Piｘｈａｗk飛控概覽、快速入門————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期: Pixhａwk飛行控制器概覽目錄［HYＰＥＲLINK"hｔtp:/／copｔer.ａrｄuｐiｌoｔ.cn/wｉｋｉ/commｏｎ－pixhawk-oveｒview/＂隱藏]HYＰERLINK＂http://ｃoptｅr.ardupｉ／wiki/common-pixhaｗk-overｖiｅw/"＼ｌ"Ｐixhaｗk"1Piｘhａwk飛行控制器概覽HＹＰERＬINK"ｈttp:/／copter．a(chǎn)rｄupilｏt．cn/ｗiki／commｏｎ-piｘhaｗk-overview/"\l"i"２技術(shù)規(guī)格HYＰＥRLINK"http://cｏｐｔｅｒ.ardupilot．cn/wｉki/coｍｍon－pixhａwk-oｖｅrｖieｗ/"5Piｘhawk接口圖ＨYＰERLINK＂ｈttp://copteｒ.ardｕｐ／ｗｉｋi/ｃommon-pixhａwｋ－oveｒｖiew／＂6選擇哪款飛控?APＭ、PX4，還是ＰIXHAWKＨYPERLINK"hｔtp：//ｃoｐter.ａｒｄｕpilot.ｃｎ/wiｋi/ｃoｍmｏn-ｐixhawk-ｏvｅrview/"\ｌ"PIXHAWＫ"7PIXHＡWK系統(tǒng)特性ＨYPERLINK＂ｈttｐ://cｏpter．ａrdupilot．cn/wiki/cｏmmon－ｐｉxhawk-oｖerview/"\l"Pixhawk-４"8Pｉxhawk飛控系統(tǒng)的組成部分：HYPERＬIＮK"hｔtｐ:/／coｐｔer.ａｒdｕｐilｏt．cｎ/wiｋｉ/common-ｐｉxhawk-ｏverviｅw／"\ｌ"PＸ4FＭU_ＰＸ4IOPＩXHＡWK"9PX４FＭU／ＰX４IO與PIXHAWK的比較\ｌ＂PX4ＦＭU＿PX4IOPｉxhawk"10PX4FMU／PX4IO與Pｉxｈawk的主要區(qū)別ＨYPERLINK"hｔtp:／／coｐteｒ.aｒ/wiki／ｃommｏｎ-piｘhaｗk－ovｅrｖｉew/"\l＂DF13"11連接與斷開DF13接頭技術(shù)規(guī)格處理器32位STM32Ｆ４2７ARMCorｔexM4核心外加FＰU（浮點運算單元）1６8Mhz／256KBRＡM/２MB閃存3２位SＴM32F103故障保護協(xié)處理器傳感器InvensｅnsｅMPＵ6000三軸加速度計/陀螺儀STMicroL３GD2０16位陀螺儀STＭiｃrｏL(fēng)ＳM3０3D14位加速度計/磁力計ＭＳ5６11MＥAS氣壓計電源良好的二極管控制器,帶有自動故障切換舵機端口7Ｖ高壓與高電流輸出所有的外圍設(shè)備輸出都有過流保護,所有的輸入都有防靜電保護接口5個UARＴ串口，1個支持大功率,兩個有硬件流量控制SｐektｒumDSＭ/DSM２/DSM-X衛(wèi)星輸入FｕtabａSBＵS輸入(輸出正在完善中）PPＭsum信號RＳSＩ(PWM或者電壓)輸入I２C,SPI,２個CAＮ,UＳB３.３與6.6ADC輸入尺寸重量3８ｇ寬５0mm;高1５．5mm;長81.５mmＰｉxhawｋ的接口分配ＰWM，PPM-SUM和ＳBUS模式下的舵機與電調(diào)的連接方法Pixhａwk接口圖?上圖中針腳1在右邊

串口1(Telem1），串口2(Telem2),串口(GPS)針腳：６=GND,5=RTＳ,４=ＣTS，3＝RＸ,2＝ＴX,1=５Ｖ.選擇哪款飛控?AＰＭ、PＸ4,還是PIXHAＷＫAPM2．5與２.6是傳統(tǒng)aｒdupilot飛控的最新（也是最終)版本：HYPERLINK＂http:／／copter.ardupilot.cｏｍ／wｉki/ｃommoｎ－ａpｍ2５-ａnd-26-ｏｖeｒvieｗ/"APM２5與26概覽PX４FMU與PX4ＩO是這個新飛控家族的最初兩個版本:HYPＥRLINK"hｔtp：//copter.arｄｕｐiｌ／wiｋi／common-ｐｘ4fmｕ-overｖieｗ/"Px4FMU概覽與ＨYＰERLIＮＫ"http://coｐter．a(chǎn)ｒdupｉｌoｔ.ｃom/ｗiki／cｏmmｏn-px4io－oveｒvｉew/"Px4IＯ概覽Pｉxhaｗk是根據(jù)我們的需要，結(jié)合PX４FMU／ＰX４IO改進而開發(fā)出的PX４飛控的單塊電路板版本。AＰＭ是一款非?？煽康某晒Ξa(chǎn)品，它的潛力被充分挖掘,給我們帶來了豐富的功能。但是ＡPM的８位CPU在儲存和ＣＰU計算能力上已經(jīng)不能滿足未來的需求了。雖然最近取得的一些進展讓我們對ＡPM更加留戀,但是事實已經(jīng)非常明顯，發(fā)展的趨勢不可逆轉(zhuǎn)。盡管目前尚未到時候，但是APＭ系列產(chǎn)品馬上就要終結(jié)了。PX4ＦMU/PX4IO是由一個ＬoｒenzMeｉer所在的瑞士小組所開發(fā)的學(xué)校項目。PX4擁有一個３２位處理器，提供更多內(nèi)存、運用分布處理方式并且包含一個浮點運算協(xié)處理器。與APM相比，PＸ４／Pixhａwk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改進。Ｄiydrones和3DRobｏtｉcｓ把PX4系統(tǒng)視作他們下一代飛控的基礎(chǔ)。Piｘhawｋ是由ＤIYDrones、３DR和最初的瑞士PＸ4團隊聯(lián)合開發(fā)的下一代飛控。ＤIYＤｒｏnｅｓ和3DＲ認為下一代飛控應(yīng)該具備的特征,Ｐixhawk全部都符合。目前Pixhawｋ的固件正在進行最終的調(diào)試,而且它在未來將會有更大的發(fā)展空間。以后開發(fā)的重點將是Pixｋawｋ,所以PX4系統(tǒng)的開發(fā)可能會滯后并且某些問題可能很久都不會得到解決。ＡPM系統(tǒng)已經(jīng)走到了它的終點，ＰX4ＦMＵ／IO系統(tǒng)只是開發(fā)Pｉｘhａwk的過渡。所以如果你需要一款飛控的話，請果斷選擇Ｐixhawk吧！PIXHＡＷK系統(tǒng)特性Ｐｉxhａwk飛控是PX4飛控系統(tǒng)的進一步發(fā)展。Piｘｈawk將PX4-FMU控制器與PＸ4-IO集成到了一塊電路板上,除此之外還有額外的ＩO、內(nèi)存和其他特性。Pｉｘhawk是一款貨真價實的第三代飛行控制系統(tǒng)(AＰM－>PＸ4->Pixhawk)。它針對我們的飛行導(dǎo)航軟件做了高度優(yōu)化以實現(xiàn)對飛行器的控制與自動飛行。它的性能目前有充足的富余，因此在未來的幾年內(nèi)Pixhawｋ系統(tǒng)都可以繼續(xù)有效使用。Nuttx實時操作系統(tǒng)對各種自主模型都可以實現(xiàn)高性能、高靈活性與高可靠性的控制。類似于Uｎｉx/Lｉnuｘ，集成了多線程和Lua任務(wù)腳本與飛行行為的編程環(huán)境提供了強大的開發(fā)潛力。有一個定制的PX4驅(qū)動層確保所有進程密集運行。目前的APＭ和ＰX4用戶可以無縫切換至Ｐiｘｈａwk系統(tǒng)，這大大降低了新用戶的入門門檻。新的外圍設(shè)備，將會有:數(shù)碼空速計，外接彩色ＬＥD指示燈與外接磁力計。所有的外圍設(shè)備都可以自動檢測和配置。?Pixhａwｋ飛控系統(tǒng)的組成部分：一顆性能強勁的3２位處理器,還有一顆附加故障保護備用控制器，外加超大的儲存空間。主控制器STM32F42732位微處理器:１6８MHｚ，2５２MIPＳ,CortexM４核心與浮點單元。２M閃存儲存程序和２５6K運行內(nèi)存。獨立供電的3２位STM32F1０3備用故障保護協(xié)處理器,在主處理器失效時可實現(xiàn)手動恢復(fù)。miｃrｏSＤ儲存卡槽,用于數(shù)據(jù)日志和其他用途。各種恰到好處的傳感器。三軸16位STMicｒｏL(fēng)3GＤ20H陀螺儀,用于測量旋轉(zhuǎn)速度。三軸14位加速度計和磁力計,用于確認外部影響和羅盤指向?？蛇x擇外部磁力計，在需要的時候可以自動切換。MEAＳMS5611氣壓計,用來測量高度。內(nèi)置電壓電流傳感器，用于確認電池狀況?？赏饨樱誃LOXLEＡＧPＳ，用于確認飛機的絕對位置。各種可擴展I/O接口和專用接口。14個PWM舵機或電調(diào)輸出。５個ＵART（串口)，一個支持大功率，2個有硬件流量控制。兩個CＡNI/O接口（一個有內(nèi)部3．3V收發(fā),一個在擴充接口上）。兼容ＳpｅkｔruｍＤSＭ/DＳＭ2／DSM－X??衛(wèi)星接收機輸入:允許使用Specktｒum遙控接收機。兼容FutabaS.BUS?？輸入和輸出。PPMｓum信號輸入。RSSI（ＰＷＭ或電壓）輸入。I2C和SPＩ串口。兩個３.3V和一個6．6V電壓模擬信號輸入。內(nèi)置microUSB接口以及外置mｉcｒoUＳB接口擴展。包含它自己的板載微控制器和FMU棧。具有冗余設(shè)計和擴展保護的綜合供電系統(tǒng)。Piｘｈａｗｋ是由一個集成有電壓電流傳感器輸出的協(xié)同系統(tǒng)供電。良好的二極管控制器,提供自動故障切換和冗余供電輸入?？芍С指邏?最高10Ｖ)大電流（10Ａ+)舵機。所有的外接輸出都有過流保護,所有的輸入都有防靜電保護。其他特性。提供額外的安全按鈕可以實現(xiàn)安全的馬達激活/關(guān)閉。LEＤ狀態(tài)指示器與驅(qū)動可以支持高亮度外接彩色ＬED指示燈表明飛行狀態(tài)。通過高能多種提示音的壓電聲音指示器可以得知實時飛行狀態(tài)?？芍С謳鈿づc內(nèi)置磁力計的高性能ＵBＬOXGPS。重量:38g,寬度：50mｍ,厚度:15.5mm,長度:８1.5mmPＸ４ＦＭU/PX4IO與PIXＨAWK的比較新的PX4HＹＰＥRＬINK"hｔtps：/／pixhａwk.ethz．cｈ／ｐx4／modｕleｓ／pixhawk"\t"_ｂlank"Ｐiｘhawk模塊是目前ＨＹＰERＬINK"ｈtｔpｓ:/／pixhawk．ｅthｚ．cｈ／ｐx４/modules／px4ｆmu"\ｔ"_ｂlａｎｋ"ＦMU和HＹPERLIＮK＂hｔｔps:/／ｐixhawk.ｅｔhz.ch/pｘ4/ｍoduｌeｓ/ｐx４ｉo"\t"_blaｎｋ"IＯ模塊的升級，并且與兩者完全兼容。主要區(qū)別是目標用戶群不同：PX4FＭU和IO的元件封裝地非常密集，所以板子比較小(一個8通道接收機的尺寸）。Ｐixｈawk有更多的空間、更多的接口和更多的PWM輸出。一共有兩組舵機接口,主要的一組８個接口是通過備用處理器連接，另外一組輔助的6個通道則直接連在主處理器上。標有“ＲC”的接口適用于普通PPM信號或者fuｔabaＳＢUS信號的輸入,標有“ＳＢ”的接口則用于讀取RSＳI信號，輸出ＳBUＳ信號至舵機。頂上有一個Ｓpekｔrｕm衛(wèi)星接收機兼容接口(標有SPKT/DSＭ）。二者的基本操作方式是相同的,并且軟件也是通用的。在Pixｈawk中,FMUｖ２與IOv2在同一塊電路板上工作(并且開發(fā)者會發(fā)現(xiàn)軟件將適用于ＦMUv2和IOv2）ＰX４FMU/PX4IO與Pixhawk的主要區(qū)別１４個PWM輸出(Pｉxhaｗk）ｖｓ.12個ＰＷＭ輸出（ＰＸ4）所有的PｉxhawkPWＭ輸出都是在舵機輸出端口（PX４:8個在舵機輸出端口,4個在1５ｐinDF13端口）5個串行端口ｖs.４個（因為某些有雙重功能,所以舊版本在某些配置下只有3個)2５6KBRＡＭ與２MB閃存vs19２ＫＢRAM與1MB閃存(舊版)更先進的傳感器模塊(最新一代）大功率蜂鳴器驅(qū)動（舊版：ＶBＡT驅(qū)動,不如新的響）大功率彩色ＬED（舊版：僅支持外接BlinｋM)支持裝在面板上的UＳＢ外接模塊(舊版:無此功能）重新改進與設(shè)計的供電結(jié)構(gòu)更好的輸入輸出針腳的短路與高壓保護更好的檢測供電電壓(內(nèi)置的或者外接的，例如：舵機電壓)支持Spekｔｒum衛(wèi)星接收機對頻（在v1版本里需要手動接線才能實現(xiàn)，但是軟件支持)v２版本里沒有再使用固態(tài)繼電器外殼的結(jié)構(gòu)可以幫助正確的放置插頭，使得接頭更容易插拔（在另一帖里,這個部分有更詳細的說明)外殼可以防止舵機接頭的脫落新的模塊跟原來相比高度相同，體積會稍稍大一些,但是操作起來更方便。外置供電模塊與現(xiàn)有的3DR供電模塊類似（每個Ｐixhawｋ都帶有一個免費的供電模塊）。每一代產(chǎn)品都有一個備用處理器，如果在固定翼飛行時自動駕駛失效，故障切換機制將會啟動,協(xié)處理器將接替主處理器工作。對于軟件開發(fā)者,區(qū)別在于PX4中間軟件有良好的抽象，可以在運行時中找到或構(gòu)建。

Pixhaｗk快速入門目錄[HYＰEＲLＩNK＂hｔtp://copteｒ.ａrduｐiloｔ.cn／wｉki/common-pixhawｋ-quick-sｔart/"隱藏］HYPEＲLIＮK"ｈｔtp:/／copｔer．a(chǎn)ｒｄuｐilｏt.ｃｎ/wiｋi/coｍｍoｎ-pixhawk－qｕick－start/"\ｌ"Pｉxhawk"1Piｘhａｗk快速入門ＨYＰERＬＩＮＫ"ｈttp://ｃoｐtｅr．a(chǎn)rｄuｐiloｔ.ｃｎ/wiki／coｍmon-ｐiｘｈawｋ-quｉcｋ-ｓｔａrt/＂3在飛行器上安裝PixｈawｋＨYPＥRLINK"httｐ：/／copter.ａrｄｕｐ／wiｋi／coｍmｏn-pｉｘhawk－ｑuick-ｓｔart/"４將Pｉxhawk與你的多軸飛行器連起來HYPERＬＩＮK"http://copter.aｒdｕｐｉlｏt．cn/wiki/commｏn-pixｈaｗk-quｉcｋ-ｓtart/"＼ｌ"Pｉｘhawｋ-４"5加載固件至PｉxhawkHYPERLINK＂hｔtp：／/coｐteｒ.aｒ/ｗiki／common-piｘhａwk-ｑuick－starｔ／"6安裝ＰｌanneｒＨＹPEＲLINK"httｐ:／/copteｒ．ａrdupilot．cn/wiki／common－piｘhawk－quicｋ-staｒｔ/＂\l"Ｐｉxｈawk-５"7校準你的ＰiｘhawkHYPEＲLINK"http:／/copter.ardupｉloｔ.cｎ／wiki/ｃommｏｎ-pixｈａwk-ｑuicｋ-staｒt/＂＼l"Pixhawｋ-6"8Ｐixhaｗk指示燈的含義ＨYPEＲＬIＮK"ｈｔtp:/／copteｒ.ardｕpiｌ/wiki/common-pixhawk-quick-starｔ/"9Pｉxhawk安全開關(guān)含義(紅色LEＤ）HＹPEＲLIＮK"ｈttp：／／ｃopter.ardupilｏｔ．cｎ/wiki/cｏmmon-pixhａwk-qｕick-stａｒt／"＼l"Pｉｘhａwk-7"10Piｘhａwｋ接口HYPERLIＮK"ｈｔtｐ://copｔer．a(chǎn)rduｐｉlot.ｃｎ/wiki/common-pixhawｋ-quｉck－ｓtａrt/＂\ｌ"Pixhａｗk-8＂11Pｉxhawｋ規(guī)格組成部分：在外殼里面的裝著SD卡的HYPERＬＩＮＫ"http:／／stｏre．3drobotｉcs.cｏm/ｐroducts/3dr－pixhａｗｋ＂Pixｈaｗk:蜂鳴器： 安全開關(guān):電源模塊以及：一個SＤ卡USB適配器，一條Micrｏ－USB線,兩根6pin線，還有一些減震棉。你還需要一個HYＰＥRLINK"htｔp://store.3droｂotics．ｃom/ｐｒｏducts/3dr－gps－uｂlox-witｈ-compasｓ"GPS模塊，而且一個集成在ＧＰS里面的羅盤可以更方便地降低外界的干擾。準備開始你需要一個多軸飛行器:請參照HＹPERLＩＮＫ"http:／/copｔeｒ．a(chǎn)rdｕｐｉｌot.ｃom/ｗikｉ/build-your-oｗn-mｕｌticｏpter／"如何做一個你自己的多軸飛行器Wiki頁面。有了APM固件的幫助，Ｐixhａwｋ可以把各種遙控飛機、飛行器、無人車變成一個全功能的無人飛行器。在你擁有了一個完整安裝好的多軸飛行器后，請按照以下步驟來安裝你的Pｉxhawｋ。在飛行器上安裝Pixhawk將Ｐｉxhａｗk與你的多軸飛行器連起來加載固件至Pixhawk校準你的飛行器你也可以直接獲取這篇文檔的當(dāng)前拷貝ＨYPERLINK"http://3droboticｓ.cｏm／ｗp-conｔｅnt/uploads/2０13／1２／ｐixhａwk-maｎual－ｒev３_3.ｐdf"３ＤRPixhawｋ快速入門PDF（已失效)。在飛行器上安裝Pixhａwｋ請使用雙面減震棉把Piｘhａwk安裝在飛行器上。裁剪出四塊約3/4平方英寸的減震棉，然后粘在Piｘhawk的每一個角上。最好將Ｐixhawｋ安放在模型的重心處。確認Piｘhawk的箭頭標指向飛行器的機頭。

將Ｐixｈaｗk與你的多軸飛行器連起來把PPＭ總線或者ＦutaｂａSBUS接收線(黑色地線、紅色電源線和白色信號線)接在最左邊的RＣ接口上。ＳB接口是給ＦutabａSBus預(yù)留的，功能尚未完善。對于SpekｔrumDSM,DＳM2或者DＳＭX衛(wèi)星接收機，直接接在ＳＰKＴ／ＤSM接口。把從(3DＲ）分線板引出的一根紅黑兩根的線接在Pixｈawk的任意一個地線(-,黑線)和電源線（+,紅線)輸出針腳。警告!供電接口必須有5V或者與你的舵機相對應(yīng)的電壓,不能直接與電池相連。你可以使用ESC的5v電壓BEC輸出或者用于舵機的足夠功率的單獨ＵBEＣ供電。這種接法是可選的,僅在用Ｐiｘhawｋ給外接舵機供電時才是必須的。對于飛行器，將每根信號線從PDB板與Piｘhawk上其對應(yīng)的信號針腳相連。把每個電機的信號線與對應(yīng)的信號針腳相連。針腳１＝電機１––針腳5=電機５針腳2=電機２––針腳6＝電機6針腳3＝電機3––針腳７=電機7針腳４=電機４––針腳８=電機8對于固定翼飛機,把每個通道的信號線與主信號輸出針腳相連。針腳1=副翼針腳2=升降舵針腳3=油門針腳４＝方向舵對于無人車，把油門和方向的信號線與主信號輸出針腳相連針腳3=油門針腳4=轉(zhuǎn)向加載固件至PｉｘｈａwｋAPM固件是自動駕駛儀運行的大腦。在加載固件至ｐixhawｋ之前，需先在地面站電腦上安裝misｓionpｌanｎeｒ。選擇wiｎdowｓ里的MissiｏnPlanner或者Ｍaｃ與Ｌiｎｕx里的APＭＰl(wèi)anｎer。這些應(yīng)用都可以從HYＰＥRＬIＮK"http://ardupｉ/"ａｒduｐiｌot.ｃｎ網(wǎng)站里免費下載。從HＹPERLINK"hｔｔp://ardupilot.coｍ/doｗnloads／？did=82"(這里!)下載用于Ｗindｏｗs的MisｓionPlaｎｎeｒ然后點擊橙色的Dowｎload按鈕。從HYＰERLINK"ｈtｔｐ:/／aｒdｕpiloｔ．ｃom/dowｎloadｓ／"(這里!)下載Mac或者Linｕｘ版的ＭｉssiｏnＰl(wèi)ａｎner（注意這還沒有安裝!）Mac系統(tǒng)請選擇ＡＰMＰl(wèi)anner–DMＧ–最新然后點擊橙色的Ｄownload按鈕。Liｎuｘ系統(tǒng)請選擇APMＰl(wèi)ａnnｅr–RPＭ–最新并選擇橙色的Dｏwnｌoaｄ按鈕。安裝Planｎer在選擇正確的文件后,仔細閱讀接下來頁面的安全說明然后點擊“Dowｎｌoａd”。打開文件運行安裝向?qū)?。在通過系統(tǒng)安全警示后,安裝全部建議的驅(qū)動。在安裝完成后，打開MissｉonPlanneｒ應(yīng)用。用mｉcro-USB線把Pixｈaｗk連接至你的電腦。你的電腦將自動安裝正確的驅(qū)動。這時請不要點擊“連接”按鈕，Pixhａwk只有在與Mavlink“未連接”的時候才可以加載固件。在Pｌanneｒ程序里選擇初次安裝圖標。然后在左邊欄內(nèi)選擇InstaｌlFirmｗaｒe項。接下來選擇你想加載固件的模型類型。當(dāng)你想執(zhí)行操作時,會有確認提示。當(dāng)指示條顯示下載完成后,斷開UＳB將飛控斷電然后重新接上電腦供電。如果你聽到了一段樂音,你的固件安裝就完成了。如果你聽到一連串的三次嘟嘟聲，先斷開UＳB,然后按住安全按鈕,再重新連接USB。重啟之后，一連串的兩次嘟嘟聲表示固件已經(jīng)成功加載。校準你的Pixhawk校準你的在飛行器上使用的Ｐiｘhawｋ,請到這個HYＰＥRLＩNK＂htｔｐ：//ｃｏpｔｅr.ardupiloｔ．com／wiki/initial-setup/cｏnfiguｒiｎg-haｒｄware/"Ｗiki頁面。然后到HYPＥＲＬINK"http：//copter.ardupｉlot．com/wikｉ/iniｔial-seｔup/esｃ-motor/"(這里?。﹫?zhí)行電調(diào)校準。然后再到HYPERＬIＮK"http://coｐｔeｒ.ａｒｄuｐｉｌoｔ.cｏm／wiki／motor－setuｐ/"(這里!)正確設(shè)置電機旋轉(zhuǎn)方向。校準你的在飛機上使用的Pixhawk,請到這個Ｗiki頁面。然后到HＹPEＲLINK"htｔp：/／pｌaｎe.aｒdｕｐilot.ｃom／wiki/arduplａne－seｔup/fｉrst-ｔiｍｅ-ａpm-ｓetup/ｃｈeckinｇ－ｔhｅ-seｎｓｏrs／"(這里！)檢查傳感器。然后到HYPERLINK＂http://ｐlａne.ａ／wｉki/aｒduｐｌane－setup／ｆirst-time-apm－sｅtup/revｅrｓｉng-seｒvoｓ－and－setting-ｎormａｌｅｌevon-moｄe/"(這里!)設(shè)定舵機方向和副翼或升降副翼模式。如果你的副翼設(shè)置在兩個通道上，你可以在ＨYPERLＩNＫ＂http：//pｌane.aｒdｕpｉloｔ.cｏm/wｉｋi/multipleaileｒons-3／"(這里!）設(shè)置它們。如果你有襟翼,你可以在HＹＰERLINK"http：//plane.ａrdｕpｉｌoｔ.com/wiki／aｕｔomaｔｉc-flapｓ/"（這里！)設(shè)置自動襟翼如果你的升降副翼是分離的,你可以在HＹPERＬINK"hｔｔp://ｐlane.ａrdｕ/ｗiki/ｄiｆｆerentiａl-spoilｅrs／"（這里?。┰O(shè)置不同的擾流器Pixhａwk指示燈的含義紅燈和藍燈閃:初始化中。請稍等。黃燈雙閃：錯誤。系統(tǒng)拒絕解鎖。藍燈閃:已加鎖,GPＳ搜星中。自動導(dǎo)航,懸停,還有返回出發(fā)點模式需要GPS鎖定。綠燈閃:已加鎖，GPＳ鎖定已獲得。準備解鎖。從加鎖狀態(tài)解鎖時，會有快速的兩次響聲提示。綠燈長亮加單次長響：GPS鎖定并且解鎖。準備起飛！黃燈閃:遙控故障保護被激活。黃燈閃加快速重復(fù)響:電池故障保護被激活。黃燈藍燈閃加高-高－高-低響：ＧPS數(shù)據(jù)異?；蛘逩PS故障保護被激活。Piｘhawｋ安全開關(guān)含義(紅色LED)快速,持續(xù)閃爍：執(zhí)行系統(tǒng)自檢中。請稍等。間歇閃爍:系統(tǒng)就緒。請按安全開關(guān)按鈕以激活系統(tǒng)。常亮：已經(jīng)準備好解鎖?？梢詧?zhí)行解鎖程序。

Ｐixhａwk接口

1SpｅktｒumＤＳM接收機

2遙測（電臺遙測)?3遙測(屏幕上顯示)?4ＵSB

5SPＩ（串行外設(shè)接口)總線

6電源模塊?7安全開關(guān)按鈕

8蜂鳴器?9串行

10GPS模塊?１１CAN(coｎtroｌleｒareanetwoｒｋ)總線?12I2C分流器或羅盤模塊?13模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器6．6V

１４模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器3.3V

15LED指示器

１輸入/輸出重置按鈕?2SD卡

3飛行管理重置按鈕?4Ｍｉｃrｏ-UＳB接口1遙控接收機輸入?2ＦutabａS.Bus接收機輸入

3主輸出?４輔助輸出?Pixｈawｋ規(guī)格處理器32位AＲMCortexM4核心包含ＦPＵ(浮點運算單元）16８Mｈz/2５6ＫBRAＭ/2MＢ閃存3２位故障保護協(xié)處理器傳感器SＴＭｉｃro16位陀螺儀STMiｃro14位加速度計/磁力計ＭEAS氣壓計電源良好的二極管控制器，帶有自動故障切換舵機端口7V高壓與高電流預(yù)備所有的外圍設(shè)備輸出都有過流保護，所有的輸入都有防靜電保護接口5個UＡRＴ串口,1個支持大功率,兩個有硬件流量控制ＳpektrumDSM/DＳＭ2/DSM-X衛(wèi)星輸入FutabaS.BＵS輸入和輸出PPMsum信號RSSＩ（PＷM或者電壓）輸入I2C,ＳPI,2個CAN，USB3.3與6.6ADC輸入尺寸重量38ｇ寬5０mm高15.5mm長81.5ｍm?APM：Copter參考手冊目錄“我必須要做這樣一件事情,我不想未來打開互聯(lián)網(wǎng)看到的都是英文?！薄R云*標題為英文的文章是目前還沒有翻譯的文章。

*翻譯組招募喜歡ＡPM的機友共同翻譯，請到奠基網(wǎng)論壇HＹPＥRＬINK"hｔtp://bbs．dｉywrj.cｏm/forｕm－６0-1.html＂\t"_blａnk"申請專區(qū)進行申請?*加入最火爆最專業(yè)的APM交流群,請點擊頁面下方的“加入ＱQ群”按鈕

*官方并沒有推出ＡPM2.6以上版本,以及Ｐixhawｋ2．4.3以上版本

*據(jù)大部分機友反應(yīng)，閱讀wiｋi相較看視頻教程能有效降低炸機概率

*別忘了將這個頁面和其他機友分享，您的支持就是我們最大的動力MｅｎuＨＹPEＲLINK"hｔtp://ｃoptｅr.arduｐilｏ/wiki/iｆ-you-are-new-tｏ－multicoｐters-start－h(huán)erｅ/"如果你是多軸飛行器新手請由此開始ｈttp:／/ｃoｐtｅr.aｒduｐｉｌ/wiｋｉ/whａｔ-is-a-multｉcoptｅr-aｎd-how-dｏｅｓ-it－ｗｏｒｋ／"什么是多旋翼飛行器以及它是如何工作的HYPERLIＮK"httｐ://ｃoｐter.ardupiｌoｔ．cｎ/wiki/iｎtｒoduction/％e4％bd％a0%e9%9c%80%e８%a6％８１％e4%ｂｂ%８０%ｅ4%b９％８8/＂你需要什么HYPERLIＮK"http://coptｅr.ａｒｄuｐilｏt.ｃn/wikｉ/％ｅ5%ａ4%9ａ％e6％９7%８ｂ％e7%ｂf％bc％e9%a3%9e%ｅ８％ａ1%8ｃ%e５％99％a8%e5%ae％89%e5%8５%ａ8％e4%bｆ%a1%ｅ6％81%af/"多旋翼飛行器安全信息HYPＥRLIＮK"http://copter．ａrdupilot．cn/wiki/%e5%bf%ａb%e9％80%9ｆ%e５%8５%a5%e９%9７%a８%e6%８ｃ%８7%ｅ５%８ｄ%９7/"快速入門指南HＹPＥRLＩNK"http：//ｃopｔｅｒ.aｒｄｕｐiｌoｔ.ｃn/wｉki／ｐroject-neｗs/"ProｊecｔＮｅwsHＹPERLINＫ＂ｈttp:/／cｏｐteｒ.ardｕpilot.ｃn/ｗiｋi／version-3－０-apｍcopｔer-ｆiｒmwａre-ｐreparedness-pagｅ/"Version3.0AＰM：CoptｅrFiｒmwaｒePreｐaredｎesspageHYPERＬIＮK"ｈttp:／/ｃoptｅr.arduｐiloｔ.cn/wiki/iｎitｉal-ｓetｕp/＂初次安裝向?qū)В萗PERLＩＮK"ｈttｐ://ｃopter.aｒdupｉloｔ.cn／wikｉ/％e８%a3%85％e9%8５％8d%e8%ａf%b4％e6％９8%8e/"裝配說明HYPＥRLＩNK"http://ｃoｐtｅr.ａrｄupiｌｏt.cｎ/ｗiki/connｅcting-yoｕr－ｒc-input-and-ｍotｏrｓ/"連接你的遙控輸入和電機（AＰM2)HＹPERLINK＂http:／／coｐter.arduｐｉｌot.ｃn/wｉki/comｍｏn－pｉｘｈａwｋ-wiriｎg-ａnd-ｑuiｃk－start/"連接你的遙控輸入和電機（Pixｈawk)DJIF330FlameＷheｅlＨYPERLIＮK"htｔp：//ｃｏpter．a(chǎn)rdｕpiｌot.ｃn／wikｉ/vｉbｒaｔion-ｄaｍping/＂Ｖibrａt(yī)ionＤampｉｎgHYPERLINK＂http：/／cｏptｅｒ./wｉkｉ／cｏmmｏn－uｓing-ｔhｅ－relay-ｓwiｔch/"UｓingtheＲｅｌaｙSwitch＊HYPEＲLＩＮK"hｔtp://ｃｏpter.ardupｉloｔ.cn／wiｋｉ/inｉtial-setuｐ／comｍon-insｔall-mｉssioｎ-planｎｅr/"安裝MissiｏｎPｌannｅr*HYPＥRLINＫ"ｈttp：//coｐter.ａrdｕpｉ/ｗiｋi/cｏmｍｏｎ－％ｅ5%8ａ%a0%e８％bｄ％bｄ％ｅ5%９b%bａ%e4％bｂ％ｂ6%e5％88%ｂ0apm％ｅ４%ｂ8%8ａ/＂加載固件到APM上*HYPＥＲLＩNK"httｐ://copter.ａrdupｉｌot．cn／ｗｉkｉ/commｏn－apm-uｓb-%e9%a９％ｂ1%e5%8a%a８/"ＡPMUＳB驅(qū)動*HYPEＲLIＮK"hｔｔp：//coｐter.ardｕ／wｉｋi/ｃommｏｎ-ｌoａdｉｎg-ｆirmware-onto-ｐiｘhawｋ/"加載固件到Piｘｈawｋ上*ＨＹPＥRLINK"hｔtp：//copter.ardｕpilｏt.cｎ/wikｉ/iｎｉtｉal－ｓｅtuｐ/confｉgurinｇ-hardwａre/"強制硬件配置HYPＥRＬIＮK＂http:／／ｃopteｒ.ardupｉloｔ．cn／wiki／esc-calｉbratiｏn/"電調(diào)校準ＨYPEＲＬINK"htｔｐ：/／copter．ａｒdupiloｔ．cn／wiki/ｉｎitial－ｓetup/baｔｔery-informatiｏｎ/＂電池信息HYＰERＬＩNK＂htｔp：//ｃｏｐter.ａrｄupilｏt.ｃn／wiｋi/flｙｉｎｇ-apｍcoｐteｒ/"首次飛行HYＰEＲLＩＮK"httｐ://copteｒ.aｒduｐilot.cｎ/wiki／ｆligｈt-moｄes/"飛行模式自穩(wěn)模式StａｂilｉzeMoｄeＨYPERLINK"ｈttp：//copteｒ.arduｐiloｔ.cｎ/wiki/altitude-hold/"定高模式AｌtitudeHoｌｄ懸停模式LoiterMoｄeHYPERLINＫ"http：//ｃopter．a(chǎn)rdupilot.ｃn/wｉｋi/ｒtl-mｏde／＂返航模式RTLMｏdeHYＰＥRLINＫ"hｔｔp://coｐtｅr.ａrｄｕpilｏt.cｎ/wiki/autｏ-mｏde/"自動模式ＡｕtoModeＨYPERLINK＂httｐ://coptｅｒ.aｒduｐ/wiｋi/acro－mode/"特技模式AｃｒoMｏｄeHYPEＲLINK"httｐ:／/coｐｔer．a(chǎn)rdupｉlｏｔ．ｃn/wｉｋi/sport-ｍode／"運動模式SpｏrtMoｄeＨYＰERLIＮK"http://ｃopter.ardｕｐilot．ｃn/wiki/driｆt-moｄe/"飄移模式DriftModｅHYPＥＲLIＮＫ"httｐ://ｃｏpteｒ.arduｐ/wｉｋi/guideｄ-ｍｏｄｅ/"引導(dǎo)模式GｕidｅdModeHＹＰERLIＮＫ＂ｈttp：//coptｅr．a(chǎn)rduｐｉlot．cn/wiｋi/cirｃlｅ-mode/＂繞圈模式CｉrcleModeHＹPERLＩNK"hｔｔp：//coｐter．a(chǎn)rｄupilot．ｃn/wiki/posｉtｉon-ｍｏｄe/"定點模式PoｓitioｎMode降落模式LandmｏｄeHYPERＬＩNＫ"htｔp://coｐter.ａrｄｕpilot．cn／wｉki／foｌｌｏｗ-me-mｏde/"跟著我！模式FoｌlowMｅ!ModeHYＰＥＲLINK"htｔp:／/ｃopter.aｒｄupilｏ/wiｋi／ｓimpleaｎdｓuｐer-siｍｐle-moｄｅs／＂簡單和超簡單模式SimｐｌeａnｄSupｅrＳimpleMｏｄeｓＨYPERLIＮK"http：//cｏpter.arduｐｉｌ/wiｋi/cｏｍmon-ｓix－modｅｓ/"在你的遙控發(fā)射機上設(shè)置六種飛行模式*APＭBoaｒdLＥＤsandｔheirMｅaning＊HＹPERLINK"htｔp：//ｃopｔeｒ.arｄ/wiki/prｅaｒｍ_saｆetｙ_ｃhｅｃk/"解鎖前安全檢查HYPERＬINK"ｈttp：//coptｅr．ａrdupｉlot．ｃn/wikｉ/aｒｍing＿the_motors／"解鎖與加鎖ＨYPEＲLINK"http:／／coptｅr.ａrｄuｐｉｌｏｔ.cn/wiki/aｕtｏtrｉm/"保存微調(diào)與自動微調(diào)HＹPEＲLＩNK"ｈｔtp:／／copteｒ.ardupilot.ｃn/ｗiki/ac_mｅａｓurｉnｇｖibration/"測量振動級別ＨYPEＲＬＩNＫ"ｈttｐ://ｃｏpter.arduｐiｌoｔ.ｃn/wiki／radio－testｉng／"ＲａdioTestｉnｇHYPERLIＮK＂ｈttp:／/ｃoｐtｅr.arduｐiｌot．cn/wiki／ｌighｔ-teｓt-pｒoceｓs/"ｆlｉgｈtTeｓtPｒocｅssHYPＥＲLIＮＫ"http:/／copter.aｒdｕpiｌ／wiｋi／coｎfｉguratｉon/"高級配置與調(diào)試HYＰERＬIＮＫ"hｔtp:／/copteｒ.aｒdｕｐiloｔ.cn/wiki/simplｅ-gｅoｆｅｎce-ｍｏdｅ／"SimplｅGｅoFenｃｅModeHYＰEＲＬINK＂htｔp:/／ｃｏpteｒ.ardｕpilｏｔ.cn/wiki／automatｉｃ－compass-declinaｔｉｏn／"AｕtoｍaｔiｃComｐassＤｅcｌiｎationHＹPERLIＮＫ"ｈttp://coptｅｒ．a(chǎn)rｄupilｏt.cｎ/wiki／ｔｕning/＂ＴuniｎgＨYPERLIＮＫ"htｔp：/／cｏpter．a(chǎn)rdupiｌot.cｎ/wiki/ａt(yī)tituｄe-pid/＂ＡttitｕｄｅPIDHYＰEＲLＩNK"hｔtｐ://copter．a(chǎn)ｒdupiｌｏｔ.cn/ｗiｋｉ/chanｎeｌ-7-aｎd－8－ｏpｔions/"通道7和8的選項ＨYPＥRLINK"hｔtｐ://copter.arｄ/ｗiki/auｔotｕnｅ／"自動調(diào)參ＨＹPＥRLINK"http：/／cｏpter.ardｕpiｌoｔ.cn/wiki／cｏmｍoｎ-ｐpm－eｎcｏdeｒ/＂ＰPM編碼器*ＨYPERLＩNK"httｐ:/／cｏｐter.arｄuｐiｌoｔ.ｃn/wｉkｉ/ｃｏｍｍon-ｐpm-ｅncｏdｅr-aｐm－２-x-atmega-32u2-8-cｈaｎnel－ppm-encｏｄeｒ/"APM2.xＡtmega3２U2(8通道PPM編碼器)＊HＹPEＲLＩNＫ"httｐ://ｃｏpter.ardupilｏt.cｎ/wikｉ／ｃommon-ppm-eｎcodｅr-at328p-8-chaｎnｅl－standａlone-encｏder／"ＡT3２8Ｐ的8通道獨立編碼器＊HYPERＬIＮK＂ｈttp:／/coｐｔer.ardupilot．cn/wikｉ/ａrｄucopter－pａraｍeteｒｓ／"ArduCopterPａrａｍetersHＹPEＲLINK"ｈttp://coptｅr．ａrduｐｉlｏt.ｃn/wiki／sｔaｎdard－paraｍｅter-lｉst／＂標準參數(shù)列表FailsafｅＨYＰEＲLIＮK"ｈttp://cｏpter.ardupilｏ/wiki/gｐｓ－failsafe/"GPＳFａilsafeHＹPERLINK"http:／/copter.aｒdupｉlot.ｃｎ/wｉｋi／cｏmmｏn－disaｂling-tｈｅ-built-in－gｐs-ｏn-apm2－tｏ－uｓe-an-exterｎaｌ-gps-ｉnsteａd/"ＤｉｓablingｔｈｅＢuiltIｎＧPSonAＰM2touｓeanＥxternalGPSｉnstead*HＹPＥＲLIＮK＂ｈttｐ://ｃｏpteｒ.ａrｄupilot．ｃn/ｗiｋi/ｃｏmmon-ｄｂ-wａt(yī)t-dｂm/"UndｅｒstａnｄingｄB,Wａt(yī)ｔｓ,anddBm*HYPＥRＬＩＮK"httｐ：//copter.ａ／wiｋi/using-ｔｈe-ｃommａｎd-ｌiｎe-inteｒｐreｔer-to-confiｇｕre－ａpmcopter/"使用命令行界面配置ＨYPＥRＬIＮK"http://ｃｏｐtｅr．a(chǎn)rdupilｏt.ｃn/wiｋi/comｍon－cｌi-setup－test-modｅs/"CＬI設(shè)置測試模式＊HＹＰERLＩNK"ｈtｔp:/／coｐteｒ．a(chǎn)rdｕpilｏ／wiki/cｏmmon-senｓoｒ－tesｔiｎg/＂傳感器測試*HYＰEＲＬIＮＫ"hｔｔｐ://copｔer．a(chǎn)rdupiｌ/ｗiki/optｉonal-additiｏns/"OptｉｏnａlＡdｄiｔｉonsＨYＰＥRLINK＂htｔｐ:/／cｏptｅr.arｄｕｐiｌot．cｎ/ｗiｋｉ/commｏn－measuriｎｇ－battｅｒy-voｌｔage-anｄ-currｅnｔ-conｓumptioｎ-with-apｍ／"MｅasuｒiｎgｂaｔtｅryｖｏｌtａgeaｎdｃｕrreｎtｃonsumｐtioｎwiｔhＡPM*ＨYPEＲＬINK"http://copter.arｄｕｐilｏt．cｎ/wikｉ／common－uｓing-ａ-ｃurreｎｔ-ｓｅｎsoｒ／"非３DR電壓與電流傳感器*HYPＥRＬINＫ"hｔtｐ：／/cｏpｔｅr.ardupiloｔ.cn/wikｉ/ｃommon-ｕsing－thｅ-３dr-radio-for-ｔeｌeｍｅｔｒｙ-wiｔh-aｐm－anｄ-px4/＂Usingthe３DRRadiｏｆoｒTｅlemetrｙwithAＰMandPＸ4*HＹPＥＲLＩNＫ"http:／／coｐｔｅr．a(chǎn)rｄuｐilot.ｃｎ／wiki/coｍｍｏｎ-andrｏiｄ-ground－ｓtations/＂Ａndｒoｉd地面站*HYPＥＲLINK"httｐ：/／copｔeｒ.ardupilot.ｃn/wiki/soｎaｒ/＂聲吶HYPERLINＫ"ｈｔtｐ：//copｔer．a(chǎn)rdｕｐilot.cｎ／wiki／opｔicaｌ－flow-ｓｅｎsor/"OpｔｉｃalFｌowSeｎｓorHYＰERLＩNK"http:／/ｃopter．a(chǎn)rdupilｏ／wｉki/ｃommon-px４ｆlow-ovｅｒvｉew/"ＰX4FLＯＷOvｅｒviｅｗ*ＨYPERＬINK"http://cｏpter．a(chǎn)ｒduｐiｌoｔ.ｃn/wiki/common-mouｎtｉng-tｈｅ－gps-modｕle/＂ＭountinｇｔheＧPＳMｏｄｕle*ＵBｌｏxＧPS＊HYPＥRLINK"hｔtp://copｔer.ａrｄupiｌot.cｎ/wｉki/coｍmon-inｓtalling-３dr－ubloｘ-gｐs-ｃompaｓs－modｕｌｅ/＂Instaｌｌinｇ3DRＵBｌｏxGPS＋CompassMｏdｕlｅ＊