ICS35.240.01CCSL77團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/CSAE261—2022自主代泊車(chē) 地圖與定技術(shù)要求Automatedvaletparking—Technicalrequirementsformappingandpositioning2022-06-30發(fā)布 2022-06-30實(shí)施中國(guó)汽工程會(huì) 發(fā)布CSAE標(biāo)準(zhǔn)CSAECSAE在本標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施過(guò)程中，如發(fā)現(xiàn)需要修改或補(bǔ)充之處，歡迎將意見(jiàn)反饋至中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)，以便修訂時(shí)參考。中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)地址：1號(hào)院H座；電話郵編：100176；郵箱：wwq@。T/CSAE261—2022目 次前言 III引言 IV1范引文件 1語(yǔ)定義 1略語(yǔ) 1體求 1精要求 1時(shí)基準(zhǔn) 2術(shù)求 2地要求 2定要求 8地與位同求 12附錄A（料） 場(chǎng)定位能標(biāo)測(cè)求 14總要求 14監(jiān)環(huán)境 14監(jiān)設(shè)備 14監(jiān)規(guī)范 14附錄B（料） 視覺(jué)SLAM17功定義 17環(huán)要求 18性指標(biāo) 18評(píng)方法 18定融要求 20視定功失景 20附錄C（料） 超帶定位 21概描述 21空接協(xié)議 21系組成 21UWB系布要求 24系功與能求 25性評(píng)方法 26附錄D（料） 可光通定位 27概描述 27功定義 27編規(guī)則 27IT/CSAE261—2022使環(huán)境 27定精及遲 28定質(zhì)評(píng)價(jià) 28附錄E（料） 激定位 29場(chǎng)激定位 29車(chē)激定位 30附錄F（料） 航定位 32功定義 32內(nèi)傳器本求 32AVP場(chǎng)基要求 32實(shí)方案 33測(cè)方案 33IIT/CSAE261—2022前 言本文按照GB/T1.1—2020《標(biāo)化作導(dǎo)則 第部分標(biāo)準(zhǔn)文的結(jié)和起規(guī)則的起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。北京（（上海（（安慶上海中國(guó)（（（（（）（中國(guó)上海IIIT/CSAE261—2022引 言本文件是T/CSAE156—2020《自主代客泊車(chē)系統(tǒng)總體技術(shù)要求》系列子文件之一，是T/CSAE156—2020T/CSAE156—2020T/CSAE156—2020T/CSAE156—20207.1、7.2及7.3IVT/CSAE261—2022自主代客泊車(chē) 地圖與定位技術(shù)要求范圍本文件適用于M1類(lèi)乘用車(chē)型的自主代客泊車(chē)系統(tǒng)車(chē)場(chǎng)端地圖與定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。（GB7258—2017 T/CSAE156—2020 IEEE802.15.4z—2020 IEEEStandardforLow-RateWirelessNetworks--Amendment1:EnhancedUltraWideband(UWB)PhysicalLayers(PHYs)andAssociatedRangingTechniquesGB7258—2017、T/CSAE156—2020、IEEE802.15.4z—2020界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1初始位間 timetofirstfix具備AVP功能的車(chē)輛啟動(dòng)AVP功能至首次正確定位獲得有效位姿信息所用的時(shí)間。3.2重定時(shí)間 relocationtime具備AVP功能的車(chē)輛在先驗(yàn)位姿信息短時(shí)缺失或者不確定性較大的情況下，重新完成定位獲得有效位姿信息所用的時(shí)間?？s略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。AVP：自主代客泊車(chē)（AutomatedValetParking）GNSS：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）IMU：慣性測(cè)量單元（InertialMeasurementUnit）RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量（RealTimeKinematic）SLAM：同步定位與建圖（SimultaneousLocalizattionAndMapping）UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（CoordinatedUniversalTime）UWB：超帶寬（UltraWideBand）1T/CSAE261—20221m0.2m/100m。注：在T/CSAE156—2020中7.3規(guī)定要求的基礎(chǔ)上，補(bǔ)充絕對(duì)精度要求，用于場(chǎng)內(nèi)外地圖的銜接精度要求。AVP1。表1 自主客車(chē)統(tǒng)個(gè)景的位度求場(chǎng)景定位要求場(chǎng)端定位道路自動(dòng)駕駛行車(chē)速度：≤15km/h；相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航角誤差≤5°。泊車(chē)入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。車(chē)端定位道路自動(dòng)駕駛行車(chē)速度：≤15km/h；相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航角誤差≤5°。泊車(chē)入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。初始定位車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車(chē)輛位于停車(chē)位內(nèi)情景和位于非停車(chē)位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.2m、高度誤差≤0.5m（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。車(chē)場(chǎng)融合定位道路自動(dòng)駕駛行車(chē)速度：≤15km/h；相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航角誤差≤3°。泊車(chē)入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。初始定位車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車(chē)輛位于停車(chē)位內(nèi)情景和位于非停車(chē)位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.2m、高度誤差≤0.5m（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。在T/CSAE156—2020中..5場(chǎng)景的縱向定位誤差≤0.3m。時(shí)間基準(zhǔn)采用協(xié)調(diào)世界時(shí)（UTC）。概述依據(jù)T/CSAE156—2020中7.3路（（（見(jiàn)表4）（5）見(jiàn)表6）見(jiàn)表見(jiàn)表2T/CSAE261—2022表2 動(dòng)態(tài)象表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2Item_TypeInt1：停車(chē)場(chǎng)2：道路3：車(chē)道4：停車(chē)位5：道路附屬物6：停車(chē)場(chǎng)出入口7：指定上下車(chē)點(diǎn)8：定位標(biāo)志9：其他關(guān)鍵點(diǎn)動(dòng)態(tài)信息影響對(duì)象類(lèi)型3Item_IdInt地圖元素的ID4Traffic_TypeInt0：未知1：關(guān)閉2：緩慢影響后果在T/CSAE156—2020中20動(dòng)態(tài)對(duì)象，修改Traffic_Type字段的屬性說(shuō)明。表3 停車(chē)動(dòng)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：開(kāi)放2：關(guān)閉3：受限開(kāi)放3Limit_TypeInt1：時(shí)間段限制2：對(duì)象限制3：樓層限制4：分區(qū)限制5：車(chē)輛類(lèi)型限制6：其它Type=3時(shí)使用4Member_TypeInt1：非會(huì)員2：非員工3：無(wú)通行證限制對(duì)象5Time_DomainInt記錄關(guān)閉時(shí)間段6FloorInt記錄關(guān)閉樓層7SubareaInt記錄關(guān)閉分區(qū)8VehicleInt限制車(chē)輛類(lèi)型9StatusInt1：空閑2：忙碌3：滿(mǎn)停10Lot_LeftInt剩余車(chē)位數(shù)11Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID3T/CSAE261—2022表4 停車(chē)道動(dòng)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：交通管制信息2：交通事故信息3：占路施工信息4：交通事故多發(fā)點(diǎn)段5：交通擁堵信息6：天氣信息7：障礙物信息8：災(zāi)害信息9：設(shè)備故障信息10：車(chē)輛故障信息事件類(lèi)型3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID表5 停車(chē)道車(chē)動(dòng)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：交通管制信息2：交通事故信息3：占路施工信息4：交通事故多發(fā)點(diǎn)段5：交通擁堵信息6：天氣信息7：障礙物信息8：災(zāi)害信息9：設(shè)備故障信息10：車(chē)輛故障信息事件類(lèi)型3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID表6 停車(chē)車(chē)動(dòng)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：占用2：空閑3：故障4：已預(yù)約3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID4T/CSAE261—2022表7 停車(chē)道附物態(tài)息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt0：正常1：取消2：維修中3：損壞3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID表8 停車(chē)出口態(tài)息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt0：其它1：開(kāi)放2：封閉3：受限開(kāi)放其它，如閘機(jī)故障等臨時(shí)突發(fā)事件3Limit_TypeInt1：時(shí)間段限制2：對(duì)象限制3：車(chē)輛類(lèi)型4：其它4Member_TypeInt1：非會(huì)員2：非員工3：無(wú)通行證限制對(duì)象5Res_TimeInt記錄關(guān)閉時(shí)間段道路限制時(shí)間作用域，采用GDF時(shí)間域格式6StatusInt1：空閑2：忙碌7Res_VehicleInt1：全部車(chē)輛2：小轎車(chē)3：微型車(chē)4：小型卡/貨車(chē)5：大卡/貨車(chē)6：拖掛車(chē)7：小型客車(chē)8：大型客車(chē)9：公交車(chē)10：出租車(chē)11：摩托車(chē)12：自行車(chē)/人力車(chē)13：行人14：其它限制車(chē)輛類(lèi)型8Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID5T/CSAE261—2022表9 指定下點(diǎn)態(tài)息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：空閑2：忙碌3：關(guān)閉3NumberInt前方排隊(duì)車(chē)輛數(shù)4TimeInt允許等待時(shí)長(zhǎng)單位：秒5Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID表10 停車(chē)定標(biāo)動(dòng)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt0：正常1：取消2：維修中3：損壞3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的IDAVP地圖數(shù)據(jù)應(yīng)支持與車(chē)道級(jí)或道路級(jí)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的銜接，包括停車(chē)場(chǎng)基本信息表（見(jiàn)表11）、道路與停車(chē)場(chǎng)融合信息表（見(jiàn)表12）。表11 停車(chē)信表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt編號(hào)保證每個(gè)停車(chē)場(chǎng)的唯一性2NameString名稱(chēng)例如：上海虹橋站P9停車(chē)場(chǎng)3AddressString地址例如：上海閔行區(qū)華漕鎮(zhèn)申紅路4NumInt停車(chē)位數(shù)量5Building_Layer_NumInt停車(chē)場(chǎng)樓層數(shù)6TypeInt1：P02：P13：P24：P35：P46：P5停車(chē)場(chǎng)類(lèi)型，與停車(chē)場(chǎng)分級(jí)對(duì)應(yīng)7Floor_NumInt可停車(chē)樓層數(shù)量8Paking_NumInt可停車(chē)車(chē)位數(shù)量9AttributeString停車(chē)場(chǎng)性質(zhì)10Open_TimeString營(yíng)業(yè)時(shí)間11Entry_NumInt停車(chē)場(chǎng)入口數(shù)量12Exit_NumInt停車(chē)場(chǎng)出口數(shù)量注：在T/CSAE156—2020中7.3.2，表9規(guī)定的基礎(chǔ)上，增加可停車(chē)樓層數(shù)量、可停車(chē)車(chē)位數(shù)量、停車(chē)場(chǎng)性質(zhì)、營(yíng)業(yè)時(shí)間、停車(chē)場(chǎng)入口數(shù)量、停車(chē)場(chǎng)出口數(shù)量等屬性。6T/CSAE261—2022表12 道路停場(chǎng)合息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt1：停車(chē)場(chǎng)入口2：停車(chē)場(chǎng)出口3：停車(chē)場(chǎng)跨層連接路4：自主泊車(chē)上車(chē)點(diǎn)5：自主泊車(chē)下車(chē)點(diǎn)6：自主泊車(chē)接駁點(diǎn)融合場(chǎng)景類(lèi)型3Item_IdInt地圖元素的IDType=1、23，為道路編號(hào)；Type=454FloorInt所在停車(chē)場(chǎng)樓層TYPE=1、23Type=45停車(chē)場(chǎng)車(chē)輛交接區(qū)信息表用于記錄用戶(hù)和車(chē)輛可以發(fā)生駕駛行為交接的地點(diǎn)，見(jiàn)表13。表13 停車(chē)車(chē)交區(qū)息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt2TypeInt0：其他1：下車(chē)2：接駕3：車(chē)輛故障4：道路障礙5：系統(tǒng)故障6：天氣影響接管原因3Fault_IdInt地圖元素的ID故障位置4Controled_IdInt地圖元素的ID接管位置5Designated_IdInt地圖元素的ID指定接管位置場(chǎng)（）14。7T/CSAE261—2022表14 （路側(cè)能備息表序號(hào)屬性類(lèi)型說(shuō)明備注1IdInt編號(hào)2TypeInt1：智能路燈桿2：可變電子語(yǔ)義標(biāo)牌3：智能道釘4：全景攝像機(jī)5：智能攝像機(jī)6：視頻雷達(dá)一體機(jī)7：毫米波雷達(dá)8：全向毫米波雷達(dá)9：激光雷達(dá)10：能見(jiàn)度傳感器11：一體式氣象站12：路面狀態(tài)傳感器13：RSU—路側(cè)單元14：UWB--超寬帶定位設(shè)備15：智能照明（地下停車(chē)場(chǎng)）16：其它類(lèi)型3Item_IdInt關(guān)聯(lián)停車(chē)場(chǎng)道路的ID4FloorInt所在停車(chē)場(chǎng)樓層概述依據(jù)T/CSAE156—20205.1.2GNSSIMUSLAM定位、UWB停車(chē)場(chǎng)環(huán)境應(yīng)符合T/CSAE156—2020中7.2.1的相關(guān)規(guī)定。車(chē)端初始定位時(shí)間應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：GNSS40s；GNSS20s；1。8T/CSAE261—2022AVP1。100Hz（以IMU），50Hz（）25Hz（），AVP車(chē)端定位具備跨層能力是指AVP車(chē)輛至少能夠支持跨越一層的車(chē)端定位能力，不限于從停車(chē)場(chǎng)外的地面交接點(diǎn)點(diǎn)，或從室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)的某一層自動(dòng)駕駛到該層上面一層或下面一層的停車(chē)樓層等。時(shí)延車(chē)端定位時(shí)延應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：15km/h200ms；151s。脫困300注：脫困指自主代客泊車(chē)車(chē)輛在自主泊車(chē)過(guò)程中，因各種因素導(dǎo)致受困須場(chǎng)端或人工干預(yù)脫離困境的情況。AVP停車(chē)場(chǎng)定位信號(hào)應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：注：在T/CSAE156—2020中7.2.1規(guī)定的信號(hào)覆蓋要求基礎(chǔ)上，區(qū)分不同的技術(shù)路線下對(duì)覆蓋范圍的不同要求。覆蓋率場(chǎng)端定位服務(wù)所需的場(chǎng)端設(shè)備必須按照100%的覆蓋范圍進(jìn)行建設(shè)，且應(yīng)保證在覆蓋范圍內(nèi)至少95%的面積上滿(mǎn)足表15自主代客泊車(chē)系統(tǒng)場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)的全部指標(biāo)。1520Hz。時(shí)延場(chǎng)端定位服務(wù)時(shí)延應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：9T/CSAE261—2022150ms150ms.7CANT/CSAE156—2020及其相關(guān)子文件中150.2s。場(chǎng)端定位服務(wù)的系統(tǒng)時(shí)間采用UTC時(shí)間，且車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制器收到的每一個(gè)定位數(shù)據(jù)都需要按照UTC時(shí)間標(biāo)注時(shí)間戳，時(shí)間戳的時(shí)間表達(dá)精度應(yīng)優(yōu)于1ms。依據(jù)其技術(shù)路線不同，AVP停車(chē)場(chǎng)定位信號(hào)應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：15GB7258—20178要求的且開(kāi)啟車(chē)身全部可能照明燈具的車(chē)輛時(shí)正常工作，應(yīng)能在覆蓋范圍內(nèi)任何位置出現(xiàn)符合特定行業(yè)規(guī)范的建筑照明燈具、廣告燈具時(shí)正常工作，并在遇到異常光線干擾導(dǎo)致其不能15使用AVP停車(chē)場(chǎng)定位服務(wù)的終端車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：UWBIEEE802.15.4zUWB采用光學(xué)方式進(jìn)行場(chǎng)端定位服務(wù)的，車(chē)輛外觀（包括形狀和顏色）GB7258—20178網(wǎng)絡(luò)通信采用TCP/IP、UDP終端車(chē)輛接入場(chǎng)端定位服務(wù)應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：服務(wù)申請(qǐng)：認(rèn)證完成后，用戶(hù)向服務(wù)提供方發(fā)送服務(wù)申請(qǐng)信息，其中包含用戶(hù)名、授權(quán)碼等10T/CSAE261—2022場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)見(jiàn)表15。表15 自主客車(chē)統(tǒng)端位服性指標(biāo)精度完好性連續(xù)性可用性定位精度m（米）授時(shí)精度us（微秒）完好性風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)閾值m（米）告警時(shí)間s（秒）每24小時(shí)無(wú)故障概率定位服務(wù)可用性（0.1,0.5]（0,100]10-90.53[0.99999，1）[0.99995，1）完好性完好性指標(biāo)包括（部分指標(biāo)要求見(jiàn)表15）：10s；3力，與特定的時(shí)間段內(nèi)，系統(tǒng)播發(fā)的信息完成其規(guī)定的服務(wù)要求的能力相關(guān)。連續(xù)性2430注：連續(xù)性指每24小時(shí)內(nèi)，停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)端定位服務(wù)系統(tǒng)能夠提供連續(xù)滿(mǎn)足規(guī)定服務(wù)要求的時(shí)間百分比?？捎眯钥捎眯灾笜?biāo)要求見(jiàn)表15，可用性指標(biāo)使用定位服務(wù)可用性指標(biāo)描述，即在規(guī)定時(shí)間和規(guī)定條件下，規(guī)定的場(chǎng)端定位服務(wù)范圍內(nèi)定位信號(hào)精度值滿(mǎn)足定位精度限值要求的時(shí)間百分比。注：可用性指停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)端定位服務(wù)系統(tǒng)播發(fā)的能夠被車(chē)端使用的信號(hào)的時(shí)間百分比。16。11T/CSAE261—2022表16 自主客車(chē)統(tǒng)場(chǎng)合定服性指矩陣定位性能指標(biāo)車(chē)端定位場(chǎng)端定位車(chē)場(chǎng)融合定位環(huán)境要求●●●車(chē)端初始定位時(shí)間●○●重定位時(shí)間●○●定位信號(hào)輸出頻率●○●定位信號(hào)失效情況下允許行駛最大距離●○●跨層能力●○●時(shí)延●○●脫困●○●場(chǎng)端覆蓋范圍○●●覆蓋率○●●服務(wù)容量○●●播發(fā)性能○●●時(shí)延○●●冷啟動(dòng)時(shí)間○●●時(shí)間同步○●●抗干擾能力○●●終端車(chē)輛要求○●●接入要求○●●服務(wù)性能要求○●●地圖與定位協(xié)同應(yīng)用涉及地圖、位置信息等地理信息的存儲(chǔ)、傳輸、應(yīng)用格式等內(nèi)容，其存儲(chǔ)、傳1圖1 地圖定協(xié)系框架地圖與定位協(xié)同系統(tǒng)框架中各平臺(tái)的作用與關(guān)系：AVPAVPAVPAVP12T/CSAE261—2022AVP13T/CSAE261—2022附錄A（資料性）場(chǎng)端定位性能指標(biāo)監(jiān)測(cè)要求.2、.3、.4對(duì)定、時(shí)性指的監(jiān)，在下境件下行：a) 溫度：-40℃～70℃；b) 9024.1（）通過(guò)準(zhǔn)則：所有監(jiān)測(cè)點(diǎn)上的服務(wù)性能應(yīng)滿(mǎn)足表15對(duì)應(yīng)的服務(wù)能力指標(biāo)要求。95·······························································(A.1)式中：——笛卡爾直角坐標(biāo)系下的用戶(hù)實(shí)際計(jì)算的定位結(jié)果；——笛卡爾直角坐標(biāo)系下的用戶(hù)精確坐標(biāo)。通過(guò)準(zhǔn)則：監(jiān)測(cè)點(diǎn)上的定位精度應(yīng)滿(mǎn)足表1對(duì)應(yīng)的定位服務(wù)精度指標(biāo)要求。AVus。UTCUTCGNSS100MHzGNSS（PulseperSecend,PPS）14T/CSAE261—2022s,utc s?pps s,utc s?pps 式中：

σ （i）=τ （i）?τ (A.2)i σ （） （i）UTCi s,utci τ （） （i）PPSi s?pps——τ GNSSPPS——GNSS?pps測(cè)試方法與通過(guò)準(zhǔn)則：應(yīng)滿(mǎn)足表15對(duì)應(yīng)的授時(shí)服務(wù)精度指標(biāo)要求。（SignalQuality（MeasurementQualityMonitoring,MQM）（DataQualityMonitoring,DQM）完好性參數(shù)值與警報(bào)閾值（AlertLimit,AL）作比較。當(dāng)完好性參數(shù)超過(guò)AL時(shí)，系統(tǒng)判斷通過(guò)準(zhǔn)則：監(jiān)測(cè)點(diǎn)上的服務(wù)完好性應(yīng)滿(mǎn)足表15對(duì)應(yīng)的服務(wù)完好性指標(biāo)要求?！???????????????

????????（????????≤????????）}??????=t=tstart,??????=????=??,??????=?? (A.3)式中：

?? ∑???????????????

????????（????????≤????????）,——開(kāi)始時(shí)間段、結(jié)束時(shí)間段，一般起止時(shí)間為24小時(shí)；——用戶(hù)機(jī)采樣間隔記為T(mén)；?? —— ————水平定位精度和垂直定位精度閾值；——布爾函數(shù)，當(dāng)滿(mǎn)足判斷條件時(shí)，取為1，否則取0。通過(guò)準(zhǔn)則：監(jiān)測(cè)點(diǎn)上的服務(wù)連續(xù)性應(yīng)滿(mǎn)足表15對(duì)應(yīng)的服務(wù)連續(xù)性指標(biāo)要求。1+1+

????????????????+式中：

????????

=??=????????????,??????=?? (A.4)??,——開(kāi)始時(shí)間段、結(jié)束時(shí)間段，一般起止時(shí)間為24小時(shí)； ——T； ————水平定位精度和垂直定位精度閾值；15T/CSAE261—2022——布爾函數(shù)，當(dāng)滿(mǎn)足判斷條件時(shí)，取為1，否則取0。通過(guò)準(zhǔn)則：監(jiān)測(cè)點(diǎn)上的定位服務(wù)可用性應(yīng)滿(mǎn)足表15對(duì)應(yīng)的定位服務(wù)可用性指標(biāo)要求。16T/CSAE261—2022

附錄B（）SLAM視覺(jué)SLAMSLAM（如GNSS）B.1101m10cm內(nèi)。圖B.1重定位功能示意圖注：圖B.1中紅色橢圓代表車(chē)輛位姿估計(jì)的不確定度范圍。跟蹤定位功能的輸入但不限于：先驗(yàn)位姿信息、GNSS信息、視覺(jué)感知信息、IMU感知信息、輪速感知信息等。如圖B.2所示，開(kāi)啟跟蹤定位功能時(shí)，車(chē)輛相對(duì)于地圖的位姿估計(jì)的不確定度較小，一般位置誤差小于1m；跟蹤定位完成后，車(chē)輛相對(duì)于地圖的位姿估計(jì)精度一般在10cm級(jí)別。圖B.2跟蹤定位功能示意圖注：圖B.2中紅色橢圓代表車(chē)輛位姿估計(jì)的不確定度范圍。17T/CSAE261—2022AVP泊車(chē)場(chǎng)景包括地面停車(chē)場(chǎng)和室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)兩種場(chǎng)景。為了滿(mǎn)足車(chē)端的視覺(jué)SLAM定位要求，場(chǎng)景和車(chē)輛需滿(mǎn)足以下要求：a) （30～100000）lux；200m；≤15km/h；≤10km/h；GNSS、IMUAVP）≤0.2m；≤0.3m；0.3m5）≤0.1m；≤0.2m；3延遲要求如下：30。200ms。10Hz。SLAMRTK空間一致性要求：真值定位系統(tǒng)的每一個(gè)真值位姿，可以通過(guò)坐標(biāo)變換進(jìn)行對(duì)齊，得到時(shí)間一致性要求：真值定位系統(tǒng)的每一個(gè)真值位姿，可以通過(guò)時(shí)間變換進(jìn)行對(duì)齊，得到5ms；精度要求：真值定位系統(tǒng)提供的高精地圖坐標(biāo)系下車(chē)輛坐標(biāo)系位姿的平移均方根誤差（RootMeanSquareError，RMSE）0.05mRMSE0.3°；10Hz。精度評(píng)測(cè)采用絕對(duì)位姿誤差算法（AbsolutePoseError，APE）對(duì)定位誤差進(jìn)行計(jì)算和分析。本次18T/CSAE261—2022定位精度評(píng)測(cè)的是地圖坐標(biāo)系下車(chē)體坐標(biāo)系的位姿，該算法在本測(cè)試中具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：SLAM,=,,??獲取系統(tǒng)估計(jì)對(duì)應(yīng)所有時(shí)刻的位姿,=,,??644轉(zhuǎn)平移矩陣；計(jì)算階段，基于所有時(shí)刻的真值位姿和估計(jì)位姿，計(jì)算位姿誤差，具體公式為=?1,=,,??，然后將位姿誤差分解為橫向X、縱向Y、高度Z、航向Yaw上的誤差；統(tǒng)計(jì)階段，所有有效估計(jì)位姿都完成誤差計(jì)算后，計(jì)算所有位姿誤差四個(gè)分量的平均值絕對(duì)在對(duì)應(yīng)的停車(chē)場(chǎng)設(shè)計(jì)各種極端條件進(jìn)行大量定位測(cè)試，為了保證視覺(jué)SLAM定位方案的魯棒性滿(mǎn)足AVP功能的定位需求，測(cè)試中視覺(jué)SLAM定位需要滿(mǎn)足正常條件下設(shè)置的性能需求，見(jiàn)表B.1。表B.1 推的戰(zhàn)測(cè)內(nèi)容測(cè)試名稱(chēng)測(cè)試對(duì)象測(cè)試方法光照變化測(cè)試重定位跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景燈光測(cè)試：停車(chē)場(chǎng)全開(kāi)燈、半開(kāi)燈的條件下運(yùn)行測(cè)試；節(jié)能燈測(cè)試：停車(chē)場(chǎng)燈光隨著車(chē)輛接近點(diǎn)亮，遠(yuǎn)離熄滅的條件下運(yùn)行測(cè)試；動(dòng)態(tài)光照測(cè)試：車(chē)輛行駛過(guò)程中，后方車(chē)輛開(kāi)遠(yuǎn)光燈跟隨，相遇的對(duì)向來(lái)車(chē)開(kāi)遠(yuǎn)光燈的條件下運(yùn)行測(cè)試。地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景全天測(cè)試：在晴天的早上、中午、下午的條件下運(yùn)行測(cè)試；陰天測(cè)試：在陰天的早上、中午、下午的條件下運(yùn)行測(cè)試?？缂竟?jié)測(cè)試重定位跟蹤定位地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景跨季節(jié)測(cè)試：在春、夏、秋、冬等不同季節(jié)的晴天中午的條件下運(yùn)行測(cè)試。低紋理測(cè)試跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景低紋理測(cè)試：在螺旋坡道等低紋理高重復(fù)場(chǎng)景的條件下運(yùn)行測(cè)試。環(huán)境高動(dòng)態(tài)測(cè)試重定位跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景&地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景環(huán)境高動(dòng)態(tài)測(cè)試：在車(chē)輛周?chē)写罅縿?dòng)態(tài)行人和車(chē)輛的條件下運(yùn)行測(cè)試；包括前方3m5m5～10行駛高動(dòng)態(tài)測(cè)試跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景&地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景15km/h遮擋測(cè)試重定位跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景&地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景前視遮擋測(cè)試：將車(chē)輛的前視相機(jī)進(jìn)行遮擋的條件下運(yùn)行測(cè)試；12往復(fù)測(cè)試跟蹤定位室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景&地面停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景往復(fù)測(cè)試：車(chē)輛不斷進(jìn)行短距離前進(jìn)和倒退動(dòng)作的條件下運(yùn)行測(cè)試。19T/CSAE261—2022視覺(jué)SLAM定位融合應(yīng)符合如下要求：IMU）20T/CSAE261—2022附錄C（資料性）超寬帶定位C.1 超寬帶（UWB）是一種具備低耗電與高速傳輸?shù)臒o(wú)線個(gè)人區(qū)域通訊技術(shù)，其主要的定位方法是TDOA（到達(dá)時(shí)間差）和傳輸時(shí)間（TOF）。將多個(gè)UWB基站安裝于場(chǎng)內(nèi)不同空間位置以形成一個(gè)覆蓋有UWB定位服務(wù)的區(qū)域，用于為場(chǎng)地內(nèi)的載有UWB定位終端的車(chē)輛或人員提供高精度定位能力。UWBIEEEUWB（3sigma＜0.15m）。UWBUWBIEEE802.15.4zUWBMHz以上頻段，拋棄CCC聯(lián)盟和4500MHzUWB4zMHz499.2MHz）8（7488.0MHz,499.2MHz）。表C.1為4z表C.1信道劃分定義表概述根據(jù)超寬帶（UWB）定位系統(tǒng)中，UWB定位終端和UWB定位基站的無(wú)線電信號(hào)收發(fā)差異，可分為場(chǎng)端計(jì)算TDoAUWB定位系統(tǒng)和車(chē)端計(jì)算TDoAUWB定位系統(tǒng)。場(chǎng)端計(jì)算TDoAUWB定位系統(tǒng)中，車(chē)輛所載的UWB終端需要發(fā)射具有自身特征的UWB信號(hào)，UWB定位基站接收到該信號(hào)后，場(chǎng)端計(jì)算機(jī)根據(jù)各基站接收到的信號(hào)計(jì)算車(chē)輛坐標(biāo)。21T/CSAE261—2022TDoAUWBUWBUWBUWBGNSSGNSS以下分別定義兩種UWB定位系統(tǒng)的系統(tǒng)組成和各部分技術(shù)要求。UWB1TDoAUWB場(chǎng)端計(jì)算TDoAUWB定位系統(tǒng)是由安裝在停車(chē)場(chǎng)的基站網(wǎng)絡(luò)接收?qǐng)龅貎?nèi)的UWB終端所發(fā)射的UWB定位UWBUWBIEEE802.15.4zUWBUWB定（UWBUWB或稱(chēng)UWBUWBIEEE802.15.4zTDoAUWBC.1圖C.1 IEEE802.15.4z議場(chǎng)端算TDoAUWB定統(tǒng)概圖UWB3sigma＜0.15m4zUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBTDoA3sigma＜0.15300臺(tái)以30HzUWB1/sUWB10000次UWB333臺(tái)UWBHzUWBUWBUWB100us內(nèi)，該UWBIO（IOPCI-E），IOUWBUWBCPUUSB3.1、PCI-EUWB4zUWBUWBUWBUWB50HzUWB22T/CSAE261—2022射頻無(wú)線信號(hào)沖突。UWB終端自身不承擔(dān)坐標(biāo)計(jì)算的功能，場(chǎng)端計(jì)算機(jī)匯總各臺(tái)UWB基站收到的UWB終端定位報(bào)文后計(jì)算出該UWB終端的位置，并通過(guò)其他車(chē)場(chǎng)實(shí)時(shí)通信方式將計(jì)算結(jié)果發(fā)給車(chē)輛。UWBUWB監(jiān)測(cè)器是監(jiān)測(cè)UWB定位系統(tǒng)服務(wù)完好性的重要部件。其組成和UWB終端類(lèi)似，可以自帶電源也可以外部供電。UWB監(jiān)測(cè)器的安裝坐標(biāo)是已知且固定的，定時(shí)發(fā)射UWB定位信號(hào)，供UWB基站接收以及被場(chǎng)端計(jì)算機(jī)計(jì)算其坐標(biāo)，通過(guò)觀測(cè)UWB監(jiān)測(cè)器的定位結(jié)果和其原始安裝坐標(biāo)之間的差異，即可獲知參與該UWB監(jiān)測(cè)器的定位計(jì)算的若干UWB基站是否功能性能正常。UWB監(jiān)測(cè)器的安裝高度應(yīng)與停車(chē)場(chǎng)限高要求相當(dāng)，不影響車(chē)輛通行前提下，并盡可能接近車(chē)輛UWB終端天線正常行駛的區(qū)域和路線，并保證任何一臺(tái)UWB基站至少參與1個(gè)UWB監(jiān)測(cè)器的位置計(jì)算，達(dá)到UWB基站100%被UWB監(jiān)測(cè)器實(shí)現(xiàn)定位性能監(jiān)測(cè)。GNSSUWBUWBUWBGNSS1msUWBIDUWB2TDoAUWBTDoAUWBTDOAUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBTDoAIMUTDoAUWBIEEE802.15.4zUWBUWB圖C.2IEEE802.15.4z協(xié)議的車(chē)端計(jì)算TDoAUWB定位系統(tǒng)概覽圖UWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWB23T/CSAE261—2022/3sigma＜0.15UWBUWB50Hz的UWB多臺(tái)UWBWIFIUWB（（UWBUWBGNSSUWBGNSSUWBGNSSUWBPPS1us。UWBUWBUWB），UWBUWBUWBGNSS1ms。UWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWBUWB1UWBUWBUWBUWB用于連接UWB定位基站所需的基本網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，例如交換機(jī)、路由器、WIFI-AP、PON、現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)維服務(wù)器等。UWBUW2UW因需要通視的電磁環(huán)境，超寬帶定位系統(tǒng)的覆蓋范圍較易受環(huán)境遮擋的影響。UWB基站安裝位置應(yīng)確保定位區(qū)域內(nèi)的車(chē)輛所載的UWB天線任何時(shí)候都至少與4臺(tái)UWB定位基站的天線保證通視且距離滿(mǎn)足基站的覆蓋范圍要求。（）50m。（20m上述覆蓋范圍要求為考慮系統(tǒng)簡(jiǎn)潔和成本優(yōu)化而給出的建議值，本文件不限制UWB定位基站在特定停車(chē)場(chǎng)進(jìn)行定位服務(wù)覆蓋所需的基站數(shù)量，UWB定位系統(tǒng)性能以目標(biāo)定位區(qū)域的實(shí)際精度等系統(tǒng)性能達(dá)到本文件對(duì)UWB定位系統(tǒng)的性能要求為準(zhǔn)。24T/CSAE261—2022超寬帶（UWB）定位車(chē)載標(biāo)簽設(shè)備的安裝方式要求：（UWB）統(tǒng)中；UWB±8012VUWB（UWB（精度、實(shí)時(shí)性等）；多車(chē)載標(biāo)簽設(shè)備安裝：增加多個(gè)車(chē)載標(biāo)簽設(shè)備并配置于車(chē)輛不同特征部位，同時(shí)匹配對(duì)應(yīng)的優(yōu)化UWB）。UWB定位系統(tǒng)的定位功能與性能至少滿(mǎn)足如下要求。UWB30km/h3*sigma＜0.154bits二進(jìn)制表示，b1111表示最16GNSSGNGGA。UWBUWBUWB4z5s；UWBUWBUWB4z0.2s。UWB0.2s3*sigma＜0.5°；UWBIMU2m3*sigma＜0.5TDoAUWBUWBUWBUWB300UWB30HzUWBUWBTDoAUWB，UWBGNSSUWBUWB30HzUWB使用全站儀、對(duì)中桿等基礎(chǔ)測(cè)繪儀器，建立坐標(biāo)系，和地圖配合，在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)均勻分布6UWB0.05m3cm*3cm25T/CSAE261—2022停車(chē)場(chǎng)地圖同時(shí)具有本地相對(duì)坐標(biāo)系和大地經(jīng)緯度絕對(duì)坐標(biāo)系，則地圖制作方應(yīng)向定位系統(tǒng)提供上述控制點(diǎn)的本地坐標(biāo)系和大地經(jīng)緯度坐標(biāo)系兩套坐標(biāo)，且轉(zhuǎn)換精度由地UWBUWBUWB，UWB（3*sigma＜0.15UWBUWBUWBUWB10sUWBUWB/UWB3*sigma＜0.3mUWBUWBID（ID）；（NGGA；（10msGNGGA）；（GNGGA。車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)下定位位置定位誤差（RMS模型）和定位精確度。對(duì)于二維定位，測(cè)試點(diǎn)真實(shí)位置坐標(biāo)記為()，系統(tǒng)定位的位置坐標(biāo)記為()，單點(diǎn)單次定位誤差計(jì)算方式如下：·························································(C.1)對(duì)于三維定位，平面精度和二維定位定