水下機器人路徑規(guī)劃剖析1、戰(zhàn)鼓一響，法律無聲。——英國2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是講道理……法律，也----即明示道理?！獝邸た瓶?、法律是最保險的頭盔?！獝邸た瓶?、一個國家如果綱紀(jì)不正，其國風(fēng)一定頹敗?！麅?nèi)加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的?！蹇怂聶C器人路徑規(guī)劃剖析水下機器人路徑規(guī)劃剖析1、戰(zhàn)鼓一響，法律無聲?！?、任何法律的根本；不，不成文法本身就是講道理……法律，也----即明示道理?！獝邸た瓶?、法律是最保險的頭盔?！獝邸た瓶?、一個國家如果綱紀(jì)不正，其國風(fēng)一定頹敗?！麅?nèi)加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的?！蹇藲g迎各位老師和同學(xué)參加我的碩士論文譽辯會!海流作用下水下機器人區(qū)域探測規(guī)劃方法學(xué)生:韓志學(xué)導(dǎo)師:張銘鈞教授專業(yè):機械電子工程良好的家庭教育是兒童成長的重要保證。目前隨著農(nóng)村經(jīng)濟與社會的發(fā)展,九年義務(wù)教育的全面普及,素質(zhì)教育的推進(jìn),課程改革的深入,廣大家長愈來愈重視教育的同時,也逐漸認(rèn)識到家庭教育是學(xué)校教育質(zhì)量的重要保證。但是,由于地域、信息、觀念、文化程度等諸多原因,導(dǎo)致缺乏科學(xué)的教育子女觀念。一、現(xiàn)狀1.重分?jǐn)?shù)輕能力目前,農(nóng)村中很多家庭已相對地富了起來,許多家長已意識到知識的重要性,但他們方法簡單粗暴,違背孩子成長規(guī)律,拔苗助長、期望過高。在許多家長眼中,學(xué)習(xí)好壞是衡量孩子將來出息與否的唯一標(biāo)準(zhǔn)。因此,小小年紀(jì)就被送進(jìn)什么家教班、重點校、奧數(shù)班……考試分?jǐn)?shù)過低或一次失誤,輕者痛罵斥責(zé)、重者拳腳相加。而另一部分家長,由于生活、工作、生存等原因?qū)⒆拥慕逃湃巫粤?很少關(guān)心過問。80%的家長認(rèn)為:孩子只要搞好學(xué)習(xí)就行了。他們往往忽視孩子能力的培養(yǎng)。長此以往,孩子的生活能力、學(xué)習(xí)能力、思考問題的能力、組織協(xié)調(diào)能力、交際能力等得不到鍛煉。試想這樣的孩子將來步入社會,他們的心理承受能力和面對困難的能力將會受到嚴(yán)重挑戰(zhàn)。2.言傳不能身教“言傳身教”是中國幾千年的傳統(tǒng)教育的永恒主題,“其身正,不令而行;其身不正,雖令不從”,孔子的這種“身教勝于言教”的教育法則,在幾千年后卻被我們某些家長給扭曲了。許多家長一邊給孩子講“粒粒皆辛苦”,一邊卻隨手扔掉不合口味的食品;一邊給孩子講“孔融讓梨”,一邊卻爭先恐后地擠車搶座;一邊教孩子要尊重老人,一邊卻不贍養(yǎng)自己的父母;一邊教孩子要尊重老師,一邊卻又背后對老師妄加評論……這種環(huán)境下成長的孩子,不愛學(xué)習(xí)、生活懶散、沒有同情心、缺乏上進(jìn)心。3.家庭教育落空近年來,由于農(nóng)村剩余勞動力的增加,許多家長紛紛外出打工,造成家庭教育的空白或殘缺。在接受調(diào)查的學(xué)生家庭中有50%的學(xué)生父親常年在外打工,母親在家料理生活;有20%的學(xué)生父母雙雙常年在外打工。這部分學(xué)生或與祖父母一起生活,或寄養(yǎng)在親戚朋友家中,由他人代為照管。小學(xué)階段正是塑造人生的最佳時期,孩子的道德標(biāo)準(zhǔn)、人生目標(biāo)、情感因素、學(xué)習(xí)態(tài)度,需要父母的影響和學(xué)校的教育,殘缺的家庭必將造成孩子殘缺的人生。4.越俎代庖、過分溺愛隨著黨的各項惠民政策的落實,農(nóng)村很多家庭的條件明顯改善,而計劃生育政策的結(jié)果又使農(nóng)村獨生子女劇增。很大一部分家長在自己成長過程中,都曾承受過物質(zhì)上的匱乏,他們今天不想再讓自己的子女遭受自己童年的困境。于是“再窮不能窮教育、再苦不能苦孩子”的教育口號率先在每個家庭中得到充分的體現(xiàn)。這些家長實質(zhì)上并不懂得怎樣愛孩子,他們不知道愛孩子不僅僅是奉獻(xiàn)和滿足,更重要的是要教給孩子一個健康的心理和生存的能力,忽視了對孩子應(yīng)有的教導(dǎo)職責(zé)。孩子們在課堂上無法理解“簡樸”和“珍惜”的含義,無法理解“家貧出孝子、紈绔出富家”的千年古訓(xùn)。二、對策1.舉辦家長學(xué)校家長的教育觀念決定著孩子將來的發(fā)展方向和發(fā)展程度。學(xué)?？筛鶕?jù)不同對象、按照不同季節(jié)和不同時間舉辦不同內(nèi)容的家長培訓(xùn)班,幫助家長形成理性的、關(guān)愛的、民主的家教方式,使家長重視孩子道德和心智的培養(yǎng),促進(jìn)家庭形成良好的育人環(huán)境。實踐證明,單一的說教培訓(xùn)是無法產(chǎn)生良好的教育效果的,必須因地制宜、靈活多樣、豐富多彩才能取得良好效果。如:家長會、家校聯(lián)卡、家長座談、家校聯(lián)誼、家訪、電話、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等,形式多樣,效果良好。2.提高家長素質(zhì)家庭教育的效果不僅取決于父母的教育動機與教育內(nèi)容,更重要的是方式方法。因此,教育家長要與時俱進(jìn)、克服自身之不足,凡事以身作則,為孩子當(dāng)好第一任老師。其二、積極開發(fā)孩子活潑、開朗的性格,防止由于獨生子女漸多而易產(chǎn)生的性情孤僻和不合群的趨向。同時要教育孩子嚴(yán)于律己、寬以待人,這是現(xiàn)代社會人際關(guān)系融洽的根本。只有這樣做,將來才會廣交朋友,易于在未來社會中立足、生存、發(fā)展。其三、做孩子學(xué)習(xí)上的助手,指導(dǎo)和幫助孩子完成力所能及的事。利用一切機會鍛煉和培養(yǎng)孩子的自理、自立能力和耐挫力。積極創(chuàng)設(shè)民主、平等、和諧的家庭環(huán)境,使孩子愉快、健康地成長。3.構(gòu)建學(xué)習(xí)型家庭在改革開放的今天,農(nóng)村住房質(zhì)量已有很大改觀,家長應(yīng)為孩子設(shè)計一間書房,或在孩子的臥室里配置書桌和書架,使孩子有一方學(xué)習(xí)的小天地;學(xué)校應(yīng)向家長推薦一些優(yōu)秀的家庭教育報刊雜志,作為家長和孩子共同學(xué)習(xí)的資料。其二,要求家長按時督促孩子學(xué)習(xí),經(jīng)常查看孩子的作業(yè)。其三,每天抽出一小時或利用茶余飯后、田間地頭和孩子溝通交流,及時了解孩子的思想狀況。其四、根據(jù)不同節(jié)氣,開展家庭親情活動。如:春節(jié)開展“最受歡迎的小客人”、“三八婦女節(jié)”陪媽媽逛商場、“重陽節(jié)”祝福爺爺奶奶、姥姥外公等,以情感為橋梁,以親情為紐帶,適時對孩子施加影響,這樣既能幫助孩子形成自覺學(xué)習(xí)的習(xí)慣,改變孩子對父母的認(rèn)識,又提高了家庭教育的質(zhì)量。4.營造良好的家庭人際關(guān)系父母應(yīng)該精心地營造一個利于孩子身心健康成長的家庭人文環(huán)境。以自己的言傳身教以及在生活中創(chuàng)造出來的每一個生活細(xì)節(jié),讓孩子沐浴在一派和諧、文明、健康、寬松的家庭氛圍中。使孩子形成活潑、開朗、勇敢、進(jìn)取的性格,培養(yǎng)孩子良好的公民意識和社會責(zé)任感,樹立平等、契約、寬容、創(chuàng)新、共生的現(xiàn)代意識,讓孩子懂得:要想成才,先要成人。一、利用興趣創(chuàng)設(shè)有效的課堂情境創(chuàng)造精彩而獨到的課堂情境，有利于學(xué)生的思維的活躍和放松，達(dá)到最佳學(xué)習(xí)狀態(tài)：集中學(xué)習(xí)精神，增加學(xué)習(xí)興趣。如講解《矩形》章節(jié)時，可以利用這樣的小故事：魯迅故居裝修工人裝畫框，畫框四個角上的螺絲是松動的，畫框的形狀因此就變來變?nèi)ァ＿@時可以引導(dǎo)學(xué)生思考兩個問題：一是畫框變形是變成的什么形，有什么樣的幾何規(guī)則和性質(zhì)；二是，利用工具，怎樣恢復(fù)成矩形。這樣，就會使枯燥的數(shù)學(xué)知識的傳授變得生動有趣起來，既能引發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)和思考，又能活躍課堂氣氛；既能傳授予學(xué)生新的數(shù)學(xué)知識，同時又能引導(dǎo)學(xué)生對以前的學(xué)過的知識進(jìn)行復(fù)習(xí)溫故；而更加難能可貴的是，在對新知識的學(xué)習(xí)過程中，能有效培養(yǎng)學(xué)生的實際動手能力和探索能力。二、利用興趣將生活實際有效結(jié)合在數(shù)學(xué)的教學(xué)過程中，要善于將數(shù)學(xué)知識和生活問題相結(jié)合起來，使數(shù)學(xué)知識能很好的做到來源于生活，作用于生活。例如講解《平行四邊形的性質(zhì)（2）》章節(jié)中的知識時，可以利用上海世博會大象花園花壇美化的問題來進(jìn)行講解：將大象花園里平行四邊形的花壇設(shè)計成四個面積相等但花種相別的方法。這樣做無非理論聯(lián)系實際講解平行四邊形對角線的性質(zhì)的知識，具體形象的學(xué)習(xí)和運用相關(guān)知識。不過卻能把數(shù)學(xué)知識生動的和生活形象有機的結(jié)合起來，切實有效的做到可以讓數(shù)學(xué)知識從生活中來，運用到生活中去，讓學(xué)生能在良好的氛圍中學(xué)習(xí)知識，并使數(shù)學(xué)的魅力和生命活力不斷散發(fā)光彩。三、興趣激發(fā)下初中數(shù)學(xué)教學(xué)方法在實際的數(shù)學(xué)教學(xué)過程當(dāng)中，學(xué)生對數(shù)學(xué)的愛好和掌握也是如此。只有體驗了成功的經(jīng)驗和快感，就會充滿信心，喜歡和熱愛數(shù)學(xué)，有恒心和毅力堅持下去。只有讓學(xué)生能盡可能的掌握數(shù)學(xué)知識，學(xué)生才會喜歡和愛好學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)，不然，就會扼殺學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)的興趣。有調(diào)查顯示，對數(shù)學(xué)不喜歡的學(xué)生之中，對數(shù)學(xué)的感覺是難以捉摸學(xué)起來吃力的同學(xué)占了絕大多數(shù)。所以我們可以看出，讓學(xué)生喜歡和掌握好數(shù)學(xué)，一開始做到讓學(xué)生能做好數(shù)學(xué)，教學(xué)方法很重要。1.因材施教對不同層次、不同基礎(chǔ)和學(xué)習(xí)能力的學(xué)生在課前的預(yù)習(xí)、課中的教學(xué)和課后的作業(yè)布置等方面中，要予以區(qū)別對待，在此基礎(chǔ)上還要做到對不同區(qū)別提供材料，即為因材施教。因材施教，有利于針對學(xué)生進(jìn)行提高。2.具體指導(dǎo)學(xué)法會學(xué)習(xí)是學(xué)好的必要條件之一，事半功倍，因此，教室再教室數(shù)學(xué)知識之余，也應(yīng)該重視對學(xué)生學(xué)習(xí)方法的傳授。尤其要注重學(xué)生自學(xué)能力的培養(yǎng)，發(fā)揮學(xué)生自身的積極主動性。3.引導(dǎo)學(xué)生戰(zhàn)勝挫折和困難對于學(xué)生在課堂問答中出現(xiàn)的差錯，老師應(yīng)該耐心的引導(dǎo)和糾正，幫他們找到思路錯誤的地方，這樣就能使學(xué)生很好的發(fā)現(xiàn)總結(jié)學(xué)習(xí)當(dāng)中的問題，取得較大的進(jìn)步和改正，獲得戰(zhàn)勝困難和挫折的方法好勇氣。因此，老師對學(xué)生的錯誤，期望切忌批評或急于找下一個同學(xué)來解答，而是要科學(xué)合理的采取耐心引導(dǎo)的教學(xué)方法，才能真正促進(jìn)學(xué)生的提高，并有利于提高學(xué)生的自信心。4.給予積極評價對于學(xué)生的各種進(jìn)步、和努力，以及創(chuàng)造性的優(yōu)秀發(fā)揮等等方面，我們都要為學(xué)生的堅持付出和不斷學(xué)習(xí)取得的進(jìn)步予以積極的表揚，激發(fā)他們更大的熱情和動力。這也同時要求教師在教學(xué)過程真，重視學(xué)生的發(fā)展，關(guān)注學(xué)生的進(jìn)步，才能予以合理的鼓勵和表揚，并能在合適的時候給予學(xué)生必要的幫助。對于數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)及興趣的培養(yǎng)，激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)的興趣和熱情，是十分復(fù)雜和艱巨的，需要教師不斷的付出努力的心血，才能做到提高教學(xué)的質(zhì)量。四、興趣激發(fā)下初中數(shù)學(xué)教學(xué)模式設(shè)計這種教學(xué)模式注重對學(xué)生創(chuàng)新思維的培養(yǎng)，強調(diào)學(xué)生的主體地位和教師的主導(dǎo)地位，通過增加教學(xué)過程中的趣味性，來引導(dǎo)和激發(fā)學(xué)生對數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)興趣和學(xué)習(xí)熱情。1.創(chuàng)設(shè)情境，提出問題在我們的數(shù)學(xué)教學(xué)過程中，應(yīng)該善于巧妙的設(shè)計情境，使學(xué)生能很好的融入的教學(xué)中去。然后，對學(xué)習(xí)教材中的重點及難點部分，開始引導(dǎo)學(xué)生題出問題、思考問題和解決問題。問題是學(xué)生思考和進(jìn)步的基礎(chǔ)，切忌不可采用效果極差的一問一答的教學(xué)方式。比如，給學(xué)生講解平行線方面的知識時，可以通過利用幻燈片給學(xué)生展示如火車鐵軌，游泳池隔欄等具體形象的事物演示。接著教師可以設(shè)問：學(xué)生們自己想想身邊的平行線的具體事物都有那些。這個時候，有特別愛思考和會學(xué)習(xí)的學(xué)生也許能將思維進(jìn)而發(fā)揮到平行線同位角、內(nèi)錯角等問題上去，教師要充分加以引導(dǎo)和解答。因此，通過創(chuàng)造性和別具匠心的情境教學(xué)，能引導(dǎo)學(xué)生學(xué)習(xí)問題、提出問題和解答問題。2.觀察情境，產(chǎn)生猜想在我們的實際數(shù)學(xué)教學(xué)過程當(dāng)中，應(yīng)該充分有效的利用如游戲、實踐操作或模型制作等具體的活動來激發(fā)學(xué)生開展對老師的提問以及自己的疑問進(jìn)行相應(yīng)的探索活動。使學(xué)生對抽象化的數(shù)學(xué)知識在實驗中得以具體觀察思考取得進(jìn)步。比如，教師給學(xué)生講解“圓”時，就可以有效利用猜圖形的游戲，可以由老師提示圖形特點讓學(xué)生猜或者通過學(xué)生不使用眼睛靠手的觸摸判斷事物的圖形等形式進(jìn)行，學(xué)生在這種活動中就容易把握圖形的特點，并做到和其他圖形的關(guān)鍵區(qū)分。這樣，就很容易讓學(xué)生就近“幾何圖形”的奇妙世界里去。通過這種觀察情形產(chǎn)生猜想的教學(xué)模式，能使學(xué)生很好的注意和掌握相應(yīng)的特點，學(xué)好數(shù)學(xué)知識，以及激發(fā)學(xué)生對數(shù)學(xué)的興趣和熱情。3.“自學(xué)、聯(lián)想、解疑及歸納”在這種教學(xué)模式下，強調(diào)的是學(xué)生的自學(xué)為主、教師的講授為輔，是一種比較開放和自由的教學(xué)模式。它更注重學(xué)生對問題的探究、聯(lián)想和歸納。學(xué)生必須要有自學(xué)能力，良好的自學(xué)能力更能取得良好的學(xué)習(xí)效果。在初中的數(shù)學(xué)教學(xué)中是很重要的，讓學(xué)生學(xué)會知識固然重要，不過讓學(xué)生會學(xué)卻更加重要。教師要注重培養(yǎng)學(xué)生的自學(xué)能力和自學(xué)意識，并能養(yǎng)成做到課前預(yù)習(xí)等能自主學(xué)習(xí)的良好習(xí)慣。教師在學(xué)生的自學(xué)行為中，必需加以指導(dǎo)和幫助，對學(xué)生的自學(xué)必需要求做到能夠掌握課本的重點難點，能夠?qū)π屡f知識有效結(jié)合，對教材的思維模式和內(nèi)容能夠掌握，并能對課本習(xí)題進(jìn)行解答完成。聯(lián)想是能使學(xué)生思維開闊并能對知識靈活掌握和運用的必要基礎(chǔ)，沒有好的聯(lián)想能力就很難對知識的掌握和運用有突破性進(jìn)展?？傊?，初中的數(shù)學(xué)課程的教學(xué)，需要對教學(xué)的內(nèi)容、教學(xué)的方法等方面進(jìn)行優(yōu)化和改良，要切實能讓學(xué)生能更好的學(xué)習(xí)和掌握數(shù)學(xué)的知識。要注重數(shù)學(xué)教學(xué)同實際生活的聯(lián)系，在具體的教學(xué)過程中要巧妙的設(shè)計教學(xué)情境，將生活同數(shù)學(xué)聯(lián)系起來，做到理論聯(lián)系實際，這樣，才能更好的激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情和對數(shù)學(xué)的掌握，使學(xué)生能更好的學(xué)好和運用數(shù)學(xué)知識。同時，要培養(yǎng)學(xué)生的自主能力和創(chuàng)新精神，使學(xué)生能取得突破性的發(fā)展。歡迎各位老師和同學(xué)參加我的碩士論文譽辯會!海流作用下水下機器人區(qū)域探測規(guī)劃方法學(xué)生:韓志學(xué)導(dǎo)師:張銘鈞教授專業(yè):機械電子工程水下機器人國內(nèi)外展及研究現(xiàn)狀水下機器人也稱作潛水器(UnderwaterVehicle)。世界上第一臺載人潛水器ArgonauttheFirst是由西蒙萊克于1890年制造的。20世紀(jì)60年代到70年代中期是載人潛水器發(fā)展的鼎盛時期,其技術(shù)發(fā)展逐步成熟。在使用過程中人們發(fā)現(xiàn)并利用載人潛水器的優(yōu)點,同時也暴露了其缺點和局限性。隨著遙控技術(shù)與機械手技術(shù)的發(fā)展,人們開始進(jìn)行無人潛水器的研究。1960年美國研制成功了世界上第一臺系纜遙控式潛水器(RemotelyOperatedVehicles,R0V)-“CURV,它與載人潛水器配合,在西班牙外海找到了一顆失落在海底的氫彈,由此引起轟動。但是,系纜式ROV的作業(yè)空間受到限制,系纜又經(jīng)常與海底建筑、沉船、巖石等其它設(shè)施發(fā)生纏繞,不能在結(jié)構(gòu)內(nèi)部作業(yè),同時,它要求母船具有良好的船位保持能力,這些缺點限制了它的應(yīng)用。因此,在20世紀(jì)60年代,軍事與工業(yè)部門開始注重?zé)o人無纜式潛水器(AutonomousUnderwatervehicle,AUV)的研究。與載人潛水器相比較,AUV具有安全、重量輕、尺寸小、造價低等優(yōu)點。與R0V相比,AU具有活動范圍大、潛水深度深、可進(jìn)入復(fù)雜結(jié)構(gòu)中、不需要龐大水面支持等優(yōu)點。AWV代表了未來潛水器的發(fā)展方向,是當(dāng)今世界各國研究的熱點目前,許多國家的大學(xué)和研究機構(gòu)都投入了大量的人力和物力用于AUN系統(tǒng)的研究和開發(fā)。在該領(lǐng)域,美國技術(shù)力量比較雄厚,其中有代表性的AUV系統(tǒng)有美國海軍研究生院研制的“Phoenix”、辛罕布什爾大學(xué)海洋系統(tǒng)工程實驗室研制的“EAVEEAST”、麻省理工學(xué)院研制的“0dosseyⅡ”、佛羅里達(dá)大西洋大學(xué)與美國與美國派瑞技術(shù)有限股份公司研制的“0ceanVoyagerⅡ”等。日本在AUV的研究也處于領(lǐng)先地位東京大學(xué)的URA實驗室開發(fā)了許多不同功能的AUV,如“TwinBurge“PTER0A150等。圖1為美國海軍研制的AUV-AUssnYEPAKUss圖1美國的AUS我國無人遙控潛水器及自主式水下機器人從六十年代中期就開始進(jìn)行了一些探索性研究,“七五”在863智能機器人主題下將水下機器人的開發(fā)研制列入國家重點攻關(guān)項目,“八五”期間智能水下機器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展。經(jīng)過我國工程技術(shù)人員長期努力,先后研制了“海人一號”、“海人二號”水下試驗床等995年8月,作為我國“八六三高科技發(fā)展戰(zhàn)略”成果的“探索者一號”6000米無纜自治式水下機器人在太平洋的深海功能試驗成功。此后,經(jīng)過一年半的改造,命名為CR01(圖2),又于1997年5月再一次在太平洋圓滿完成各項海底調(diào)查任務(wù)。這標(biāo)志著我國在AUV研究方面已進(jìn)入世界先進(jìn)水平。圖2“CR01”6000米自治水下機器人AUV路徑規(guī)劃及研究現(xiàn)狀水下機器人規(guī)劃問題是指綜合機器人動作序列并執(zhí)行的問題,從給定的狀態(tài)出發(fā),這個序列能夠使機器人達(dá)到預(yù)期的工作目標(biāo),完成規(guī)定的工作任務(wù)。根據(jù)水下機器人完成作業(yè)的不同將可分為點對點路徑規(guī)劃和覆蓋式路徑規(guī)劃。點對點路徑規(guī)劃又可分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃就是根據(jù)先驗知識(如地圖等),在有限條件下規(guī)劃出一條從起點到達(dá)目標(biāo)點的無碰路徑。目前,全局路徑規(guī)劃的研究方法主要有圖搜索法、位置空間法、頂點圖法、正規(guī)柵格法、勢場法、遺傳算法等。局部路徑規(guī)劃處于規(guī)劃的底層,它通過各種傳感器、處理器同環(huán)境交互把全局規(guī)劃得到的一系列路徑關(guān)鍵點作為系統(tǒng)的子目標(biāo)序列,規(guī)劃一條實際的路徑。Brooks將勢場的概念應(yīng)用于移動式機器人的邂碰問題。Borenstein和Korer則提出了虛勢場的方法并指出了這種方法的局限性。孫茂相等提出預(yù)測控制與人工勢場法相結(jié)合用于水下機器人實時路徑規(guī)劃中隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展,模糊避碰及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法在局部路徑規(guī)劃中得到了廣泛應(yīng)用,它們的共同優(yōu)點在于不需要知道環(huán)境的解析模型傳統(tǒng)的點對點路徑規(guī)劃方法不能解決地面清潔,草坪修整,探雷,收割莊稼,以及粉刷等工作。這些具體的任務(wù)都需要覆蓋式路徑規(guī)劃方法。覆蓋式路徑規(guī)劃就是指機器人對整個目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測,完成特定的任務(wù)。未知環(huán)境中,對給定區(qū)域進(jìn)行搜索的方法主要有隨機搜索和坐標(biāo)搜索兩種隨機搜索是指在搜索過程中,搜索路線是隨機的,主要用在比較簡單障礙物分布較少或比較規(guī)則的環(huán)境中,沒有定位要求,對信息的計算與處理的要求也較低,但其搜索效率低,尤其是障礙物增加的情況下;而且其對搜索區(qū)域的覆蓋只是概率意義上的,不能保證對搜索區(qū)域的百分之百覆蓋坐標(biāo)搜索是指在搜索過程中按著一定的搜索算法來決定下一步的搜索路徑,坐標(biāo)搜索的顯著特點是可以完成對給定區(qū)域的100%覆蓋,由于在搜索過程中需要實時的確定當(dāng)前位置,因此對定位精度要求比較高,同時,對處理器的處理能力,傳感器的精度及可靠性等都有較高要求。美國Dalerhinehart’sgroup已經(jīng)通過實驗證明,當(dāng)覆蓋要求提高到接近百分之百時,隨機搜索算法要比坐標(biāo)搜索費多得多的搜索時間。Coordinatedvs.Randomsearch(withYangangZhang,MarkSchervish,StatisticsDept,CarnegieMellonCoordinatedRandomGuaranteesNoguarantee