ICS25.040.01CCSN18團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/CI063—2023移動(dòng)機(jī)器人控制器Mobilerobotcontroller2023-5-25發(fā)布 2023-5-25實(shí)施中國國際科技促進(jìn)會(huì) 發(fā)布T/CI063—2023T/CI063—2023目 次前言 II1范引文件 1語定義 1般求 2術(shù)求 3驗(yàn)法 7驗(yàn)則 8志包、輸存 9I前 言GB/T1.1—20201請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本文件由浙江科聰控制技術(shù)有限公司提出。本文件由中國國際科技促進(jìn)會(huì)歸口管理。本文件起草單位：浙江科聰控制技術(shù)有限公司、浙江科聰軟件技術(shù)有限公司、中科新松有限公司、華曉精密工業(yè)（蘇州）有限公司、杭州畢博標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)有限公司。本文件由浙江科聰控制技術(shù)有限公司制定、并負(fù)責(zé)解釋。II移動(dòng)機(jī)器人控制器范圍（本文件適用于針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人（AGV、AMR、自動(dòng)叉車等）應(yīng)用的控制器。注：AGV是（AutomatedGuidedVehicle）的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”；AMR是（AutomaticMobileRobot）的縮寫，意即“自主移動(dòng)機(jī)器人”。（GB/T2423.1電電品環(huán)試驗(yàn) 第2分驗(yàn)方法 驗(yàn)A:GB/T2423.2電電品環(huán)試驗(yàn) 第2分驗(yàn)方法 驗(yàn)B:GB/T2423.3環(huán)試驗(yàn) 第2分試方法 驗(yàn)Cab:定熱驗(yàn)GB/T2423.5環(huán)試驗(yàn) 第2分試方法 驗(yàn)Ea和則:GB/T2423.10環(huán)試驗(yàn) 第2部分試方法 驗(yàn)Fc:振（弦）GB/T2423.55電電產(chǎn)品境驗(yàn) 第2部試驗(yàn)法 驗(yàn)Eh:錘試驗(yàn)GB/T4208 殼護(hù)（IP代）GB/T13384 電品裝通技條GB/T15969.2 可程控制器 第2分設(shè)求和試GB/T15969.3 可程控制器 第3分編言GB/T17626.2 電兼容 試和量術(shù) 靜電抗度驗(yàn)GB/T17626.4 電兼容 試和量術(shù) 電瞬變沖抗度GB/T36413.1 自化統(tǒng) 入智控器 第1分通要求IEC62047-20—2014 導(dǎo)體件 微機(jī)件 第20部分陀儀GB/T15969.2和GB/T36413.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1移動(dòng)器控器 mobilerobotcontroller與移動(dòng)機(jī)器人本體相連、接收用戶指令，并控制移動(dòng)機(jī)器人本體動(dòng)作的裝置。1使用環(huán)境應(yīng)符合下列要求：a) -40～+8010%RH～90%RH（）；62kPa～106kPa?；疽髴?yīng)符合表1的規(guī)定。表1 基本求項(xiàng)目要求供電電源18VDC～60VDC靜態(tài)功耗＜15W通訊方式以太網(wǎng)，CAN，RS485/232/4222.4GHz、5.8GHz安裝方式螺絲安裝48h實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）精度誤差≤2s電纜線徑現(xiàn)場信號(hào)端子0.52mm2～1.32mm2電源端子RS485/232/422連接插拔式連接端子CAN連接插拔式連接端子以太網(wǎng)連接M12連接端子隔離方式同類信號(hào)統(tǒng)一隔離（AO），CAN單獨(dú)隔離應(yīng)支持激光導(dǎo)航、視覺有碼導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、GNSS導(dǎo)航等方式，可混合使用。接口接口應(yīng)符合下列要求：（AI），0mA～20mA，0VDC～10VDC；（AO），0VDC～10VDC；（DI），PNP（DO），PNP；RS232、RS485、RS422CAN2LED應(yīng)具備若干指示燈，用于指示模塊的電源、運(yùn)行狀態(tài)、通信狀態(tài)等信息。GB/T15969.3ST、FBD、LD應(yīng)具有在報(bào)警消除或重新上電后，接續(xù)中斷任務(wù)恢復(fù)作業(yè)的功能。外觀（I/O）數(shù)字量輸入模塊應(yīng)符合表2的規(guī)定。表2 數(shù)字輸入模塊參數(shù)指標(biāo)通道閉合電流0.1mA～0.65mAON、OFF條件電平ON:15VDC～30VDC（24V情況下）OFF:＜5VDC信號(hào)類型有源觸點(diǎn)輸入隔離電壓非隔離數(shù)字量輸出模塊應(yīng)符合表3的規(guī)定。3表3 數(shù)字輸出模塊參數(shù)指標(biāo)單路最大驅(qū)動(dòng)電流3000mA輸出ON：通道壓降≤2VOFF：通道漏電流≤0.1mA輸出延遲ON-OFF：10msOFF-ON：10ms模擬量輸入模塊應(yīng)符合表4的規(guī)定。表4 模擬輸入模塊參數(shù)指標(biāo)分辨率16位采樣周期50ms隔離電壓非隔離精度0.20%FS@20℃信號(hào)測(cè)量范圍0mA～20mA，0mA～10V信號(hào)最大輸入范圍0mA～22mA，0V～11V模擬量輸出模塊應(yīng)符合表5的規(guī)定。表5 模擬輸出模塊參數(shù)指標(biāo)分辨率12位負(fù)載能力≤1kΩ信號(hào)輸出范圍0～10V響應(yīng)時(shí)間10%～90%階躍＜10ms信號(hào)最大輸出范圍0V～11V精度0.20%FS@20℃注：內(nèi)部通信通常包括RS232、RS485、CAN、實(shí)時(shí)以太網(wǎng)等。4注：外部通信包括CAN、以太網(wǎng)、移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)、自定義通信協(xié)議等。應(yīng)內(nèi)置三軸陀螺儀和加速度計(jì)，支持輸出三軸角度、角速度、加速度信息并符合表6的規(guī)定。表6 慣導(dǎo)塊參數(shù)指標(biāo)量程精度加速度±16g≤0.01g角速度±2000°/s≤0.05°/s角度±180°≤2°/h外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208規(guī)定的IP65等級(jí)。7表7 氣候境應(yīng)性項(xiàng)目條件持續(xù)時(shí)間低溫溫度：-40℃±5℃24h高溫溫度：80℃±5℃24h恒定濕熱溫度：40℃±1℃濕度：90%RH±2%RH72h振動(dòng)89表8 連續(xù)參數(shù)指標(biāo)頻率范圍5Hz～9Hz9Hz～200Hz200Hz～500Hz加速度/位移3.3mm1g1.5g振動(dòng)方向X、Y、Z軸振動(dòng)時(shí)間20min/軸5表9 隨機(jī)參數(shù)指標(biāo)頻率范圍10Hz～200Hz200Hz～500Hz功率譜密度1m2/s30.3m2/s3振動(dòng)方向X、Y、Z軸振動(dòng)時(shí)間20min/軸沖擊10表10 沖擊參數(shù)指標(biāo)沖擊類型半正弦波峰值加速度10g6g脈沖持續(xù)時(shí)間11ms6ms方向±X、±Y、±Z軸次數(shù)3次/軸錘擊11表11 錘擊參數(shù)指標(biāo)試具重量1.7kg（5）錘擊高度300mm錘擊部位外殼試驗(yàn)次數(shù)3次2kV5kHz1minI/O（1kV5kHz1min6kV8kV6外觀在自然光線下，目視及手動(dòng)檢查。（I/O）按制造廠的程序?qū)刂破鞯妮斎牒洼敵龉δ苓M(jìn)行測(cè)量和驗(yàn)證，結(jié)果應(yīng)符合5.2的規(guī)定。按制造廠的程序?qū)刂破鞯耐ㄐ殴δ苓M(jìn)行測(cè)量和驗(yàn)證，結(jié)果應(yīng)符合5.3的規(guī)定。按IEC62047-20—2014中第5章的規(guī)定進(jìn)行。按GB/T4208的規(guī)定進(jìn)行。低溫按GB/T2423.1的規(guī)定進(jìn)行。高溫按GB/T2423.2的規(guī)定進(jìn)行。按照GB/T2423.3的規(guī)定進(jìn)行。振動(dòng)按GB/T2423.10的規(guī)定進(jìn)行。沖擊按GB/T2423.5的規(guī)定進(jìn)行。錘擊按GB/T2423.55的規(guī)定進(jìn)行。按GB/T17626.4的規(guī)定進(jìn)行。7按GB/T17626.2的規(guī)定進(jìn)行。檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表12。表12 檢驗(yàn)序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀5.16.1√√2輸入輸出（I/O）模塊5.26.2√√3通信模塊5.36.3√√4慣導(dǎo)模塊5.46.4√√5外殼防護(hù)5.56.5-√6氣候環(huán)境適應(yīng)性5.66.6-√7機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性5.76.7-√