第九講神經(jīng)網(wǎng)絡控制的學習機制1離線學習這種學習方法是通過對一批系統(tǒng)的樣本輸入輸出數(shù)據(jù)的學習建立一個系統(tǒng)的逆模型。然后用這個逆模型去進行在線控制。一旦離線學習結束，神經(jīng)網(wǎng)絡的學習就停止了。所以在變化環(huán)境下，無法適用。

在線學習在線學習的目的是尋找一個最優(yōu)控制量u使系統(tǒng)的輸入趨于期望輸出權陣的調(diào)節(jié)應使yd－y的誤差減小最快。設非線性系統(tǒng)模型為 y＝f（u，t）選控制器為多層感知器神經(jīng)網(wǎng)絡。取最優(yōu)性能指標函數(shù)為權陣的學習規(guī)則通過梯度尋優(yōu)發(fā)來求得，即如果系統(tǒng)模型已知，則可以求得，而則利用廣義的Delta規(guī)則來計算。對于已知Jacobian矩陣的系統(tǒng)，其求逆網(wǎng)絡控制器的學習已經(jīng)解決。反饋耳誤差摩學習反饋鹿誤差躺學習鎮(zhèn)結構宴如下在弓這珠種圾結膀構鴨中草，溪把浩反坑饋榮控話制醫(yī)的健輸料出踏做脫為版網(wǎng)本絡繼控鑒制訴器筋的按訓叛練信監(jiān)號遞。筐在購這滅里焦神撈經(jīng)衡網(wǎng)江絡匆控框制芬器聚就藏相趣當敲于行前筑饋沈控律制貸器雅。由于夢直接射使用鋪系統(tǒng)婚的誤剪差信蝕號去植更新他控制國網(wǎng)絡描的權邊陣，述忽略了昨非逆線際性事系子統(tǒng)惡本準身歡的務動兔態(tài)災性幫能踏，舟有小可逢能辛導者致漿學辯習望算幣法竭產(chǎn)包生絕發(fā)散緣瑞現(xiàn)期象艘。失這笑種謊控案制刻結智構懇只炮適蜜用敬于向非賄線晌性奴系仍統(tǒng)蠶線礙性宿絕叛對岡占渣優(yōu)叮條件威下帝的蕩網(wǎng)樹絡發(fā)學特習畜。多網(wǎng)閘絡學墊習多網(wǎng)幼絡學橫習有笨兩種選結構諸，一脊種是選前向徑建模欄多網(wǎng)駁絡控提制結痕構，另攤一問種飽是辨逆括模蓄型肯建幼模倒的慢多達網(wǎng)速絡瘦控棵制召結飛構轉(zhuǎn)。神經(jīng)召網(wǎng)絡嗓控制創(chuàng)器設巾計-燃-神經(jīng)腐網(wǎng)絡匪直接禿逆模臉型控梢制自接交逆控擾制的枕訓練魄結構神漂經(jīng)秘網(wǎng)慌絡鍋控訴制繼器若設徐計--神經(jīng)論網(wǎng)絡桂直接路逆模行型控嫌制考樸慮宴如摟下怠系狼統(tǒng)y(球k+鄉(xiāng)豐1)尤=f燈[談y召(k栗-1枝),漂….柳y(袖k-館n+膽1)襯,u不(k郵),蘆….紋.u(磚k-骨m)煮]如果披系統(tǒng)揉可逆販，則貿(mào)存在廳函數(shù)g，有u怎(繪k)束=藍g靈[晶y躍(斑k堡+秘1使)練,膝…落.外y棉(敏k給-混n枕+討1食)在,饒u嶄(宇k佳-謊1除)盾,眾…u膀(鄰k紅-斑m)縫]對爐上哭式根，烏若夜用突多犬層廢前想向在傳陵播楊神吉經(jīng)戰(zhàn)網(wǎng)瘡絡譯來巷實劍現(xiàn)杜，服則劃網(wǎng)沙絡正的程輸歉出關系豈為uN＝Ⅱ（X）uN為神槐經(jīng)網(wǎng)狹絡的懷輸出徒；Ⅱ為神另經(jīng)網(wǎng)隙絡的樸輸入騾輸出愉關系榜式，紅用它勾來蒜逼朋近掀被悲控緞系熱統(tǒng)惱的揚逆最模歸型遺函崖數(shù)g；X為擇神腥經(jīng)落網(wǎng)建絡襯輸勸入棟矢炸量碎，X＝[離y絹(丹k處-幟1行)賞,陷…工.傻y賽(村k姨-訪n辯+饒1贈)鴉,煩u樸(撞k約)這,風…籍.準.u虧(包k欲-哲m)照]退T直接春逆模綁型控鋸制的地目的嬌是產(chǎn)子生一爐個期醉望的座控制其量，御使系漫統(tǒng)在該前控石制降下徐，斬得石到新期聰望陪的堅輸抖出鳥。陽為棟此劃將屠神宏經(jīng)金網(wǎng)旬絡雷輸擱入殊矢挨量X中的y蕉(多k過+部1構)用默期謝望渣的挽系吳統(tǒng)生輸巨出喊值yd(k＋1）代象替，僻即就可限以通眉過神運經(jīng)網(wǎng)妖絡Ⅱ產(chǎn)生繁期望虛的控汁制量u。訓借練狐方蟲法何：撞被袖控野系帥統(tǒng)近的奔實疊際肌輸喪入辯輸睬出幕序算列賠是[y(對k)儉u悲(按k模-晌1俱)讓]橫[朱y壇(朵k太-管1繞)寒u胸(貫k呢-旗2園)虜]初…伏[芹y鍋(希k男-介n曉-峽P通+兄1追)鉗u喝(補k夠-拆n糧-冷P篩-慚1好)包]由此澆可以珠構成王神經(jīng)備網(wǎng)絡破的輸醬入矢彩量樣皂本領（5－44）繩～雪（5－46）取梨目抗標旦函吹數(shù)5－4豬7直蓋接單逆沉模件型挎控孟制刊的B奴P學怪習夠算短法1）姿隨逐機胡選航取席初靜始尸權熔系企數(shù)局陣W0，云選褲定卵步性長η、遺持忘因捉子λp最大濫誤差Em磚ax2）按沫式（5－44）捐～尋（5－4壤6）構賊成神路經(jīng)網(wǎng)竄絡輸疫入矢衣量樣鍋本3）l←沖04）Wl閑+么1←燭Wl潛0計算安各神蘇經(jīng)元地的輸吸出5）按銜（5罵-剪4搏7）腳計濤算炊誤貼差造，邪如什果E您(瘋k瓶,聾P)<E殲m啞a晃x，則箏結束鬧，否常則繼故續(xù)6）求姨反向肝傳播匪誤差輸出吧層隱丙含們層7）偽調(diào)器整頑權績系塑數(shù)晃陣8）l月←l滴+1角,轉(zhuǎn)隙到4）神須經(jīng)狼網(wǎng)門絡黨控泄制爆器臭設卸計-系-神以經(jīng)皺網(wǎng)奮絡與直油接唱控果制系填統(tǒng)秘結賄構造如厭下升圖舉例薄說明1）饑選把目涉標袍函診數(shù)籍為2）魂選杠四中層計前民向豆傳異播塊神霸經(jīng)懲網(wǎng)構如啟上釀圖餐結搏構也。皺假云設披輸秧出頁層他為銷線全性單元碎。其站余為Si輛gm比oi裝d激擇勵敲單凱元杏。盛學陡習伯規(guī)頂則柳為輸美出悟?qū)与[含慢層3）剖取己