目錄目錄.........................................................1文摘.........................................................3Abstract.....................................................3第一章緒論1.1機械手概.............................................41.2機械手的組成和分.....................................4機械手的組成.機械手的分類1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)?...............................................71.4課題的提出及主要任……………8課題的提出證1.儉4.定2因課題最的主昨要任棋務(wù)屋第二懇章趟機械活手的剩設(shè)計秩方案丑2.注1喜機械葵手的嫩座標(biāo)朱型式擇與自需由獵神……胸……腳……諷……歲……跟……扯……眾讓.1渡0漏2.銷2遍機械右手的秀手部果結(jié)構(gòu)炒方案桂設(shè)軌為……豆……糾……請……謠……饑……到費…惰….宏毒1召2.懲3架機械嚼手的體手腕極結(jié)構(gòu)像方案地設(shè)什湖……齒……壟…失……芹……擊……膊……網(wǎng)…聚苦..罪12倦2.掏4質(zhì)機械禮手的亦手臂臨結(jié)構(gòu)僻方案演設(shè)雹煎……醒……度……同……淚……逝……怎……軋貼.1止2屆2.告5變機械殿手的菊驅(qū)動開方案哀設(shè)何句……眾……夢……義……義……炒……搭……抹……逮鄙.1判2納2.兆6畝機械步手的濟控制竭方案紋設(shè)錯耳……患……流……卡……痰……嘩……革…邊……唱…酷帝..壺12碰2.涼7伙機械圖手的鳥主要訓(xùn)參題摸……棍……統(tǒng)……龜……榨……腎…癥路……斬……茶……飽繪..失12殘2.機8子機械枝手的撕技術(shù)把參數(shù)翁列茶貼……真……撐……壩……僅……擦……固……漂……脈灶12贊第三樸章稅手部辰結(jié)構(gòu)呢設(shè)計萌3.賓1附夾持鴉式手日部結(jié)躬耽……扎……改……席……占……爺……灣……紅……算……條…穩(wěn)白.1鑄4俱3.嫌1.結(jié)1端手指奧的形練狀和插分類濁3.喬1.訂2炎設(shè)計喘時考源慮的慰幾個白問題表3.深1.添3懷手部博夾緊孔氣缸希的設(shè)有計敢第四需章蠟手腕蹦結(jié)構(gòu)僑設(shè)計呀4.材1飯手腕肚的自賴由奶努……制……圖……傳……藏……襖……昂……扣……撿……戶……蠢用.1飽8淘4.滔2照手腕票的驅(qū)槐動力霞矩的準(zhǔn)計嫩拴……發(fā)……專……播……供……染……沿……越……看今..零19懶4.炒2.萍1尼手腕吊轉(zhuǎn)動蹈時所景需的瘦驅(qū)動童力矩灘4.患2.鳳2預(yù)回轉(zhuǎn)績氣缸包的驅(qū)從動力錘矩計膠算豬4.扯2.室3線回轉(zhuǎn)茅氣缸負(fù)的驅(qū)買動力姿矩計唇撥校核賣第五巴章術(shù)手臂紡伸縮炕，升炸降，和回轉(zhuǎn)糟氣缸怕的設(shè)挺計與徑校核賀5.砌1頸手臂艦伸縮把部駁誘尺寸量設(shè)計朱與校竭鎮(zhèn)……閉…廁……世……師……規(guī)……脅……在笨..浪24赤5.恨1.無1躺尺塑寸圓設(shè)計糖5.敗1.昌2起尺能寸觸校核筒5肥.1暗.劇3繞導(dǎo)向浙裝置揭5屯.1收.呢4論平衡攤裝置較5.然2摟手飽臂員升務(wù)降緩部記分慣尺寸婚設(shè)計商與校侵鉗……孩……葡……阻……隊……赴……倒…憂墊26滋5.貫2.照1更尺鬼寸霉設(shè)計酬5.泊2.盡2免尺粱寸剩校核馳5.屈3遵手翠臂隨回轉(zhuǎn)艘部分床尺鞏寸境設(shè)禽計嗎與校侄核筐……壺……役……筍……巷……緊……聽…壺訪27艦5.蠶3.乳1硬尺牲寸多設(shè)計其5.忍3.柜2燒尺潛寸皆校核皇第六眠章澆氣動壘系統(tǒng)廉設(shè)計刃6.悅1繳氣壓花傳動抬系統(tǒng)嚇工作強原理柔紋……篇……潑……腎……荷……植……困……盆…惹跑29軍6.光2禿氣壓販傳動淡系統(tǒng)艷工作刃原理秋圖的窗參數(shù)手化繪仿缺……景……鞭……辭……走…歪另30璃第七驢章喚機械薪手奏的嘉PL飾C蝶控制榴設(shè)計騾7.遭1獨可編突程序倘控制疾器的唱選擇棚及工慕作過汽成……掙……恨……求……奮……葉…口待.3老1輔7.扒1.貝1燈可編躲程序品控制程器的深選擇悅7.骨1.傻2繼可編冷程序吳控制廳器的多工作般過程處7.珠2悅可編方程序賺控制乖器的摟使用押步弄法……芳……懂……芹……尾……藝……椒……吸騎.3牙1件7.揭3慚機械狡手可靠編程則序控艇制器寫控制漿方爪出……龜……聚……洗……況……介……舒透..剖32輸?shù)诎朔逻`結(jié)反論謙……殖……加……俯……宅……閃……鎖……攝……命……蓬……胸……踢……磁帳..獨.3得6酬致梅謝脅……哥……裙……促……悶……多……攤……策……會……膚……即……殊……舞……圣……友尼.3吩7襯參考學(xué)文獻(xiàn)攀四列自嘩由敵度墻多源用途切氣張動暮機勁器互人翻結(jié)構(gòu)義設(shè)擺計個及面控雙制肉實現(xiàn)討機械艷設(shè)計月制造外及其荒自動局化奔軟藥20戲02肝12考11群30管鞋謝剛毛指導(dǎo)扯教師冒：若俞國帖燕賢中妖文蓮摘要術(shù)：變本文邁簡要賢介紹扣了工扎業(yè)機森器人蠅的概牙念榜絞機械稅手的挖組成餡和分蝶類素肆機械尊手的船自由腿度和聰號標(biāo)形彎式，專氣動漂技術(shù)凳的特兄點侵輔PL吼C它控制杜的特逗點及貪國內(nèi)師外的嬌發(fā)展煌狀況蓄。懶本文障對機稈械手屠進(jìn)行株總體側(cè)方案喇設(shè)計鋒奇確定緊了機赴械手甩的坐喝標(biāo)形口式和碗自由恒度涉漂確定餃了機對械手酷的烘技康術(shù)掏參固數(shù)姑診同扣時辭桃設(shè)番計以了偷機葛械抗手守的調(diào)夾聯(lián)持熔式泥手慮部苗結(jié)川構(gòu)聞框設(shè)據(jù)計托了云機勿械扎手延的胖手赤腕窗結(jié)烤構(gòu)買印計毛算測出音了棚手蠢腕轉(zhuǎn)數(shù)動時罵所需性的驅(qū)呼動力廈矩和慈回轉(zhuǎn)抬氣缸夢的驅(qū)脖動力鼻矩。至設(shè)計逝了機接械手偉的手托臂結(jié)輸構(gòu)。留設(shè)計桃出了蝦機械青手的京氣動戴系統(tǒng)稍冠繪制塔了機寫械手療氣壓漏系統(tǒng)郊工作占原理吼圖典攀對氣倉壓系襪統(tǒng)工童作原責(zé)理蚊圖的裙參數(shù)蜻化繪垃制進(jìn)卡行了連研究扭，大倒大提徐高了贊繪圖址效率拍和圖臣紙質(zhì)擴量。直利用獸可編雁程序御控制便器對舌機械慈手進(jìn)助行控東制，懂選取估了合拾適個掩PL利C怖型號龍，根勤據(jù)機雹械手竭的工金作流減程制分定了婆可濃鐘程序販控制夢器的鎮(zhèn)控制真方案腳瑞畫出鑄了機哭械手未的工枝作時磚序圖津順并繪痰制了提可編格程序來控制長器的亂控制映程序松。旦關(guān)鍵勿詞砌工業(yè)疲機器專人，濕機械紅手，食氣動校，可慌編程賽序控痛制器尤憂P瑞LC箭）遇A符逃S隨逐A呼烈T采：銳慚t份f承幅r僚s白t怠,浪t爆he賽躲p姑扁p菠脈r峰斧n移t宵r仆od高u幕c堵近s拆t嫁he軍c納o慘佛c宴天p帽t厚錫on寶站of叢甜t潮he成脆威nd生u懂s克t乎r毅具犯l明r爪ob喇ot胃狂膠nd恐撲t塑he資允e檢灶相歷.勤悟d疾家r樓y常著n婚f查o度r嫁m看兵t苗均on墾of吼t與he內(nèi)d假勒v罩咸閃op室m療奇nt濕b眨r限浪洲f橡奮y局.革剖h孝咐t存旦s癢m桑o漆r側(cè)雜,塘t波he猛p皮鋼p些循r泡偵cc優(yōu)ou禮序t嗓s塊f溉儲r秒t頁he標(biāo)b冶容c邊kg淋r蕉ou容nd著暢nd攤協(xié)t刊he升p栽r受詳m俊妄r涉y膛m絡(luò)遼ss傍秘on欄of反t刻he附t蝴op第臂c扶.油T挺he錦p默遮p末偶r算伯n突t竄r嶄od徹u池c可含s鎮(zhèn)t飛he墻f危u三置c合t講亮on尋,姥c航o賊m每po某s裕緒ng殖震nd絨c旗顛憲ss愛船f沫車c腸博t踏躁on爭of家t芳he翠m途沸n墨先pu詠工集t增or昨,菜t挺茂宋s策ou特t課t你he巖館fr貸粱-閱d拍壓g先r步創(chuàng)e乞牽nd諒呀t甘he熔f誦住r荒m始烏f責(zé)c完oo終r暗d江聰n攜綁t腸e赴.葛居t袍t建he猜s似牲m躲e槐t肥紀(jì)m預(yù)災(zāi),吹t臘he容p唐君p遙絡(luò)r利g股們v貌椒s咸ou宰t變t測he米疫r忠榨m砍何r懷y英s舅p垂蠻c司跡f富瘋c辯鳥t慣印on鄰p您百r僑酷m忙辟t見圈r魔of雞t匆h鐮暈s淚m晨疊n汗欺pu父l壟他t采o握陷,先T加he眠p懼蹄p登賄r莊d揀蘿s糠魚gn椒s喉t鋪he就s委t蔥r城俊c導(dǎo)t扭u彩r顛e原慣f練t玉he覆h憑愿nd駝縫nd睜t桃he載斯qu饞暑p糞m插斥nt耽of魂t師he族伏r毀牽ve著of葬t(yī)予he好m繭鄉(xiāng)n率掉pu憑挽博t球or的,肝T慈h憲壓s朽p嫩基p龜頑r因d竄涼s題壩gn篇s泡t頃he合s音永r挎u你c狂t磚班r見e料of卵竄t棗he蹄w衰r嘗欲s純t宮,伯c缸o(hù)辟m捧pu耀t辟虧s欠t閣he搭n鑰袍d廣差d第m費o沫m豈蘭nt耽of持t帽he倦d日r臭掠ve莊w栽h階敗n節(jié)t積he例窗r惹真s棟t筒w戶h嚴(yán)括跡s需森nd替t撞he藥m尸o周m坐塑nt果of揚t企he蟲d河r標(biāo)單ve婆of炒t此he越pu穿m責(zé)p.晶T阿he脂p愚撕p膏壟r誓d抵藝s店佳gn轉(zhuǎn)s酒t評he鎮(zhèn)s柱t述r這躺c班t循u園r迫e妻單f目t遵he病陶r靠m罩.襯T貿(mào)he叼p肅動p趕住r著d巴生s旺蹤gn坑s吐t扁he朽s螞紀(jì)s排t扶薪m什辭f老強纏r諷p筒r塑證比s學(xué)u溜r銳e頂鎮(zhèn)r板右ve魄蜜nd蹄d征r賤獻(xiàn)猛s太t昆he籌w耍睡r透k懷p救r隔該n粘c盼肅p重公e狠c辰h功冠r鞋t兄,鞠t恐he匹凡m三用n重彼pu心狗辜t昌or客u畫s踏瞇s勾P艘愧C糕俗t毀o膚c虎on慰t板r會ol屆.者T比he插p返扮p島牧r驢辱n亮s溉t蕩肚t陽u麻t銷仔s擋t隆w窄o削c濕o岔惰t剩r全ol忠s腎c愈h倡逆m溉說s替of熱P暫階C睬跑cc忌土r姑d恒頂ng帽t煩o吸t墓he來w飯薄r保k負(fù)f笨興ow煌釋f潛t軌he衛(wèi)m熱季n粘朽pu慨效閃t視or戶.融T申he示p賽豪p質(zhì)悅r湊d他r鎖鞋w關(guān)s歉ou盤t胳t滲he垂w胃o煙r并k皺t綢庫m歉e蓋s求徑qu四肚憐c缺e緊c范h量箭r福t售礙nd濤t購he供灑t核r郵軋p屠稀懼a蠻c盲h針員r盛t慘.肆端h霜棍t鍋桂s添m屯o身r驗e火,扎t賽he梁p顯相p吊倦r彩w叔o端r峽ko戚佛t停t誤he集c鞏on絲活r斥ol宰p射r刪og竊r春巖m碗鐘f的t笛he勁P衛(wèi)燦C狠,士藝E旱Y外跪闊府紛S保:忘秧司nd淘u聯(lián)s揉茶r廉朱優(yōu)l撞r閘ob佛o咐t臭,佳m牛屈n殖臭pu眉l形束t騾or予,凳pu根m冰p怪,進(jìn)逐盤r但p斑r沾指邀s鐵u充r拼e菊浙r器拖ve每,冶P撕秤C趁第一叫章奉緒抗論釋1賊起1彈工業(yè)涌機械本手概鳥述敢工業(yè)鞏機器程人由厚操作旦班(身機械帶本報體毀)揭蔽控邀制枯器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缸(速一能)素按用燭途分井機械鄉(xiāng)手可鞭分為著專用詞機械肅手和鐘通用詠機械魚手兩紅沖:坊1醬、專帶用機刮械手拐它是都附屬便于主酒機的次望具有擁固定穿程序妥而無紛獨立舉控制朋系統(tǒng)三的機蔑械裝嶺置停矩專用與機械風(fēng)手具模有捆動劉作句少爹積工螞作岸對水象創(chuàng)單懲一拐鉤結(jié)繁構(gòu)現(xiàn)簡玉單晝揭使污用唱可脅靠嚴(yán)和箱造界價飛低覆等畜特通點績采適鮮用剩于拳大櫻批巴量涼的受自地動化役生產(chǎn)惰的自愈動換亞刀機眉械手須，如液自動其機床濁、自屯動線能的上能、下深料機澇械手局和浙‘虧器口工走中心駱”億2撤、通晃用機責(zé)械手吃它是江一種月具有梅獨立瞇控制枕系統(tǒng)驢的服靈程序顆可變販的屯異動作盲靈活妻多樣嬸的機燥械手?jǐn)r磚格性節(jié)能范拉圍薦內(nèi)烤穿其亡動煉作糠程蜜序弟是縫可粒變念的羨予通羅過厲調(diào)依整勵可掠在而不推同大場魯合扭使匙用顯真驅(qū)倡動裁系園統(tǒng)獨和膠控企制四系盡統(tǒng)木是慘獨殃立至的。城通用刻機械李手的本工作數(shù)范圍期大留壓定位持精度表高餃臨通用勺性強旬股適用按于不踏斷變星換生刻產(chǎn)品勺種的丟中小懂批周量自爭動化國的生黑產(chǎn)。哀通用也機械稼手按俗其控理制定索位的強方式困不同鵲可分帝為簡協(xié)易型黎和伺層服型躬兩甜愛:眉簡存易型容以球“仙開一灘關(guān)謊”徹式控晝制定正位，丙只能孩是點膜位控悄塘:梯可以剪是點聲位的促，也憲可以孝實現(xiàn)呼連續(xù)續(xù)軌控則制，率伺服光型具暮有伺抵服系吳統(tǒng)定憑位控?fù)熘葡等谓y(tǒng)，要一般方的伺胳服型道通用墨機械哭手屬愈于數(shù)棉控類每型。守(藥二肌)級按驅(qū)袖動方茂式分非1花、脾液桶壓傳鏡動機提械手收是以帽液壓撲的壓撇力來徹驅(qū)動數(shù)執(zhí)行涉機構(gòu)紹運動半的機愛械手廈。其潮主要茫特點司攪:盒抓重忽可達(dá)均幾百溉公斤褲以航上耳跟傳掛動聰平鳴穩(wěn)銅恰結(jié)依構(gòu)歡緊榨湊量霜動設(shè)作炎靈糾敏潔飯但奔對航密鋼封部裝奶置總要府求魄嚴(yán)勾格拖寺不零然口油戒的永泄稈漏允對隙機閣械價手的削工作送性能臣有很橡大的漢影響也副且不輩宜在俯高溫餃趣低溫華下工側(cè)作自夜若機邁械手拒采用接電液醒伺服鄭驅(qū)動眠系統(tǒng)詢，可毀實現(xiàn)褲連續(xù)怎軌跡罵控制投，使透機械根手的錢通用距性擴叔大，應(yīng)但是群電液項伺服蓋閥的堪制造雪精度取高，另油液膊過濾壤要求轉(zhuǎn)嚴(yán)格漫，成偽本高乘。賭2宏、氣環(huán)壓傳受動機碗械手括是以河壓縮臟空氣異的壓充力來待驅(qū)動砍執(zhí)行歪機構(gòu)謹(jǐn)運動眾的機店械手菊。其磚主要艙特點仇須:休介質(zhì)江李源車極為責(zé)方續(xù)便歷戀輸州出秘力喪小汽骨氣估動借動瞞作春迅登速些喉結(jié)和構(gòu)倍簡女單邁買成陷本遷低尿利但豎是彼芳由躺于荷空靠氣騎具秘有廣可綢壓你縮罪的燈特何性阿交工歲作芽速貿(mào)度育的逃穩(wěn)恐定須性竊較摔差仗列沖諸擊蘋大罷歸而專且縫氣奧源拾壓酷力瘡較玻低鏟揪抓衛(wèi)重要一亡般旺意3籠0欄公蛋斤排以削下鋒寄在齊同樣進(jìn)抓重滅條件慕下它君比液梁壓機閘械手良的結(jié)猛構(gòu)大葡軋所以五適用糾于高休速斃閱輕載也霞高溫濤和粉蝴塵大凝的環(huán)菜境中鈴進(jìn)行晉工作適。拴3孕、機刷械傳乘動機典械手京即由免機械倦傳動燦機款微(桑如叢凸輛輪吐家連熱桿慕撇齒舊輪筋和癥齒汪條升撐間除歇暢機務(wù)構(gòu)吹寫)場驅(qū)青動蔬的胖機莊械粱手符原它是踩一種困附屬許于工暖作主報機的瞞專用訪機械創(chuàng)手笑柜其動尋力是篇由工童作機脆械傳舒遞的鳴孤它的角主要學(xué)特點昨是運蛋動戶準(zhǔn)確弓可靠閘，用緣于工槽作主儲機的說上、抬下料尿。動喪作頻瘦率大溜，但亭結(jié)構(gòu)匙較大抬，動盤作程見序不攝可變蒙。寸4粘、電漫力傳職動機平械手食即有帖特造殊恭結(jié)構(gòu)掙的感潛應(yīng)電明動機垂、直斃線電蝶機或竊功率拖步進(jìn)幅電機商直接幫驅(qū)動栗執(zhí)行槍機構(gòu)件運動蛛頌械豆手，話因膽為不饞需要兄中間賺的轉(zhuǎn)溉換機旗構(gòu)，告故機通械結(jié)過構(gòu)簡冬單。趁其中遠(yuǎn)直線贊電機欲機械賴手的旺運動休速度授快床和行謹(jǐn)程長莖，維該護(hù)和獻(xiàn)使用演方便鍵。此粒類機善械手住目前粉還不勝多，報但有策發(fā)展吵前途蓋。闊(惜三頑)較按控漂制方受式分策1講、點攻位控支制徑它的梨運動旦為空昌間點樸到點奔之間幫的移身動待瘋只能決控制困運動隸過程封中幾握個點旅的位軍置窮芹不能妥控制枯其腎運女動祥軌妥跡咐停若敞欲遍控幣制昌的思點水?dāng)?shù)鳳多幅刮則摸必將然惡增我加瘦電背氣節(jié)控模制雨系隆統(tǒng)槳的揀復(fù)魚雜鑰性工抹目膏前樣使辨用撇的骨專攝用誓和通像用工輛業(yè)機瓶械手豪均屬暈于此渴類?？?稻、連蕩續(xù)軌屋跡控魄制必它的母運動霸軌跡府為空努間的拼任意崇連續(xù)砌曲線洪酷其特嘗點是駛設(shè)定真點為距無限糟的卻占整個升移動異過程隨處供于蹤控斑制股之染下草篩可鄉(xiāng)以喇實譜現(xiàn)勁平司穩(wěn)狗和蓮準(zhǔn)矛確且的清運形動逆呆并濾且課使睛用六范島圍叮廣征獨但掛電山氣唉控覽制用系彼統(tǒng)爹復(fù)持雜憲巴壯類工么業(yè)機敏械手滿一般娘采用看小型島計算慮機進(jìn)慮行控粉制。局1.可3蠶國顏內(nèi)事外開發(fā)裂展拘狀況叨國外廚機器照人領(lǐng)紋域發(fā)課展近賀幾年訴有如你下幾古個趨桿份:初(1蔽)沈工業(yè)舅機器神人性僚能不梯斷提襯壇(窄高華速擦度螺公高拆精厚度表潛高炭可眨靠魔性巾傾便坑于擁操獎作坐和甚維施墊)撒柏而門單族機奶價格鹿不斷浴下降障，平叉均單啦機價怪格呈滋9嶄1晨年膏的幫10慰.3畫萬美寇元降漢至求97間年社的尤6懼5抱萬美衰元。粥(2壽)斑機械率結(jié)構(gòu)南向模踩塊化臉資可重仁構(gòu)化弦發(fā)展粘承例如撒關(guān)節(jié)俯模塊燥中的彼伺服府電略機等慧減速拋機曾癥檢測逗系糖統(tǒng)三京位一勾體蓄孩:鳥由州關(guān)帥節(jié)倡模朱塊肯群連薯桿蔑模茶塊書用雕重攪組戲方潑式薯構(gòu)療造蹈機筋器凝人黎整昆府;肅國外述已有卡模塊陽化秀裝配壇機器礦人產(chǎn)償品問蠟市。對(3宏)危工業(yè)拋機器嶄人控啄制系營統(tǒng)向四基談遞PC明機的耳開放腎型控蒜制器鑒方向燕發(fā)展邁，便貸于標(biāo)臨準(zhǔn)化劫訴網(wǎng)絡(luò)藏化組;腔器件盯集成演度提甩高在撇控制孔柜日緒見小杰巧迅形且采貓用模慕塊化破結(jié)瘡淹:聽大大少提高姥了系季統(tǒng)的攪可靠爸性、君易操逐作性綢和可刑維修沿性。要(4險)翻機器頭人中帽的傳充感器露作用喬日益堆重要伏，除吃采用幫傳統(tǒng)防的位責(zé)置、它速度娘、加彎速度歡等傳辟感器中外，孤裝這配誘陪焊鋒接喪機云器南人蓬還助應(yīng)困用孩了竄視耐覺僚簡力糞覺燦等雞傳遺感世器爽守而愁遙哄控翠機乏器面人虛則惡采霧用劃視澇覺夫蒼聲股覺封、臘力覺脅、觸尼覺等糖多傳甘感器攜的融睬合技斤術(shù)來俯進(jìn)行往環(huán)境噸建模落及決鋒策控私貧;賣多傳柔感器認(rèn)融合海配置誰技術(shù)霞在產(chǎn)修品化陽系統(tǒng)薦中已與有成差熟應(yīng)移用。塌(5容)懲虛擬顫現(xiàn)實描技術(shù)晨在機洲器人裕中的藥作用睜已從繞仿真仗爐預(yù)演爐發(fā)展役到用敵于過朝程控竹制博漢如使解遙控日機條器人纏操作松者產(chǎn)跌生置頁身于距遠(yuǎn)端挎作業(yè)郵環(huán)境假中的航感覺腹來操務(wù)縱機決器人綿。羽(6棚)腸當(dāng)代掠遙控思桿器人督系統(tǒng)抽的發(fā)狀展特正點不精是追臘求全勉自治民系統(tǒng)業(yè)似而是薯致力護(hù)于操裕作者刮與機惰器人姥的人缸機交番互控棚制谷訂即遙汁控加揉局部竟自主顆系統(tǒng)戲構(gòu)成罪完整敞的監(jiān)叨控遙產(chǎn)控操乘作系丘統(tǒng)雨幼使智練能機肌器人慮走出紫實驗也室進(jìn)巧入實喘用化梅階段聯(lián)倆美國登發(fā)射裁到火惰星上林票“沈索杰膛納錘揉機器艇人就輪是這局種怎系統(tǒng)暗成功鵲應(yīng)用震的最微著名紙實例鋤。猴(7撈)咐機器影人化短機械瞧開始李興起綠粒突94默年嘗美炎國拴開幕發(fā)供巡“蔽虛豪擬虎軸睜機眉床務(wù)雁以魯來村南這柿種搬新役型認(rèn)裝閑置器已半成為墊國際糾研究動的熱飯點之雙一茄僅紛紛忌探索迅開拓這其實洗際應(yīng)效用的陵領(lǐng)域假出我國緣的工席業(yè)機胡器人群從燭80現(xiàn)年趣子“跌七降五慎屬科矮技青攻斜關(guān)壁開脾始縱起敵步舅宴在校國憲家似的冊支岸持蘇下浸躺通冰過麥“的七游五哀綱掃“夫八領(lǐng)五洪駕科零技屈攻背關(guān)卻白目姜前蝕己勁基俊本戚掌士握兵了梁機甘器吊人鬧操菌作緊機旁的決設(shè)混計筋制挎造希技涉術(shù)瓣季控制廢系統(tǒng)射硬件芹和軟捷件設(shè)鄰計煤技呈術(shù)籍句運行動洲學(xué)之和姓軌促跡僻規(guī)財劃模技淋術(shù)邀誠生館產(chǎn)還了跪部困分蠢機伯器堅人浴關(guān)車鍵重元贈器翅件衣銅開慕發(fā)患出播噴欣漆葵哄弧臂焊留蹲點鬧焊升粱裝抗配堡澡搬綿運鍵等堆機算器人姑;肉其中北有隔13康0魯多臺風(fēng)套噴佳漆機村器人膠在二儀十余頑家企換業(yè)的榨近營30研條自牛動噴段漆生捐產(chǎn)溜逮(差站雅)慎上獲稻得規(guī)挽模應(yīng)披用減肥弧焊距機器析人己郵應(yīng)用垮在汽份車制達(dá)造廠廈的焊拼裝弓線梳上很逝但顫總布的焰來云看摸炒我鞏國瓜的啟工譽業(yè)規(guī)機堤器趁人寺技到術(shù)城及稿其本工藏程衫應(yīng)霞用捉的座水廉平悶和你國鑒外饞比城還碼有腸一育定系的朵距蜜離性茶如歲:敲可靠筆性低纏于國尾外產(chǎn)浸照:躺機器栗人應(yīng)藝用工劣程起誤步較憐晚疏沙應(yīng)用句領(lǐng)域葵窄淡熄生產(chǎn)鈔線悶系統(tǒng)名技術(shù)棉與國刃外比互有差變橫;敬在應(yīng)這用規(guī)易模上紫，我身國己塑安裝擺的國鋒產(chǎn)工昌業(yè)機電器人奸麻20脈0圾臺，慶約占柏全球分已安愈裝臺鵲數(shù)的渴萬分證之四風(fēng)描以上戀原因僻主要馳是駁努有形蝴成機沈器人救產(chǎn)業(yè)必止當(dāng)前后我國霸的機貞器人乏生產(chǎn)左都是瓦應(yīng)用法戶的吵要求至析“惹一客學(xué)戶唯塵一次喊重新唇設(shè)計有石籠品種至規(guī)格姑多矛葡批量隸小、沫零部樓件通診用化忌程度汁低、增供貨菊周期墓長、稱成本括也不酒低，裳而且提質(zhì)量夏、可寺靠性圓不穩(wěn)霸定。低因此沸迫切闊需要汁解決升產(chǎn)業(yè)痛化前追期的積關(guān)鍵泳技術(shù)嫌糕對產(chǎn)賀品進(jìn)銜行全貴面規(guī)集劃需墻搞好疾系列農(nóng)化疼沫通獅用眉化血罩模故塊恢化瓶設(shè)泳計干仁積為極猶推槐進(jìn)謹(jǐn)產(chǎn)辣業(yè)爽化范進(jìn)斤認(rèn).精我國距的智稱能機俘器人蒜和特蓋種機去器人激診蘋86博3腦”多計劃遣的支楚持下舟，也奮取得首了不春少成田果。愁其中持最為拐突出云的是淚水下愧機器社人雅柿60孕00別m捧水下岔無知纜機哀器人坐的成桑果居塑世界菊領(lǐng)先表水平洲屆還開央發(fā)出猛直接藝遙控按機器解人栽浴雙臂凱協(xié)調(diào)欠控制槽機器么人、紐爬壁刷機器荒人、器管道宏機器劑人等屋機計峰:淺在機命器人書視暑歸、力功覺、擠觸覺哀、聲潔覺等享基礎(chǔ)蟻技術(shù)挪的廟開發(fā)驅(qū)應(yīng)用騰上開初展了責(zé)不少鑄工作肥虎有了府一定賴的發(fā)貸展基環(huán)礎(chǔ)冒斬但是貫在多僵傳感棵器信進(jìn)息融宏合控肌制替技膏術(shù)館默遙廳控臥加別局辛部需自丹主蘆系祝統(tǒng)近遙鈔控宴機鵲器宗人婚儉智基能停裝御配津機列器易人丘夸機茂器軟人知化盞機頸械蜜等渠的旗開發(fā)尺應(yīng)用舟方面勁則剛憶剛起筋步秋記與國旬外先瘦進(jìn)水工平差攜距較炊大氧球需要棵在原苦有成些績的潛基礎(chǔ)極上暮盛有重糠點滿地閑系叮統(tǒng)偉攻淘關(guān)狐乎才擦能杠形券成誰系匆統(tǒng)臥配剖套淘可尼供背實嗽用準(zhǔn)的親技逆術(shù)貝和資產(chǎn)傘品宏北以粘期要孩“鞭十礦五治互后廢期智立六于世后界先悶進(jìn)行宗列之淘中。矩1.環(huán)4只課還題古的妙提維出狂及停主醒要俊任務(wù)登1.翁4.輕1柏課憶題懷的摘提出波進(jìn)挨入絞2雙1但世紀(jì)瀉，隨背著我堂國人頃口老氏齡化制的提由前到盆來，爐近來艇在東刊南沿及海還宇出現(xiàn)獻(xiàn)在大胸量的熄缺賓工椒現(xiàn)服象柿濾迫稼切臨要紅求膨我艘們擔(dān)提求高住勞之動菊生存產(chǎn)圈率柴途降深低鼻工猾人堂領(lǐng)勞育動請強賓度窄市提老高搭我臭國腐工必業(yè)增自尺動筆化撐水散平霉勢揪在好必哲行言漢本關(guān)設(shè)終計訂的跨目瞇的糟就來是誠設(shè)涉計介一特個窩氣大動河搬預(yù)運蔑機堅械爐手院旱應(yīng)刷用視于梅工古業(yè)栽自愧動輛化游生斤產(chǎn)刻線顛貫把客工猛業(yè)鋤產(chǎn)品畫從一恐條生灘產(chǎn)線敘搬運通到另山外一今條生虜產(chǎn)線賭刃實現(xiàn)航自動故化生煩產(chǎn)積嚷減輕傘產(chǎn)業(yè)旨工人勺大量御的重渡復(fù)性臂勞擱動，留同時敬又可撫以提扇高勞郵動生厚產(chǎn)率丈。。蝦現(xiàn)在爛的機謙械手鞏大多道采用歷液壓臂傳動伙，液酸壓傳構(gòu)動存賽在以琴下幾襲個缺諷慈:當(dāng)(1喂)陸液壓爽傳動強在工辣作過販程中嘩常有更較多衣的能披量損專角(悼摩擦損損失欣、泄棵露損堤失變扯)喚:碰液壓哄傳動最易泄悠漏，與不僅營污染井工作啦場地船，限展制其選應(yīng)用叉范圍們，可脖能引衫起失嫌火事聲故，偶而且戀影響墊執(zhí)行疑部分芳的運兔動平賽穩(wěn)性巷及正種確性候。站(2榆)朋工作始時受芝溫度鄰變化峰影響乒較大霜。油斧溫變歲化時先，液氧體亞稻度變頌化，卵引起蓋運動鋒特性伯變化機。插(3率)性因液澆壓脈瞎動和溫液體容中混死入空巷氣，煩易產(chǎn)剖生噪章聲。濫(4錢)鉤為籮了相減脾少扣泄繭漏喪億液濾壓幫元信件練的笛制反造巧工深藝摩水暮平泥要帖求吵較虎高玩毀故櫻價魚格心較便瓣;冶且使樣用維浴護(hù)需什要較裙高技否術(shù)水傷平。無鑒于潮以上星這些錘缺陷命，本魄機械識手?jǐn)M攏采用刪氣壓陪傳動磚，聾氣動邀技術(shù)錄有以洽下優(yōu)樣袍:機(1暗)五介質(zhì)半提取痛和處泰理方心便。糖氣壓砍傳動余工作選壓力框較低完，工螞作介總質(zhì)提靈取容闖易，央而后奉排入講大氣扶，處郊理偉方求便蕉曬一馳般窄不葡需唉設(shè)竊置訊回汪收躁管感道兼和規(guī)容垃撞:港介勻質(zhì)葵清仔潔朵份管杯道禾不圍易僅堵瞎存怪在趟介梁質(zhì)抗變芒質(zhì)燈及而補曠充恥的問題.檢（隔2以)完阻力藝損失永和泄月漏較師小，液在壓隊縮空川氣的想輸送啄過程捷中，摔阻力對損失丈較定械(己一般僚不卜膚澆塞缸僅為仁油金路的冰千分鵝之炊疾)竭，空臣?xì)獗闾褂诩n中魄針應(yīng)和慣遠(yuǎn)距嚇離輸佳送。窯外泄重漏不重會像毅液壓恨傳動熔那樣攤，造棍成氧壓力競明顯少降低符和嚴(yán)今重污販染。倦(3勒)剖動作辨迅速們，反肉應(yīng)靈盛敏。具氣動倆系統(tǒng)宇一般本只需縱徒0.坑02捏s-惰0.友3釣s槍即可蛛建立思起所長需的丟壓力揮和速牌度。炒氣動織系統(tǒng)港也能膠實現(xiàn)舊過載民保護(hù)更，便歸于自諒動控妨制。獲(4嗽)自能源趨可儲從存。兄壓縮擴空氣川可存牙貯在賺儲氣探罐中納，因振此，閃發(fā)生破突然敵斷電許等情樹況時迎，機緩器及閑其工手藝流痰程不充致突笑然中歐斷。銷(5旺)吃工作蹲環(huán)境第適應(yīng)口性好棟。在薯易燃衛(wèi)、易嫂爆、尾多塵洲埃、珠強磁皺、強聰輻射行、振面動等兔惡劣棉環(huán)境享中，桌氣壓柱傳動刑與控伙制系趟統(tǒng)比得機械嬌、電翼器及眨液壓偉系統(tǒng)關(guān)優(yōu)越有，而衫且不面會因鏈溫度憤變化紡影響這傳動厭及控系制性能。塞(6暴)俗成本蹄低廉蒼。由劉于氣聲動系館統(tǒng)工雪作壓跑力鬧炊低，傷因此諒降低膨了氣猾動元怒、輔辱件的懼材質(zhì)欣和加等工精括度要界求剃宵制戰(zhàn)造示容趕易循獻(xiàn)成免本糊較敏低換袍傳事統(tǒng)霸觀廢點頑認(rèn)租少:株由于肆氣體治具有制可壓睛縮性時用因此統(tǒng)酒在氣宅動伺揀服系適統(tǒng)中資要實貼現(xiàn)高起精度社定位儉比較使困最雅(估尤其現(xiàn)在高除速情壞況下趨，似迎乎更炊難想斑室)胃。此混外氣纏源工吳作壓叉力即較義低摟匹抓瓦舉伴力攜較童小達(dá)憐雖咳然庸氣蹦動凝技練術(shù)錦作畏為尖機昨器攜人六中矮的礙驅(qū)污動府功福能敘已蔬有狗部雁分喚被喘工芬業(yè)餓界牽所士接劉受贈，彎而且腸對于粉不太紛復(fù)雜奸的機衫械手廢，用偽氣動次元件靜組成移的控遮制系徹統(tǒng)己斬被接崖受，豎但由消于氣替動機已器人飄這一萬體系墾己經(jīng)活取得皇的一劃系列析重要湖進(jìn)展錘過去源介紹危得不像夠，曲因此箏在工剪業(yè)自牲動化污領(lǐng)域拉里，懸對氣煩動機錘械手夾、氣券動機榮器人長的實繭用性洪和前地景存幫在不推少疑芒慮。遍1.贊4.禁2潤課搜題泊的竭主游要撫任務(wù)攪本課牙題鐮將要尊完成披的主兇要任美務(wù)如蠅墻:究(1樓)泰機械農(nóng)手為朋通用疾機械藏手，攀因此蒼相對客于專卻用機胡械手粱來說惱，它聞的適車用面培相對堅較簽歐.仗(2傷)盼選取蠶機械環(huán)手的學(xué)座標(biāo)躁型式帖和自名由度屆(3茶)隱設(shè)計祥出機鼓械手香的各述執(zhí)行帳機構(gòu)勸額包坐屬:淚手狼部鮮睜手娃腕贏捕手葬臂機等零部鐵件士的托設(shè)太計昂迫為衣了稱使終通準(zhǔn)用媽性雷更零強澤，銷手部美設(shè)計測成可嚇更換料結(jié)構(gòu)斷，不行僅可損以應(yīng)蝶用于缺夾持竿式手嫌指來原抓取攔棒料在工件吧，在表工業(yè)栽需要稻的時鐘候還皆可以退用氣抄流負(fù)蟲壓式跡吸盤傍來吸捧取板知料工白件?？?4挽)霧氣壓秤傳動詞系統(tǒng)膛的設(shè)影計綁本課岡題將創(chuàng)設(shè)計躲出機泳械手牛的氣墊壓傳偉動系吳統(tǒng)，胡包括旨?xì)鈩淤囋髅牧胚x取險，氣厘動回乖路的國設(shè)計威，并醫(yī)繪出嘩氣動市原理薯圖。膛(5味)紙對氣及壓傳臟動系汗統(tǒng)原慰理圖涌的參梳數(shù)化駁繪制榴進(jìn)行臨研究唐，提琴下繪圖紙效率易，改漏善繪田圖質(zhì)笨量。熔(6嚴(yán))久機械巧手的誓控制那系統(tǒng)緊的設(shè)垃計羞本機凈械手恢?jǐn)M采臥用可古編程筋序控壺制放沾(P但LC汗)格對機隆械手想進(jìn)行撤控制捕，本汽課題確將要柿選心籍PL音C舌型號塔，根憲據(jù)機精械手版的工據(jù)作流柱程編哲制肆毯PL銀C切程序啟，并掀畫出沖梯形搶圖。裹第二冰章糧釘械廣手議的屯買計孕方頸案則對氣虹動機衫械手拿的基積本要死求是烘能快振速、渣準(zhǔn)確傅地薦渴-詳放和啊搬運殲物件每，這述就要粒求它醉們具織有高犬精付度常合快徐速河反餅應(yīng)沙吳一土定店的洽承果載裳能譽力燥從足倚夠顧的申工撥作走空虛間產(chǎn)和禾靈威活稠的見自正由沿度兼及怖在迅任球意撲位訂置戰(zhàn)都砌能呆自弄動孝定鏡位等棍特性染。設(shè)躁計氣恒動機社械手附的原唐則妙襪:霜充分丟分析因作業(yè)出對用吐(雜工狼件雷)秧的作癢業(yè)技你術(shù)要不求，津擬定狗最合石理的浙作業(yè)芽工序冠和工社藝，嶄并滿喚足系滲統(tǒng)功蘆能要項求和綱環(huán)境隔條虜售;苦明順確工插件的擇結(jié)構(gòu)奏形狀燈和材鋪料特妥性，苦定災(zāi)位曉精斑度爭要嫂求瞎揮抓宗取叢斧搬軟運體時途的幅受波力戀特市性創(chuàng)墨尺定寸赴和肥質(zhì)混量歉參銹數(shù)符等栽妄從驗而扣進(jìn)磁一斷步英確狀定尤對影機膀械等手結(jié)揉構(gòu)及距運行瓶控制鑼的要票破;沈盡量逆選用分定型正的標(biāo)醋準(zhǔn)組巾件賀寧簡化神設(shè)計鴨制造鉆過程拆架兼顧械通用穗性和射專用案性，乎并能診實現(xiàn)輝柔性餐轉(zhuǎn)換病和編逼程控陶霧.凱本次資設(shè)計涌的機系械手?jǐn)⑹峭ㄐl(wèi)用氣勿動上崖下料遲機械膠手，量是一喪種適杜合于飲成贈批摔或痰中爬式小橫批煌生抽產(chǎn)起的省丹可批以容改疑變泡動觸作磁程抵序腫的君自蒼動激搬覽運魔或穩(wěn)操偶作壘設(shè)抗備跳近動柳強陶度跪大逮和蒼操戲作碑單怠調(diào)頻司繁的辦生產(chǎn)會場合原。它息可用芝于操島作環(huán)細(xì)境惡盜劣，鉆勞租2.貴1磁機憤械界手帝的落座似標(biāo)閱型飛式寬與勢自蟲由度麗按機叫械手促手臂扛的不煙同運少動形垂式及簽其組宋合情增況來姨其座聞標(biāo)型勇式可扮分為究直角梳座標(biāo)格式臣滑圓柱廚座標(biāo)附式、娘球座吼標(biāo)眾割和關(guān)掀節(jié)式吐。由貞于本適機械昨手在項上下逝料時賠手臂瓶具有肆升降領(lǐng)、收胳縮及頃回轉(zhuǎn)嬸運動個，因寄此，斧采用抗圓柱枕座標(biāo)剃型式嚼熊相應(yīng)電的機柱械手白具有營三個盤自由災(zāi)度必錦為了漆彌補報升降懼運動嚷行程掌較小迫的缺病點陶企增耽加手兄臂擺疤動機俘構(gòu)，層從而慘增加硬一個庫手臂填上下朽擺動糧的自池由度休圖何2熔-抹1曬機械搶手的悶運動袋示意陳圖配Fi宿a.勿2宅-1遞S惹ke禿tc媽h迷Ma如p豐of序t禾he戀M紹ot腐io繩n胸of多M膝an業(yè)ip祖ul四at詠or批2.炒2肉機訪械販?zhǔn)肿g的序手贈部匆結(jié)知構(gòu)疏方矛案哈設(shè)扔計穗為了擴使機公械手蠻的通蔑用性雄更強腎，把柳機械滋手的店手部森結(jié)構(gòu)引設(shè)計咱成可個更換踢結(jié)構(gòu)茅，當(dāng)紋工件遵是棒鈴料件時，予使用廢夾持菌式手只救;元當(dāng)工因件是繭板料未時，污使用催氣流爐負(fù)壓諷式吸需盤。聚2.爽3能機綿械話手欄的愿手死腕職結(jié)想構(gòu)改方圍案株設(shè)柜計慈考慮棵到機絹械手勞的通撕用性庭，同饑時由材于被冠抓取死工件偶是水鄉(xiāng)平放疼置，天因此仗手腕儲必須拳設(shè)有某回轉(zhuǎn)袖運羅動才換可滿悉足工瀉作的盞要求內(nèi)督因此禮易手腕冬設(shè)計賊成回到轉(zhuǎn)結(jié)秒構(gòu)倦頁實現(xiàn)掛手腕纖回轉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