第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型第一頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3.1數(shù)學(xué)模型的基本概念一、常見(jiàn)時(shí)域函數(shù)的拉氏變換1、單位階躍函數(shù)2、指數(shù)函數(shù)第二頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3、正弦、余弦函數(shù)4、冪函數(shù)第三頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四二、拉氏變換的主要運(yùn)算定理1、迭加定理2、比例定理3、微分定理第四頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四4、積分定理5、位移定理第五頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四三、數(shù)學(xué)模型——傳遞函數(shù)第六頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四四、方框圖及其運(yùn)算第七頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3.2機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型理論基礎(chǔ)：達(dá)朗貝爾原理例1：求解動(dòng)力頭的位移隨切削力的變化關(guān)系。第八頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四例如：對(duì)于如圖所示的車輛振動(dòng)系統(tǒng)，求X1、X2隨F變化的關(guān)系。第九頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四第十頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四例如：對(duì)于如圖所示的扭擺，求擺錘的扭轉(zhuǎn)力矩與扭轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系。第十一頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3.3電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型理論基礎(chǔ)：基爾霍夫的電壓、電流定理。例如：對(duì)于如圖所示的RC無(wú)源電網(wǎng)絡(luò)，其輸入/輸出關(guān)系可以表示為第十二頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四第十三頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型第十四頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四磁場(chǎng)控制式直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型：第十五頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四兩相伺服電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型：第十六頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3.4機(jī)電系統(tǒng)相似模型一、機(jī)電系統(tǒng)的相似性第十七頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四第十八頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四例如，下圖所示的機(jī)械系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成電系統(tǒng)為第十九頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四3.5機(jī)電一體化系統(tǒng)建模實(shí)例例如，對(duì)于如圖所示的數(shù)控伺服系統(tǒng)第二十頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四電機(jī)部分：第二十一頁(yè)，共二十三頁(yè)，編輯于2023年，星期四機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)：第二十二頁(yè)，共二十三頁(yè)，