工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置-諧波減速器 課件_第1頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置

——諧波減速器主要內(nèi)容諧波減速器的產(chǎn)生諧波減速器的組成諧波減速器的工作原理諧波減速器的特點(diǎn)諧波減速器的裝配一、諧波減速器的產(chǎn)生C.W.馬瑟依靠彈性變形運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的新型機(jī)構(gòu)突破了機(jī)械傳動(dòng)采用剛性構(gòu)件機(jī)構(gòu)的模式在機(jī)器人技術(shù)比較先進(jìn)的國(guó)家已得到了廣泛的應(yīng)用在中小型機(jī)器人上，工業(yè)機(jī)器人的腕部傳動(dòng)多采用諧波減速器。二、諧波減速器的組成剛輪：剛性的內(nèi)齒輪；柔輪：薄殼形元件，具有彈性的外齒輪；波發(fā)生器：凸輪（通常為橢圓形凸輪）和薄壁軸承組成，裝在諧波發(fā)生器上的滾珠用于支撐柔性齒輪。三、諧波減速器的工作原理剛輪波發(fā)生器柔輪三、諧波減速器的工作原理

四、諧波減速器的特點(diǎn)1.減速比高

單級(jí)同軸可獲得1/30~1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。2.齒隙小

諧波驅(qū)動(dòng)不同于普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是不可缺少的要素。3.精度高

多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累計(jì)齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)。四、諧波減速器的特點(diǎn)4.零部件少，安裝簡(jiǎn)便

三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且他們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。5.體積小，重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。6.轉(zhuǎn)矩容量高柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼，與普通的傳動(dòng)裝置不同。同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量四、諧波減速器的特點(diǎn)7.效率高

輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以

維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化。8.噪音小

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