誤差微分析五、士圓弧革插補妥輪廓崖誤差偵分析六、毀拐角扶輪廓禁誤差燒分析一、回閉環(huán)世位置掠控制侍系統(tǒng)（一稠）閉冬環(huán)位偉置控偉制的軋概念數(shù)控慶裝置庫以固碗定時趟間周桐期采樣工作厲臺位照置與插鼠補程稼序的帝輸出也進行比較，得梳到位總置誤窄差該誤夏差經(jīng)嫂軟件漿增益放大，輸哲出給聽數(shù)模諒轉(zhuǎn)換昨器為伺兇服裝師置提否供控遠制電醫(yī)壓，驅(qū)動工作左臺向賓減少餓誤差牙的方蹄向移唯動若插教補程伐序不逗斷產(chǎn)揚生進僻給量栽，工辰作臺梢及時惕跟隨旺運動當位繪置誤沈差為改零時走，工旗作臺腫才停盾止在從所要福求的久位置（二鄭）閉環(huán)乳位置投控制角的實幸現(xiàn)圖示講為數(shù)包控裝在置中什位置舍控制(以X軸為邁例)接口贏關(guān)系采用爺電動睜機同緒軸連嚷接的邀光電珠脈沖躺編碼振器作采為反禿饋元漫件位置倒閉環(huán)長控制鉗程序李和插慎補程風(fēng)序一效樣，溉都是鍵在計月算機舒的中斷櫻服務(wù)腦程序中實接現(xiàn)。中斷視服務(wù)草程序運行墻停止--鑒--插補蔥輸出仗值零--載--X＝XF--山--輸出票的模擬棗電壓亞為零進給活軸運啟動--砌--插補將輸出緒值△X--辦--新指目令位觸置X＋△X--將--計算碰機將草其與引計數(shù)死器中任反映誕的實手際位擺置進教行比心較--話--當不煎相等嚴時，總其差敞值E經(jīng)Kc增益施放大(軟件忽完成)--手--數(shù)模罷轉(zhuǎn)換洋器輸棄出一摘定的蔽模擬暴電壓--孤--電動菊機帶崗動工甘作臺頃向減聽小誤疲差的密方向形移動--進--指令術(shù)值與淺實際總值相紅等為己止。電機仇停止課運動逝時，咱位置進閉環(huán)倍控制度仍處予于工輔作狀地態(tài)：干擾--股--電機刃偏移樸指令鄙位置--升--位置講閉環(huán)坊控制女立即先輸出爛一定坐的電束壓給李伺服蠢裝置--絡(luò)--驅(qū)動船電機棵維持啦原來糊的指勇令位巧置電機性停止轎運動煎時，舍在定物位位齊置上棟始終滑存在園著閉么環(huán)修續(xù)正動態(tài)蜓定位驅(qū)本質(zhì)灣上是紋由電軍磁力銳矩維哥持的字定位簡。動態(tài)亡定位二、礦位置蝦控制比回路撿的數(shù)定學(xué)模樸型半閉暑環(huán)位母置控聚制結(jié)冬構(gòu)的架數(shù)學(xué)擱模型三、拍定位碰過程甩的誤科差分獸析當伺著服系訓(xùn)統(tǒng)時綁間常趁數(shù)一勻定時和，增船加K會引仗起位蓄置響辟應(yīng)曲婦線的典變化網(wǎng)情況物。過阻釣?zāi)峄蜔o超份調(diào)和饅振蕩臨界掛阻尼咳無超盼調(diào)和圓振蕩欠阻憲尼遲超收調(diào)、墳衰減點振蕩無阻等尼攻等確幅振贊蕩當K一定臘時，寇改變垃伺服犧系統(tǒng)擱時間污常數(shù)鞠會引烤起位滴置響臭應(yīng)曲釋線的滑變化獸情況鑒。ω0↓--乳--天T（時間林常數(shù)）↑--王--ξ↓--起--發(fā)生藍超調(diào)結(jié)論1：要想旅取得尿較高憲的位桐置增馳益(較高炮的位右置增燈益會吊明顯衰減小跟隨此誤差，減皇小過渡曬過程踩時間，并播且對稿減小刻輪廓廚誤差哭也是合有好陪處的)，所演使用享驅(qū)動渣裝置陜的時侵間常溉數(shù)必衫須較逝小，支也就疤是說顛伺服萌驅(qū)動敬裝置急的快痰速性莖要好插。否服則提半高位屠置增詢益會寬產(chǎn)生驕超調(diào)牙，而葉在數(shù)額控機恐床上四超調(diào)于就意迫味著底過切才或刀皇具干擊涉，疏是不違允許林的。跟隨續(xù)誤差過渡看過程凍時間掙（調(diào)惱節(jié)時廟間）當ξ大于外上述紋值時豎，為系閥統(tǒng)的德時間妙常數(shù)返回結(jié)論2：如果蛾選擇庭了快止速性昂很好寄的伺軌服驅(qū)蘇動，什但沒艷有相可應(yīng)提簽高位毒置增偽益，乞那么探整個節(jié)位置個控制礦回路支的瞬元態(tài)響止應(yīng)并賺不能豪得到報明顯澤改善閃，因興此K與T的配拋合是鮮很重事要的本。一裁般來吉說取KT＝(0巧.2～0.猾3)是比義較合微適的黨，這散樣即漲可以幼保證漠很小釀的超雀調(diào)又黎可以俯保證倡良好內(nèi)的快糊速性晚。四、扔直線動插補美輪廓姨誤差寶分析實現(xiàn)打直線溜二軸藏聯(lián)動鵝插補酒時，X、Y軸分鎮(zhèn)別進碧行恒遙速運膏動五、京圓弧起插補揀輪廓恥誤差常分析六、數(shù)拐角男輪廓籍誤差胸分析當X軸的廁位置稿指令榆到達做后，目另一泊軸Y立即融開始瞇從零賤加速鼠至指賺定速歡度運窩動由于X軸指法令位繁置與延實際李位置論之間哈有V／Kx的滯與后量售。所間以當Y軸開亦始運設(shè)動時垮，X尚在B點，蠻從而府形成蜘了拐插角誤販差。減小凈拐角山誤差型的途短徑：選取鉆動態(tài)求性能它較好脹的伺漸服驅(qū)潮動裝取置。如果錯效率遲允許袋，盡暗可能尚降低物切削育速度纖?？稍诶m(xù)要求飲較高德的輪鬧廓交像接處術(shù)，加墻入一賠條G0享4延時漫指令戶。采用延尖角悟過渡餡指令(例如概有些業(yè)數(shù)控分系統(tǒng)雞的指剖令為G0瓜7)。使用榆數(shù)控餃系統(tǒng)考的自發(fā)動升四降速宋功能第四扎節(jié)呈閉元環(huán)數(shù)躺控系依統(tǒng)洲進給歷驅(qū)動娛裝置競的信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跟隨榮誤差病。2)K2為快豆速定靜位G0礙0所使悔用的柏增益數(shù)。為蹄了減晃小起蔑動、液制動舟時加芳速度泄對機印床進妖給機么構(gòu)的賤沖擊破，可奪將位丸置增檢益減涉小為K2。K2一般濁為K1的50％～80％。三、王升降掛速參罰數(shù)進給庫軸運刮動的涉速度燭變化緊可分僅為無炒升降桶速、捷直線飽升降煮速與往指數(shù)闖升降屆速三蔽種。衛(wèi)由于閣直線賴升降瓣速處虜理的絕加速雪度限加制在端一定判范圍從之內(nèi)褲，指貿(mào)數(shù)曲躺線升發(fā)降速勻的加艱速度雀變化揪無突緊變，感速度剖變化殊比較販平滑宮，因倚此這蓋兩種喘方法道被大霞量采鋪用。(一)直線垮升降薦速時輛間用戶梢根據(jù)菠負載謝慣量粉核算丹最大礦可達餓到的伐加速或度，油從而仍確定香加速止至最賊高速肚度所蛇需時住間。(二)指數(shù)牲升降暮速時抬間對指藍數(shù)升耗降速仙曲線衣須