畢業(yè)設(shè)計(jì)-智能車窗升降控制器的設(shè)計(jì)無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)智能化車窗升降控制器的設(shè)計(jì)摘要:單片微處理器又稱單片機(jī)，它是將計(jì)算機(jī)的中央處理器、輸入輸出接口、存儲(chǔ)器、計(jì)數(shù)器/定時(shí)器等多個(gè)功能部件集成在一塊芯片里，是具有完整計(jì)算機(jī)功能的大規(guī)模集成電路。與計(jì)算機(jī)相比，它具有更好的性價(jià)比和實(shí)時(shí)處理能力，而且體積小，抗干擾能力強(qiáng)，容易嵌入產(chǎn)品內(nèi)部，成為產(chǎn)品的一個(gè)元件，從而使這類產(chǎn)品具有智能化的特征。由于單片機(jī)面向控制，它是過程控制的核心，所以單片機(jī)又稱為嵌入式微控制器。關(guān)鍵詞:智能控制系統(tǒng)車窗溫度1引言近年來隨著我國汽車行業(yè)的迅速發(fā)展，汽車電子市場迅速擴(kuò)大，整個(gè)市場以超過40,的比例快速增長，其中車身電子產(chǎn)品占到整個(gè)汽車電子產(chǎn)品的35,,40,。在目前，車身電子的熱點(diǎn)應(yīng)用排名前三的是車載空調(diào)、車窗控制和車燈控制。在車身電子中，對(duì)半導(dǎo)體需求量排列前三位的應(yīng)用領(lǐng)域分別是:車載空調(diào)，約占44,;車窗控制，約占22,;車燈控制，約占10,，第四位是電動(dòng)車門控制。根據(jù)汽車電子專業(yè)調(diào)研公司的數(shù)據(jù)，去年中國汽車市場車身電子的半導(dǎo)體器件需求量約為19億美元，而中國本地設(shè)計(jì)的比例大約為10,,15,之間，預(yù)計(jì)未來幾年這一比例將會(huì)迅速增長。如上所述，車窗控制產(chǎn)品已成為車身電子產(chǎn)品重要的組成部分。隨著汽車的普及，人們對(duì)汽車的安全性方面也越來越重視。在車窗控制系統(tǒng)中，汽車電動(dòng)車窗具備防夾功能成為系統(tǒng)的必需要求。這樣當(dāng)車窗上升遇到障礙物(如手、頭等)時(shí)可以自動(dòng)后退到底，從而可以避免事故的發(fā)生，車窗防夾功能對(duì)汽車的安全性能而言是一種十分人性化的設(shè)計(jì)。一般在駕駛員高速行駛過程中，如果手動(dòng)控制車窗升降速度，則會(huì)使駕駛員分心，很有可能在調(diào)控車窗時(shí)發(fā)生安全事故，故汽車高速行駛過程中一般采用車窗自動(dòng)升降。而在車窗自動(dòng)升降過程中，如果車內(nèi)外溫度反差過大則會(huì)在車窗開關(guān)得過程中產(chǎn)生過大氣流，從而影響到汽車的穩(wěn)定性，同時(shí)也會(huì)引起人體的不適，導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。由此可見，溫度因素是影響駕駛員身體不適、導(dǎo)致安全事故的重要原因?；谝陨显?，本課題在溫差控制方面作出了改進(jìn)，使得車窗系統(tǒng)更智能化和人性化。2總體方案設(shè)計(jì)2(1方案一:基于LIN總線控制系統(tǒng)車載網(wǎng)絡(luò)可分為驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)和舒適網(wǎng)絡(luò)。一般CAN協(xié)議用于驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，而LIN協(xié)議用于舒適網(wǎng)絡(luò)。相對(duì)于開發(fā)高速CAN網(wǎng)絡(luò)的所需要的成本，LIN網(wǎng)絡(luò)更適合用于性能要求不高的舒適網(wǎng)絡(luò)，于是在車門，車窗，車燈等部件中，引入了LIN總線，這樣既能滿足系統(tǒng)運(yùn)行的正常需要，又能使整車成本得以減少。此次車窗控制系統(tǒng)總體框架圖如圖1所示:-1-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)車內(nèi)外傳感器及車內(nèi)外傳感器及A/D轉(zhuǎn)換模塊信號(hào)處理信號(hào)處理電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)微控車速傳感器及制器信號(hào)處理LIN收發(fā)器車窗按鍵開關(guān)LIN總線車窗升降控制系統(tǒng)總體框圖圖1當(dāng)駕駛員按下車窗按鍵開關(guān)時(shí)，車速傳感器將信號(hào)傳到微控制器，如果車速超過設(shè)定的限定車速時(shí)，通過溫度傳感器測(cè)得車內(nèi)外溫度，再由A/D轉(zhuǎn)換電路將溫度數(shù)據(jù)傳到微控制器，使用新的車窗控制算法控制車窗電機(jī)智能實(shí)現(xiàn)車窗升降器的升降。在車窗升降過程中，智能功率驅(qū)動(dòng)器件MC33486通過監(jiān)測(cè)電機(jī)的電流變化，通過相關(guān)的防夾算法實(shí)現(xiàn)車窗的防夾功能，實(shí)現(xiàn)了車窗系統(tǒng)的智能化控制過程，提高了駕駛員行車過程中的安全性和舒適性。在本次設(shè)計(jì)中，車窗控制系統(tǒng)采用了LIN總線協(xié)議構(gòu)建了車窗LIN總線網(wǎng)絡(luò)，并使用了最新的LINv2(1協(xié)議規(guī)范。2(2方案二:功能獨(dú)立的模塊化車窗升降控制系統(tǒng)DCK103型電子車窗控制器內(nèi)部由單片機(jī)、電流檢測(cè)電路、輸入輸出接口電路、電源電路等組成。將這些組成電路的元器件焊裝在一塊印刷電路板上，并封裝于防水、阻燃的塑料外殼內(nèi)，就構(gòu)成了一個(gè)智能型的電子控制器。它通過引線與汽車線路相連接實(shí)現(xiàn)對(duì)門窗電動(dòng)機(jī)的各種控制，3分電路設(shè)計(jì)和論證3(1電源模塊設(shè)計(jì)目前汽車內(nèi)的蓄電池電源通常都是直流+12V，汽車內(nèi)很多電子設(shè)備需要依靠它來供電，比如電子打火器，各類電子儀表，自動(dòng)車窗等，雖然是蓄電池，仍難以保證其穩(wěn)定輸出。車載網(wǎng)絡(luò)中主要用到兩種電源:+12V、+5V，+12V的電壓主要是為電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電，+5V的電壓則是給電路中的其它芯片供電，因此需要進(jìn)行+12V到+5V的轉(zhuǎn)換，而且車載電源的穩(wěn)定性差，需要其輸出電壓進(jìn)行穩(wěn)壓1161。電源電路采用了LM2576穩(wěn)壓電源電路芯片，對(duì)+12V轉(zhuǎn)+5V供電電路可以參考圖3電路。在穩(wěn)壓芯片LM2576瞬間停止輸出時(shí)，由電感給電路供電，此時(shí)穩(wěn)壓-2-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)二極管1N5822作為回路的一部分，可以承受更大的電流，起到反向保護(hù)的作用。圖中的電容C6和C7選用電解電容，可以有效濾除高低頻干擾。這樣設(shè)計(jì)的輸出電壓就是一個(gè)抗干擾能力很強(qiáng)的電源供應(yīng)了。因微控制器PICl8F25J10需+3(3V電源供應(yīng)才能正常工作，而圖2中，由蓄電池電源轉(zhuǎn)化而來的電源電壓是+5V，所以在此基礎(chǔ)上使用了AMSlll7線性器件作為轉(zhuǎn)換芯片產(chǎn)生CPU所需的+3(3V核心電壓，圖2是+5V轉(zhuǎn)+3(3V電源轉(zhuǎn)換電路。其中電容和圖1中電容所起的作用一致。3(2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的合理設(shè)計(jì)，主要在于調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)程序的啟動(dòng)頻率。這是啟動(dòng)頻率的極限，實(shí)際使用時(shí)，只要啟動(dòng)頻率小于或等于這個(gè)極限值，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就可以直接帶動(dòng)負(fù)載啟動(dòng)了。利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)如圖4所示:鍵盤接口鍵盤單片機(jī)步進(jìn)功率驅(qū)動(dòng)器接口功率驅(qū)動(dòng)器電機(jī)圖4單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)框圖-3-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)合理地選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是相當(dāng)重要的，通常希望步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率高，步距誤差小，性能價(jià)格比高。但增大轉(zhuǎn)矩與快速運(yùn)行存在一定矛盾，高性能與低成本存在矛盾，因此實(shí)際選節(jié)拍通電相控制模塊用時(shí)，必須全面考慮。正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)二進(jìn)制十六進(jìn)制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作方式和一般電動(dòng)16A0000000101H機(jī)不同，它是采用脈沖控制方式工作的。25AB0000001103H只有按一定規(guī)律對(duì)各相繞組輪流通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。目前采用的34B0000001002H功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有3相、4相、5相和643BC0000011006H相等。工作方式有單m拍、雙m拍、3m52C0000010004H拍及2*m拍等。一般情況，電機(jī)的相數(shù)61CA0000010105H越多，工作方式越多。本案采用的是3表1相6拍步進(jìn)電機(jī)控制程序，如表1。車窗電機(jī)一般采用供電電壓11,15V，工作電流不大于15A，堵轉(zhuǎn)電流不大于28A的永磁直流電機(jī)，需要的電機(jī)功率較大并伴有沖擊電流的正反相控制要求。智能功率芯片MC33486是飛思卡爾半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的專用于車身電子的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，該芯片可(這里選用P60N06，能夠輸出較大的工作電流驅(qū)動(dòng)電機(jī))組成一個(gè)外接兩個(gè)MOSFET管H橋來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的雙向控制。其正常工作溫度范圍在(400C到1500C，正常連續(xù)輸出電流最大達(dá)到10A，直流輸入電壓范圍為8~28V，而且當(dāng)電壓高于28V時(shí)具有過壓保護(hù)功能。它能夠采集電機(jī)的電流，利用它反饋給單片機(jī)A,D采樣模塊得到電機(jī)電流值，從而完成電機(jī)的雙向控制和實(shí)現(xiàn)車窗防夾功能，達(dá)到了車窗電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)要求。其電路圖如圖4所示。-4-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)電機(jī)控制原理如下:初始狀態(tài)中，GLSl和GLS2都同時(shí)置高電平或低電平，OUTl和OUT2一直保持高電平。當(dāng)U6中的柵極為低電平且U7的柵極為高電平時(shí)，直流電機(jī)正轉(zhuǎn)，車窗上升;反之，當(dāng)U6中的柵極為高電平且U7的柵極為低電平時(shí)，直流電機(jī)反轉(zhuǎn)，車窗下降，這樣就足以完成永磁直流電機(jī)的正反相控制要求。除此之外，飛思卡爾的功率芯片MC33486還具有負(fù)載電流的線性復(fù)制功能，CurR輸出電流和負(fù)載電流成線性比例，CurR輸出電流再通過采樣電阻和限流電阻把電流轉(zhuǎn)化為電壓輸入到單片機(jī)的采樣端。電壓進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換和一些計(jì)算后就可以得到負(fù)載的真實(shí)電流。因此，監(jiān)測(cè)輸入到單片機(jī)端口的電壓就等同于監(jiān)測(cè)車窗運(yùn)動(dòng)中電機(jī)的電流。車窗上升過程、下降過程、上升遇到阻力過程中經(jīng)過電機(jī)的電流都呈規(guī)律性的變化，而這些電流變化都可以通過電流采樣實(shí)時(shí)地反映到單片機(jī)中。3(3溫度傳感器模塊設(shè)計(jì)ICL7135是高精度4.5位CMOS雙積分型A/D轉(zhuǎn)換器，提供-20000—+20000的計(jì)數(shù)分辨率。具有雙極性高阻抗差動(dòng)輸入、自動(dòng)調(diào)0、自動(dòng)極性、超量程判別和輸出為動(dòng)態(tài)掃描BCD碼等功能。ICL7135對(duì)外提供6個(gè)輸入、輸出控制信號(hào)，因此除用于數(shù)字電壓表外，還能與異步接收器/發(fā)送器、微處理器或其他控制電路連接使用。ICL7135一次A/D轉(zhuǎn)換周期分為4個(gè)階段:自動(dòng)調(diào)0、基準(zhǔn)點(diǎn)呀反積分和積分回。1)自動(dòng)調(diào)0階段，至少需要9800個(gè)市中周期。此階段外部模擬輸入通過電子開關(guān)將內(nèi)部斷開，而模擬公共端介入內(nèi)部并對(duì)外接調(diào)0電容充電，以補(bǔ)償緩沖放大器、積分放大器、比較放大器的電壓偏移。2)信號(hào)積分階段，需要10000個(gè)時(shí)鐘周期。調(diào)0電路斷開，外部差動(dòng)模擬信號(hào)介入進(jìn)行積分，積分器電容充電電壓正比于外部信號(hào)電壓和積分時(shí)間。此階段信號(hào)極性也被確定。3)反向積分階段，最大需要20001個(gè)時(shí)鐘周期。積分器街道參考電壓端進(jìn)行反向積分，比較器過0時(shí)鎖定計(jì)數(shù)器打的計(jì)數(shù)值，它與外接模擬輸入VIN外接參考電壓-5-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)VREF的關(guān)系為:計(jì)數(shù)值=10000*VIN/VREF即若能獲取該計(jì)數(shù)值即可求出輸入電壓，得到A/D結(jié)果。4)0積分(放電)階段，一般持續(xù)100—200個(gè)脈沖周期，使積分器電容放電。當(dāng)超量程時(shí)，放電時(shí)間增加到6200個(gè)脈沖周期以確保下次測(cè)量開始時(shí)，電容完全放電。在汽車電子系統(tǒng)中，經(jīng)過電模塊的電壓轉(zhuǎn)換，將12V的電壓5V電壓，時(shí)鐘頻率為120kHz時(shí)，則每秒可以轉(zhuǎn)換3次，在本案中的溫度信號(hào)轉(zhuǎn)換的模塊如圖6所示。一般情況下，我們都是通過查詢ICL7135的位選引腳而讀取BCD碼得方法并行采集ICL7135的數(shù)據(jù)，該方法占有大量單片機(jī)I/O資源，軟件上也耗費(fèi)較大。在本案中所采用的是利用BUSY引腳1線串行方式讀取ICL7135的方法:如圖7所示，在信號(hào)積分T1開始時(shí)，ICL7135的BUSY信號(hào)先跳高并一直保持高電平，直到T2結(jié)束是才跳回低電平。在滿量程情況下，這個(gè)區(qū)域中的最多脈沖個(gè)數(shù)為30002個(gè)。其中去積分T2時(shí)間的脈沖個(gè)數(shù)反應(yīng)了轉(zhuǎn)換結(jié)果，這樣將整個(gè)T1+T2的BUSY區(qū)間計(jì)數(shù)值減去10001即是轉(zhuǎn)換結(jié)果，最大到20001.按照“計(jì)數(shù)值=10000*VIN/VRE”可得:計(jì)數(shù)值*VREF/10000=VIN參考電壓VREF設(shè)計(jì)為1V，上式在使用時(shí)一般不除以10000，而是將輸入電壓VIN的分辨率直接定義到0.1V。兩線接口設(shè)計(jì)如下:1)125kHzICL7135S時(shí)鐘的產(chǎn)生:為了簡化電路設(shè)計(jì)和產(chǎn)生精確的125kHz方波，采用ATmega16作為系統(tǒng)核心，并以外部8MHz晶振作為系統(tǒng)時(shí)鐘源，通過設(shè)定定時(shí)器T0使外部OC0產(chǎn)生125kHz的PWM方波。2)讀取BUSY高電平時(shí)，即積分期間的總計(jì)數(shù)次數(shù)。采用AVR定時(shí)器T1的ICP功能，將ICP引腳連至BUSY引腳。通過記錄BUSY引腳的上升下降沿時(shí)刻計(jì)算積分-6-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)期間的總計(jì)數(shù)，當(dāng)定時(shí)器T1的技術(shù)頻率也選擇為125kHz。身控制用傳感器主要用于提高汽車的安全性、可靠性和舒適性等。由于其工作條不象發(fā)動(dòng)機(jī)和底盤那么惡劣，一般工業(yè)用傳感器稍加改進(jìn)就可以應(yīng)用。主要有用于自動(dòng)空調(diào)系統(tǒng)的溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)量傳感器、日照傳感器等;用于安全系統(tǒng)中的加速度傳感器;用于門鎖控制中的車速傳感器;用于亮度自動(dòng)控制中的光傳感器;用于倒車控制中的超聲波傳感器或激光傳感器;用于保持車距的距離傳感器:用于消除駕駛員盲區(qū)的圖象傳感器等。針對(duì)汽車內(nèi)溫度變化大，電磁干擾嚴(yán)重等十分惡劣的環(huán)境，選用其正常工作溫度在-400CN+loooC,具有很高的工作精度和較寬的了溫度傳感器LM335A，線性工作范圍，集成了傳感電路和信號(hào)調(diào)理電路，且器件輸出電壓與攝氏溫度成正比。因而從使用角度來說，LM335A與用開爾文標(biāo)準(zhǔn)的線性溫度傳感器相比更有優(yōu)越之處。溫度傳感器模塊電路由溫度傳感器LM335A及電位計(jì)組成。因需同時(shí)測(cè)得車內(nèi)外溫度，故需兩路溫度傳感器模塊，而為了測(cè)量的精確性和減少誤差，故車內(nèi)外采用了同一組溫度傳感器模塊。結(jié)合實(shí)際需要，車窗控制系統(tǒng)中的溫度傳感器模塊完成的主要功能如下所示:(1)采集溫度數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行濾波處理;(2)監(jiān)視溫度信號(hào)的變化情況，通過溫差算法實(shí)現(xiàn)車窗智能升降功能;(3)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化，將采集到的數(shù)據(jù)通過LIN總線傳給上位機(jī)和其他節(jié)點(diǎn)。3(4A/D轉(zhuǎn)換模塊設(shè)計(jì)因?yàn)榇舜螠y(cè)量信號(hào)為溫度信號(hào)，不需要過高的采樣率，故采用了美國德州儀器公司生產(chǎn)的TLC2543芯片。TLC2543具有11個(gè)通道的12位開關(guān)電容逐次逼近模數(shù)串行A/D轉(zhuǎn)換器，采樣率為66kbit/s，速度比較快，采樣和保持由片內(nèi)采樣保持電路自動(dòng)完成。此外，它的線性誤差小，節(jié)省口線資源，成本較低，也使得它特別適用于此次車窗系統(tǒng)的發(fā)。圖6中給出了TLC2543和PICl8F25J10的連接電路。圖8A/D轉(zhuǎn)換模塊電路圖-7-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)TLC2543芯片的工作原理如下:上電后，EOC為高，片選CS由高變低，F(xiàn)O口CLOCK、DINPUT使能，DOUPUT脫離高阻狀態(tài)，12個(gè)時(shí)鐘信號(hào)從I/O口依次進(jìn)入，隨著時(shí)鐘信號(hào)的加入，控制字從DINPUT在時(shí)鐘信號(hào)的上升沿輸入，同時(shí)輸出上一周期的數(shù)據(jù)從DOUPUT輸出，前4個(gè)時(shí)鐘信號(hào)決定了通道號(hào)的選擇，然后繼續(xù)采樣，到第12個(gè)時(shí)鐘的下降沿，EOC變低，TLC2543則自動(dòng)完成采樣的模擬量的A/D轉(zhuǎn)化，然后進(jìn)入新的工作周期。編程時(shí)需注意的是，DOUPUT輸出的數(shù)據(jù)總是上一次轉(zhuǎn)換的結(jié)果。本次設(shè)計(jì)一共使用了3路AD，分別測(cè)量車內(nèi)溫度、車外溫度和電機(jī)防夾過程產(chǎn)生的電流變化。溫度由LM335Z采樣來的標(biāo)準(zhǔn)模擬信號(hào)經(jīng)過TLC2543轉(zhuǎn)換后，送入微控制器PICl8F25J10進(jìn)行下列處理:有效數(shù)據(jù)檢查、數(shù)字濾波等。其中有效數(shù)據(jù)檢查可以避免因線路故障而采集到虛假數(shù)據(jù)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行有效性檢查，主要來保證所測(cè)量的溫度信號(hào)在正常的范圍內(nèi)。3(5汽車車窗系統(tǒng)智能控制實(shí)現(xiàn)3(5(1車窗系統(tǒng)防夾功能的實(shí)現(xiàn)隨著汽車的普及，汽車的安全性越來越受到人們的重視。在車窗系統(tǒng)中，汽車電動(dòng)窗具備防夾功能已是一種趨勢(shì)。當(dāng)車窗上升遇到障礙物(如手、頭等)時(shí)可以自動(dòng)后退到底，從而可以避免事故的發(fā)生。目前國內(nèi)關(guān)于車窗的防夾功能研究已經(jīng)十分成熟。本文的車窗防夾控制模塊的設(shè)計(jì)采用了飛思卡爾公司的智能功率驅(qū)動(dòng)器件MC33486，通過監(jiān)測(cè)車窗運(yùn)行中永磁直流電機(jī)的電流變化來實(shí)現(xiàn)防夾功能。圖9MC33486芯片在基礎(chǔ)車型的電動(dòng)車窗控制電路中，控制車窗電機(jī)采用的是開關(guān)和繼電器，比較容易發(fā)生粘連等問題。而在本系統(tǒng)中采用智能功率驅(qū)動(dòng)器件控制車窗電機(jī)，通過控制加在直流電機(jī)上的電壓方向來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。升降器電機(jī)通過的電流的變化完全反映玻璃上升或下降過程中遇到的阻力變換情況，通過采樣玻璃升降器電機(jī)通過的電流，監(jiān)測(cè)電流就可以監(jiān)測(cè)玻璃升降過程中阻力的變化情況從而執(zhí)行相應(yīng)的操作。智能功率驅(qū)動(dòng)器件可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的過流、過壓及過熱保護(hù)，而且通過監(jiān)測(cè)電流自動(dòng)識(shí)別玻璃上升途中遇到障礙的狀況，進(jìn)而進(jìn)行反轉(zhuǎn)，防止夾傷?？刂颇K可以實(shí)現(xiàn)的功能:1)點(diǎn)按車門控制鍵(按鍵時(shí)間小于300ms)，車窗自動(dòng)上升到頂或下降到底，點(diǎn)按-8-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)同一開關(guān)任意鍵，車窗停止上升或下降;2)延時(shí)按控窗鍵(按鍵時(shí)間大于300ms)，車窗上升或下降，上升或下降過程中釋放按鍵車窗即停;3)車窗運(yùn)行到頂位或底位時(shí)自動(dòng)停止，車窗電機(jī)斷電;4)車窗玻璃在自動(dòng)上升的過程中如果遇到一定的阻力會(huì)自動(dòng)停下來，下降一段距離，能有效地防止人或物品的意外夾傷。車窗防夾控制模塊主要部分是車窗電機(jī)，一般都采用內(nèi)置減速器的可逆性永磁直流電機(jī)，電機(jī)內(nèi)有磁場線圈，通過控制加在線圈上的電壓的方向就可以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，達(dá)到實(shí)現(xiàn)車窗玻璃的上升和下降的目的。本文采用了智能功率驅(qū)動(dòng)器件MC33486控制車窗電機(jī)，通過控制加在直流電機(jī)上的電壓方向來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。升降器電機(jī)通過的電流的變化完全反映玻璃上升或下降過程中遇到的阻力變換情況，通過采樣電機(jī)升降過程中通過的電流，監(jiān)測(cè)電流就可以監(jiān)測(cè)玻璃升降過程中阻力的變化情況從而執(zhí)行相應(yīng)的操作。智能功率驅(qū)動(dòng)器件可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的過流、過壓及過熱保護(hù)，而且通過監(jiān)測(cè)電流自動(dòng)識(shí)別玻璃上升途中遇到障礙的狀況，從而實(shí)現(xiàn)防止功能。車窗控制模塊防夾功能的實(shí)現(xiàn)主要在于防夾算法的實(shí)現(xiàn)，防夾算法主要完成以下兩個(gè)功能:必須能夠判斷是否遇到障礙物;遇到障礙后，必須能夠判斷玻璃是在上升還是已經(jīng)上升到頂部。首先，車窗上升過程中遇到阻力和車窗上升到最頂端遇到阻力兩種情況下電機(jī)電流增大的快慢是不一樣的，車窗上升過程中遇到阻力情況下要比車窗上升到最頂端情況下電流變大要快。因此可通過求得電流變化的斜率來區(qū)分兩種情況。當(dāng)f>=f阻力時(shí)(阿阻力時(shí)車窗，上升過程中遇到阻力;當(dāng)0<f<f阻力時(shí)，車窗上升到最頂端。此外，車窗的運(yùn)行時(shí)間是不一樣的。當(dāng)T>T頂端時(shí)，車窗上升到最頂端;當(dāng)T<=T頂端時(shí)，車窗上升過程中遇到阻力。但是同一車型的不同車窗安裝的不能完全相同，因此T頂端會(huì)有細(xì)微的差別，可以通過大量的實(shí)驗(yàn)測(cè)出一個(gè)初始的T頂端，把每次車窗上升到最頂端的時(shí)間記錄下來，存儲(chǔ)到EEPROM中，這些數(shù)據(jù)作為調(diào)整T頂端的依據(jù)，這樣參數(shù)T頂端具有了自適應(yīng)性。這樣通過兩組判據(jù)來判斷區(qū)分兩種情況。當(dāng)(f>=f阻力)&&(T<=T頃端)時(shí)，車窗上升過程中遇到阻力;當(dāng)(0<f<f阻力)&&(T>T頂端)時(shí)，車窗上升到最頂端。采用以上兩組判據(jù)增加了判斷的準(zhǔn)確性，降低了誤判率。采用這兩種判據(jù)，在實(shí)車實(shí)驗(yàn)中良好地實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車窗的防夾功能，在上升過程中遇到阻力車窗則反向下降到底。PIC單片機(jī)PICl8F25J10和智能功率驅(qū)動(dòng)器MC33486結(jié)合起來，通過監(jiān)測(cè)車窗電機(jī)的電流來監(jiān)測(cè)車窗遇到的障礙情況，不需要添加任何傳感器，很容易就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車窗的防夾功能。車窗防夾功能對(duì)汽車的安全設(shè)計(jì)而言是十分必須的。3(5(2車速與溫差的車窗控制車速傳感器及車速表是提供車輛行駛速度信息的重要工具，這里不考慮零件的自然然磨損、磁性元件的磁性變化以及汽車輪胎胎壓造成的影響，假設(shè)汽車行駛過程中由車速傳感器采集到的信號(hào)經(jīng)處理得到的限定速度為vm積。傳統(tǒng)的汽車車窗控制系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員在汽車行駛的過程中，在車速超過限定車速vm缸時(shí)，如果車內(nèi)外的溫度反差過大，會(huì)在行駛過程中產(chǎn)生過大的氣流而影響汽車的穩(wěn)定性，造成駕駛員短暫的不適，從而可-9-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)能導(dǎo)致交通意外的發(fā)生。為了克服現(xiàn)有的車窗不能在高速駕駛的過程中智能的調(diào)節(jié)車窗升降的快慢，避免可能的安全隱患，本設(shè)計(jì)提供了一種新的基于車速和溫差的車窗控制算法。如果駕駛員在高速行駛時(shí)，此時(shí)按下車窗升降開關(guān)，車速傳感器將數(shù)據(jù)傳到微控制器上，檢測(cè)到行車速度超過限定車速vm缸，則在駕駛員高速駕駛的途中通過溫度傳感器測(cè)得車內(nèi)外溫度，并通過A,D轉(zhuǎn)換電路將溫度數(shù)據(jù)傳到微控制器，通過新的車窗控制算法控制車窗電機(jī)實(shí)現(xiàn)車窗升降器的智能升降，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)車窗升降的快慢。在駕駛員行車速度超過限定車速vm雙時(shí)，如果內(nèi)外溫度反差較大的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)車窗的較慢升降;反之，在內(nèi)外溫度反差較小時(shí)候?qū)崿F(xiàn)車窗的較快升降，在汽車駕駛過程中提高了駕駛員的舒適度，改善了駕駛員的駕駛環(huán)境，最重要的是減少交通意外發(fā)生的可能性。在汽車行駛速度超過限定車速vm戕的情況下，為該車窗控制器提供的算法包括如下步驟:(1)通過溫度傳感器分別獲得一組車內(nèi)溫度X1，X2?Xn，一組車外溫度Y1，Y2?Yn;(2)對(duì)兩組數(shù)據(jù)分別采用算術(shù)平均法得到Xm，Ym，由算術(shù)表達(dá)式n=lXm(Yml可得到車內(nèi)外溫差數(shù)據(jù);(3)判斷n是否在人體適應(yīng)范圍m內(nèi)，即(m<n<m:如果不是，則車窗電機(jī)以原來a(0<a<1)倍的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，反之，車窗電機(jī)以原來b(b>1))倍的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。3(6系統(tǒng)軟件抗干擾設(shè)計(jì)今年來，隨著單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展，單片機(jī)在汽車電子控制系統(tǒng)、測(cè)控系統(tǒng)等得到了廣泛的廣泛應(yīng)用。但是，在測(cè)控系統(tǒng)中常常存在著電磁干擾、靜電干擾、放電和浪涌噪聲等多種形式的干擾。這些干擾可能會(huì)造成系統(tǒng)的工作點(diǎn)漂移現(xiàn)象出現(xiàn)，引起測(cè)控信號(hào)在傳輸過程中擬合噪聲信號(hào)。為了使測(cè)控系統(tǒng)能夠長期可靠的運(yùn)行，經(jīng)常采用隔離、屏蔽、接地以及計(jì)算機(jī)浮空等抗干擾措施來減小干擾對(duì)違紀(jì)系統(tǒng)的影響。軟件抗干擾技術(shù)是當(dāng)系統(tǒng)受干擾后，使系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行或輸入信號(hào)受干擾后去偽存真的一種輔助方法。在提高硬件系統(tǒng)抗干擾能力的同時(shí)，軟件抗干擾以其設(shè)計(jì)靈活、節(jié)省硬件資源、可靠性好越來越受到人們的重視。在實(shí)際應(yīng)用中，軟件抗干擾研究的內(nèi)容主要是:一、采取軟件的方法消除模擬輸入信號(hào)的嗓聲(如數(shù)字濾波技術(shù));二、由于干擾而使得程序運(yùn)行混亂時(shí)使程序重入正軌的方法。本文針對(duì)后者提出了幾種有效的軟件抗干擾方法。常見的抗干擾技術(shù)有:如指令冗余、軟件陷阱、軟件“看門狗”技術(shù)等。3(6(1軟件“看門狗”設(shè)計(jì)看門狗技術(shù)是一種常用的抗干擾措施。與其他抗干擾技術(shù)相比它采用的是一種亡羊補(bǔ)牢的辦法，即只在其他抗干擾方法失效后采用的一種補(bǔ)救方法?？撮T狗的基本功能是這樣的:一旦發(fā)現(xiàn)CPU的運(yùn)行不正常，它就會(huì)發(fā)出復(fù)位信號(hào)，強(qiáng)制系統(tǒng)重啟。看門狗要實(shí)現(xiàn)對(duì)CPU的監(jiān)控，必須通過兩根信號(hào)線和CPU聯(lián)系。一根是由CPU發(fā)出的喂狗信號(hào)線，另一根是由看門狗發(fā)出的復(fù)位信號(hào)線。通過前者CPU將自身正常工作的狀態(tài)指示信號(hào)傳遞給看門狗，處在監(jiān)視狀態(tài)的看門狗若果能夠在移動(dòng)的時(shí)間內(nèi)收到有效的喂狗信號(hào)，就會(huì)確認(rèn)計(jì)算機(jī)工作正常，并繼續(xù)監(jiān)視而不發(fā)出控制動(dòng)作。例如:IMP706P和IMP813L的有效喂狗信號(hào)是上升沿或下降沿;而另一種看門狗X25045的有效喂狗信號(hào)-10-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)是有程序設(shè)定的高電平或低電平。一旦在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)看門狗得不到喂狗信號(hào)，就會(huì)判斷出CPU的運(yùn)行出現(xiàn)了問題，并通過復(fù)位信號(hào)線發(fā)出復(fù)位信號(hào)重啟CPU。其實(shí)，看門狗就是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的特殊的定時(shí)器，啟動(dòng)它后喂狗就是為了讓定時(shí)器重新計(jì)數(shù)，使其一直無法加到最大值而溢出產(chǎn)生單片機(jī)復(fù)位信號(hào)。所以要在程序里適當(dāng)?shù)募尤肭蹇撮T狗的指令。若失控的程序進(jìn)入“死循環(huán)”，通常采用“看門狗”技術(shù)使程序脫離“死循環(huán)”。通過不斷檢測(cè)程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)程序循環(huán)時(shí)間超過設(shè)定的最大循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入“死循環(huán)”，需進(jìn)行出錯(cuò)處理使程序脫離“死循環(huán)”，這種技術(shù)稱為“看門狗”技術(shù)。此時(shí)強(qiáng)迫程序返回到復(fù)位入口地址0000H，在0000H處安排一段出錯(cuò)處理程序，使系統(tǒng)運(yùn)行納入正軌。“看門狗”技術(shù)可由硬件實(shí)現(xiàn)，也可由軟件實(shí)現(xiàn)。在工業(yè)應(yīng)用中，嚴(yán)重的干擾有時(shí)會(huì)破壞中斷方式控制字，關(guān)閉中斷。則系統(tǒng)無法定時(shí)“喂狗”，硬件看門狗電路失效。而軟件看門狗可有效地解決這類問題。本次車窗控制系統(tǒng)采用了軟件“看門狗”技術(shù)，這樣，當(dāng)程序跑飛的時(shí)候可以使程序回到正軌。本設(shè)計(jì)中軟件“看門狗”監(jiān)視原理是:在主程序M、車窗防央程序M1、溫差控制程序M2中各設(shè)一運(yùn)行觀測(cè)變量。假設(shè)為MWatch、M1Watch0、M2Watch，主程序M每循環(huán)一次，MWatch加l，同、溫差控制程序M2各執(zhí)行一次，M1Watch、M2Watch加1。在車窗防樣車窗防夾程序M1夾程序M1中通過檢測(cè)M2Watch的變化情況判定溫差控制程序M2運(yùn)行是否正常，在溫差控制程序M2中檢測(cè)主程序MWatch的變化情況判定主程序M是否正常運(yùn)行，在主程序M中通過檢測(cè)M1Watch的變化情況判別車窗防夾程序M1是否正常工作。若檢測(cè)到某觀測(cè)變量變化不正常，比如應(yīng)當(dāng)加l而未加1，則轉(zhuǎn)到出錯(cuò)處理程序作排除故障處理。當(dāng)然，對(duì)主程序最大循環(huán)周期、車窗防夾程序M1、溫差控制程序M2定時(shí)周期應(yīng)予以全盤合理考慮。對(duì)于軟件抗干擾的一些其它常用方法如數(shù)字濾波、RAM數(shù)據(jù)保護(hù)與糾錯(cuò)等，因本文并未涉及，故未作討論。在實(shí)際應(yīng)用中通常都是幾種抗干擾方法并用，互相補(bǔ)充完善，才能取得較好的抗干擾效果。從根本上來說，硬件抗干擾是主動(dòng)的，而軟件是抗干擾是被動(dòng)的。細(xì)致周到地分析干擾源，硬件與軟件抗干擾相結(jié)合，完善系統(tǒng)監(jiān)控程序，就可以設(shè)計(jì)一套穩(wěn)定可靠、完全可行的單片機(jī)系統(tǒng)。3(6(2指令冗余CPU取指令過程是先取操作碼，再取操作數(shù)。當(dāng)PC受干擾出現(xiàn)錯(cuò)誤，程序便脫離正常軌道“跑飛”，當(dāng)跑飛到某雙字節(jié)指令，若取指令時(shí)刻落在操作數(shù)上，誤將操作數(shù)當(dāng)作操作碼，程序?qū)⒊鲥e(cuò)。若“飛”到了三字節(jié)指令，出錯(cuò)機(jī)率更大，從而引起整個(gè)程序的混亂。在關(guān)鍵地方人為插入一些單字節(jié)指令，或?qū)⒂行巫止?jié)指令重寫稱為指令冗余。通常是在雙字節(jié)指令和三字節(jié)指令后插入兩個(gè)字節(jié)以上的NOP。這樣即使亂飛程序飛到操作數(shù)上，由于空操作指令NOP的存在，避免了后面的指令被當(dāng)作操作數(shù)執(zhí)行，程序自動(dòng)納入正軌。此次在主程序、車窗防夾程序和溫差控制程序都加入了少許的指令冗余，主要加在對(duì)系統(tǒng)流向起主要作用的指令之后，如跳轉(zhuǎn)指令、置位指令等，使程序能更為有效地運(yùn)行。值得注意的地方是，在一個(gè)程序中，“指令冗余”不能使用過多，否則會(huì)降低程序的整體執(zhí)行效率。-11-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)3(6(3軟件陷阱當(dāng)“跑飛”的程序進(jìn)入非程序區(qū)時(shí)，冗余指令便無法起作用，此時(shí)可以通過軟件陷阱，攔截“跑飛”的程序，將其引向指定位置，再進(jìn)行出錯(cuò)處理。所謂的軟件陷阱，就是用引導(dǎo)指令強(qiáng)行將捕獲到的跑飛程序引向復(fù)位入口地址0000H，在此處將程序轉(zhuǎn)向?qū)ｉT對(duì)程序出錯(cuò)進(jìn)行處理的程序，使程序納入正軌。而攔截過程，則是指將跑飛的程序引向指定位置，再進(jìn)行出錯(cuò)處理。因此首先要合理設(shè)計(jì)陷阱，其次要將陷阱安排在適當(dāng)?shù)奈恢谩４舜诬嚧翱刂葡到y(tǒng)，在未使用的EPROM空間中和用戶程序區(qū)個(gè)模塊之間的空余單元中使用了陷阱指令。同時(shí)，在對(duì)應(yīng)的中斷服務(wù)程序中也設(shè)置軟件陷阱，使之能及時(shí)捕獲錯(cuò)誤的中斷，一般通過“LMJP0000H”作返回指令就可直接進(jìn)入故障診斷程序，盡早地處理故障并恢復(fù)程序的運(yùn)行。-12-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4軟件設(shè)計(jì)4(1程序流程4(1(1系統(tǒng)主程序流程圖開始系統(tǒng)初始化開關(guān)閉合，IN4=1,閉鎖器動(dòng)作電動(dòng)玻璃總開關(guān)動(dòng)電動(dòng)玻璃總開關(guān)動(dòng)IN3=0,作，IN1=1?作，IN2=1?設(shè)定時(shí)初值，t=0設(shè)定時(shí)初值，t=0設(shè)定時(shí)初值，t=0等待電動(dòng)玻璃總開關(guān)等待電動(dòng)玻璃總開關(guān)等待閉鎖器恢復(fù)，IN3=1?斷開，IN1=0?斷開，IN2=0?t=0.5s?t=1s?t=1s?繼電器J5吸合，OUT6=0，I=15吸合，OUT6=05吸合，OUT6=0繼電器J繼電器J繼電器J4吸合，OUT5=0繼電器J1吸合，延時(shí)1s繼電器J6吸合，OUT4=0設(shè)定初始值，t=0延時(shí)0.5s延時(shí)0.5s等待等待電動(dòng)玻璃總開關(guān)動(dòng)作，電動(dòng)玻璃總開關(guān)動(dòng)作，等待電壓值達(dá)到電壓值達(dá)到(P0.4),IN1=1，電壓值達(dá)到(P0.4)IN1=1，(P0.4),或t>5s?IN2=1?或t>5s,IN2=1?或t>5s,繼電器J1斷開，I=I+1繼電器J6斷開，OUT4=1繼電器J4斷開，OUT5=1四車門全關(guān)，I>4?繼電器J5斷開，OUT6=1繼電器J5斷開，OUT6=1-13-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4(1(2LIN主機(jī)程序流程圖程序入口單片機(jī)寄存器初始化所有變量初始化收到LINN分析主機(jī)節(jié)點(diǎn)的主節(jié)點(diǎn)的報(bào)文診斷信息信息,Y車窗升降驅(qū)動(dòng)函數(shù)LIN報(bào)文接收想總線發(fā)送從機(jī)任務(wù)診斷結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作-14-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4(1(2LIN從機(jī)程序流程圖程序入口單片機(jī)寄存器初始化所有變量初始化等待診斷周期到，想N收到中央控制單元的消送機(jī)發(fā)送主機(jī)任務(wù)的息,診斷消息YLIN報(bào)文發(fā)送分析從機(jī)任務(wù)診斷消息車窗升降驅(qū)動(dòng)函數(shù)想中央控制單元發(fā)送診斷結(jié)果LIN報(bào)文接收-15-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4(1(3A/D轉(zhuǎn)換程序流程圖初始化是否有鍵按下,按鍵結(jié)束,顯示設(shè)定值產(chǎn)生PWM波匹配值輸出PWM波A/D采樣顯示實(shí)際輸出值輸出值與設(shè)定值是否相等,產(chǎn)生新的PWM波匹配值-16-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4(1(4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程圖開始拍數(shù)置0N正轉(zhuǎn)選擇反向控制碼數(shù)組Y選擇正向控制碼數(shù)組輸出控制碼控制碼地址+1，即指向下拍控制碼延時(shí)N拍數(shù)已經(jīng)過去6拍?Y步數(shù)N=N-1N步數(shù)N=0,Y返回3相6拍步進(jìn)電機(jī)控制程序流程圖-17-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)4(1(5溫度控制模塊程序流程圖開始掃描控制按鍵是置自動(dòng)上升/下降N否有鍵按下,Y啟動(dòng)300ms定時(shí)汽車N行駛速度是否過N快,上升/下降定時(shí)300ms已到,Y溫差YY是否在人體適應(yīng)范緩慢上升/下降圍內(nèi),NY上升/下降定時(shí)置自動(dòng)上升/下降300ms已到,是NN否有鍵按下,YY電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)車窗是否到底,N電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，上升/下降4(2程序4(2(1主程序#include<avr/io.ch>#include<avr/interrupt.h>#include<avr/io.ch>-18-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)#include<avr/interrupt.h>#include<avr/io.h>#defineucharunsignedcharvolatileunsignedintICP_Timeup=0;volatileunsignedintICP_Time_down=0;volatileunsignedintICP_ok=0;Voidad0809(ucharidata*x){ucharI;Ucharxdata*ad_adr;Ad_adr=&IN0;For(i=0;i<8;i++){*ad_adr=0;i=i;i=i;while(ad_busy==0);x[i]=*ad_adr;ad_adr++;}}Voidmain(void){staticucharidataad[10];Ad0809(ad);}voidpwm_init(void){TCCR0=(1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<COM01)|(1<<COM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(0<<CS00);TCNT0=0;OCRO=3;}-19-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)Intmain(void){unsignedintq1;Pwm_init();ICP_init();While(1){if(ICP_ok==1){ICP_ok=0;if(ICP_time_up>ICP_time_down)q1=0xffff-ICP_time_up+1+ICP_time_down;elseq1=ICP_time_down-ICP_time_up;q1=q1-10001;}}}Voidmain(void){Intfx=1;DDRA=0xff;Stepmotor(fx,1000,1000);While(1);}voidICP_int(void){TIMSK=1<<TICIE1;TCCRIB=(0<<CS12)|(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1);TCNT1=0;asm(“sei”)}voidpwm_init(void){TCCR0=(1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<COM01)|(1<<COM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(0<<CS00);-20-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)TCNT0=0;OCRO=3;}voidad0809(ucharidata*x){ucharI;Ucharxdata*ad_adr;Ad_adr=&IN0;For(i=0;i<8;i++){*ad_adr=0;i=i;i=i;while(ad_busy==0);x[i]=*ad_adr;ad_adr++;}}Voidmain(void){staticucharidataad[10];Ad0809(ad);}voiddespaly{unsigneduchari,j;for(i=0;i<255;i++)jor(j=0;j<I;j++)}}4(2(2溫度控制程序#include<avr/io.ch>#include<avr/interrupt.h>volatileunsignedintICP_Timeup=0;-21-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)volatileunsignedintICP_Time_down=0;volatileunsignedintICP_ok=0;voidICP_int(void){TIMSK=1<<TICIE1;TCCRIB=(0<<CS12)|(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1);TCNT1=0;asm(“sei”)}voidpwm_init(void){TCCR0=(1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<COM01)|(1<<COM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(0<<CS00);TCNT0=0;OCRO=3;}Intmain(void){unsignedintq1;Pwm_init();ICP_init();While(1){if(ICP_ok==1){ICP_ok=0;if(ICP_time_up>ICP_time_down)q1=0xffff-ICP_time_up+1+ICP_time_down;elseq1=ICP_time_down-ICP_time_up;q1=q1-10001;}}}ISR(TIMRR1_CAPT_vect){if(TCCR1B&(1<<ICES1))-22-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文){ICP_Time_up=ICR1;TCCR1B=(0<<CS12)|(1<<CS11)|(1<<CS10)|(0<<ICES1);}else{ICP_Time_down=ICR1;TCCR1B=(0<<CS12)|(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1);ICP_ok=1;}}TIER=(1<<ICF1);}4(2(3電動(dòng)機(jī)控制程序#include<avr/io.h>#defineucharunsignedcharVoidstepmotor(uchardir,intnum,intdly){ucharI,j,nc,concede;Ucharucode[7]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x05,0x00};//正向控制碼Uchardcode[7]={0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00};//反向控制碼For(j=0;j<num;j++)//步數(shù)控制，共num步{for(i=0;i<6;i++)//3相6拍控制{for(dir～=0)concede=ucode[i];//取正向碼Elseconcede=dcode[i];//取反向碼PORTA=concede;//輸出控制碼For(nc=0;nc<dly;nc++);//步脈沖間延時(shí)}}}-23-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)//????????????????????????????????????Voidmain(void){Intfx=1;DDRA=0xff;Stepmotor(fx,1000,1000);While(1);}}4(2(4A/D轉(zhuǎn)換模塊控制程序#include<absacc.h>#include<reg51.h>#defineucharunsignedchar#defineIN0XBYTE[0xfe8]Sibtad_busy=P3^3;Voidad0809(ucharidata*x){uchari;Ucharxdata*ad_adr;Ad_adr=&IN0;For(i=0;i<8;i++){*ad_adr=0;i=i;i=i;while(ad_busy==0);x[i]=*ad_adr;ad_adr++;}-24-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)}Voidmain(void){staticucharidataad[10];Ad0809(ad);}5軟硬件系統(tǒng)的調(diào)試在完成車窗控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)后，需要對(duì)車窗控制系統(tǒng)相關(guān)的功能進(jìn)行測(cè)試。傳感器的位置擺放如圖4(1所示，車外的溫度傳感器安放在汽車前窗，車內(nèi)的溫度傳感器安放在車內(nèi)中控門鎖附近。行駛車速可以直接通過儀表盤車速傳感器得到。車內(nèi)外溫差一般控制在50C以內(nèi)，在這個(gè)溫度范圍內(nèi)，人體的體溫中樞就能靈活自如地進(jìn)行調(diào)節(jié)，如果溫差超過這個(gè)界限，身體就會(huì)出現(xiàn)不適癥狀。此時(shí)基于車速和溫差的車窗控制系統(tǒng)就起到了安全性作用。下面對(duì)車窗智能控制系統(tǒng)進(jìn)行了功能性測(cè)試。首先，按下車窗控制按鈕，四個(gè)車窗進(jìn)入使能狀態(tài)。以左前車窗為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，先啟動(dòng)300ms的延時(shí)程序，當(dāng)檢測(cè)到時(shí)間超過300ms時(shí)，置左車窗手動(dòng)上升或下降;當(dāng)檢測(cè)到時(shí)間沒有300ms時(shí)，啟動(dòng)左前車窗自動(dòng)升降程序，再通過車速傳感器監(jiān)測(cè)車速，當(dāng)超過限定車速vm觚(這里設(shè)定Vmax=100km,h)時(shí)，啟動(dòng)溫差控制程序，此時(shí)通過車內(nèi)表1-25-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)正常工作行駛車速車內(nèi)外溫上升到頂下降到底參數(shù)電機(jī)電壓V電流AKm/h度C時(shí)間s時(shí)間s上升過程9.80.651107.63.7\下降過程9.80.651106.6\3.5上升過程9.80.651107.53.4\(改進(jìn))下降過程9.80.651106.6\3.9(改進(jìn))外溫度傳感器分別測(cè)得車內(nèi)外溫度數(shù)據(jù)，計(jì)算出車內(nèi)外溫差，數(shù)據(jù)如表1所示。車窗性能測(cè)試數(shù)據(jù)顯示了在供電電壓為9(8V，上升過程正常工作電流在0(65A左右，下降過程正常工作電流在O(55A左右的直流電機(jī)工作情況。當(dāng)車速超過事先設(shè)定的限定車速100km,h時(shí)，上升過程中車內(nèi)外溫差在7(5。C(>50C)時(shí)，采用基于車速和溫差的控制算法后，車窗上升速度對(duì)比之前時(shí)提高了8(1,，使得車內(nèi)外溫差較大時(shí)，車窗上升時(shí)能加快速度;下降過程中車內(nèi)外溫差在6(60C(>50C)時(shí)，采用了基于車速和溫差的控制算法后，車窗下降速度對(duì)比之日，時(shí)降低了11(4,，使得車窗能緩慢下降。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，采用基于車速和溫差的算法后，提高了駕駛員的安全性和舒適性。在左前車窗自動(dòng)上升過程中，如果有人的手、頭或其他障礙物擋住了車窗，通過車窗控制系統(tǒng)的防夾算法，智能判斷車窗是遇到障礙還是升到頂端，然后車窗電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動(dòng)，避免了安全事故的發(fā)生。防夾功能和溫控功能的結(jié)合提高了駕駛員行車過程中的安全性和舒適性，具有廣泛的運(yùn)用范圍和實(shí)際的運(yùn)用價(jià)值。因本次車窗控制系統(tǒng)的功能性測(cè)試并未在實(shí)際車窗LIN網(wǎng)絡(luò)中掛接，而在實(shí)際網(wǎng)絡(luò)測(cè)試中，必須考慮到LIN節(jié)點(diǎn)掛接到整個(gè)車窗系統(tǒng)中，由此產(chǎn)生的幀沖突等影響車窗整體性能的穩(wěn)定性等原因?；谝陨显颍瑢?duì)整個(gè)車窗控制系統(tǒng)進(jìn)行了整體的仿真。德國VectorInformatik公司是專門從事現(xiàn)場總線、特別是CAN總線的研究、開發(fā)和應(yīng)用的高科技公司。它在CAN總線應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)提供了一系列強(qiáng)有力的軟硬件工具，能夠支持CAN、LIN總線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)以及整個(gè)系統(tǒng)的建模、仿真等開發(fā)過程。公司產(chǎn)品線覆蓋了車載網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的全部仿真，包括汽車車身控制網(wǎng)絡(luò)和汽車驅(qū)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)提供硬件仿真板作為PC軟件與實(shí)際系統(tǒng)的接口，進(jìn)行參與設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)的仿真，得到網(wǎng)絡(luò)的性能參數(shù)。故此次設(shè)計(jì)仿真軟件采用了德國VectorInformatik公司的CANoe7(0軟件。CANoe是針對(duì)網(wǎng)絡(luò)和ECU開發(fā)、測(cè)試和分析的多方面應(yīng)用的工具，支持從計(jì)劃到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的完整開發(fā)流程。CANoe有多種功能和配置選項(xiàng)，讓OEM(原始設(shè)備制造商)和提供商-26-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)人員、開發(fā)工程師以及測(cè)試工程師可以靈活使用。CANoe(LIN可以仿真多達(dá)32個(gè)LIN網(wǎng)絡(luò)和任意數(shù)量的節(jié)點(diǎn)，加上集成的CAN功能，它是開發(fā)和測(cè)試LIN節(jié)點(diǎn)(主、從)、CAN(LIN網(wǎng)關(guān)以及CAN(LIN診斷功能的理想工具。目前，CANoe(LIN提供了以下成熟的LIN開發(fā)功能:(1)根據(jù)LDF仿真L烈節(jié)點(diǎn),網(wǎng)絡(luò)(包括多通道LINMaster和網(wǎng)關(guān))(2)完全支持LIN2(1Slave重新配置(3)針對(duì)LIN2(1、SAE(J2602和TOYOTA(LIN的網(wǎng)絡(luò)管理(4)LIN節(jié)點(diǎn)建模的腳本函數(shù)(包括診斷)(5)用作交互式管理信號(hào)、幀和調(diào)度表的用戶可配置的集成面板。使用CANoe7(0軟件進(jìn)行LIN網(wǎng)絡(luò)的仿真，遵循以下兩個(gè)基本步驟:配置LIN網(wǎng)絡(luò)和啟動(dòng)仿真LIN網(wǎng)絡(luò)。配置LIN網(wǎng)絡(luò)時(shí)采用了LDF文件(LINDescriptionFile，即LIN描述文件)，LDF文件是描述LIN網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)文檔I)5。在LINv2(1規(guī)范中，規(guī)定了LDF文件的語法和文件結(jié)構(gòu)。CANoe7(0軟件提供了良好的可視化仿真界面，使得仿真結(jié)果可以通過可視化界面觀察。5(11LDF文件的配置在開發(fā)LIN網(wǎng)絡(luò)的時(shí)候，盡管LIN數(shù)據(jù)庫不是必須的，但是CANoe軟件還是強(qiáng)烈推薦使用LIN數(shù)據(jù)庫。使用LIN配置語言時(shí)，通過LDF文件表示LIN數(shù)據(jù)庫。CANoe7(0軟件自帶的工具VectorLINFileEditor軟件可以用來編輯車窗系統(tǒng)所用到LDF文件。LDF描述了整個(gè)LIN網(wǎng)絡(luò)，而且包含了監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)所需的所有信息。通過工具的用戶接口，這些信息足夠可以進(jìn)行有限的仿真(如果工具支持)控制(例如:選擇仿真節(jié)點(diǎn)，選擇進(jìn)度表)。LIN工具的用戶接口沒有定義句法或語義，使工具供應(yīng)商可以開發(fā)特殊的工具。另外LDF文件能被單個(gè)部件引用，用于向指定LIN網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)電子控制單元寫入軟件。應(yīng)用程序接口(API)被定義操作規(guī)程建議，可在不同的應(yīng)用程序中用一種唯一的方法訪問LIN網(wǎng)絡(luò)。但LDF文件不能訪問應(yīng)用程序的功能特征。下面以車窗控制LIN總線為例(詳細(xì)探討LDF文件的建立過程?。(1)LIN協(xié)議的版本號(hào)，LIN語言版本號(hào)，LIN速度的定義已經(jīng)在LDF文件的頭部給出，如圖4(2所示。在車窗控制系統(tǒng)LIN總線中，采用LINv2(1版本協(xié)議規(guī)范，即設(shè)-27-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)置LINprotocol‘.1”;語言版本號(hào)也是1版_VelSiOll釜2LINv2本協(xié)議規(guī)范規(guī)定的語言，印設(shè)置LIN—languageversion=“2(1”。LIN速度運(yùn)行0-20Kbps，這里選擇LINspeed=192kbps。(2)LIN總線的所有節(jié)點(diǎn)的定義。在車窗控制LIN總線中，定義了一個(gè)主節(jié)點(diǎn)WindowsCtrMaster;定義了五個(gè)從節(jié)點(diǎn):左前窗控制LIN從節(jié)點(diǎn)LFwindowsCn:右前窗控制LIN從節(jié)點(diǎn)RFwindowsCtr;左后窗控制LIN從節(jié)點(diǎn)LBwindowsCg;右后窗控制LIN從節(jié)點(diǎn)RBwindowsCtr，溫度控制LIN從節(jié)點(diǎn)TemperaturewindowsCtr:定義節(jié)點(diǎn)的格式為:Nodes{Master((WindowsCtrMaster，lms，0(1ms;Slaves:LF—windowsCu，RF—windowsCtr，LB—windowsCtr，RB—windowsCtr，Temperature_windowsCtr:}(3)LIN總線的信號(hào)定義。對(duì)比之前的LIN版本，LINv2(1規(guī)范支持信號(hào)組，可以發(fā)送最多8字節(jié)的信號(hào)。在車窗LIN總線中，根據(jù)控制方法的相關(guān)性，定義了5個(gè)信號(hào)組，分別為:左前車窗控制信號(hào)LF_windowsSig，右前車窗控制信號(hào)RF_windowsSig，左后車窗控制信號(hào)LB_windowsSig，右后車窗控制信號(hào)gB_windowsSig，溫度傳感器信號(hào)TemperatureSensorSig。信號(hào)組可以方便的傳輸包括多個(gè)變量的功能值:同時(shí)，定義了單字節(jié)信號(hào)用于總線從節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)和接收錯(cuò)誤反饋。左前車窗工作狀態(tài)反饋信號(hào)LFwindowsSta，右前車窗工作狀態(tài)反饋信號(hào)RFwindowsSta，左后車窗工作狀態(tài)反饋信號(hào)LBwindowsSta，右后車窗工作狀態(tài)反饋信號(hào)RBwindowsSta，溫度傳感器工作狀態(tài)反饋信號(hào)TemperatureSensorSta左前車窗錯(cuò)誤反饋信號(hào)LFRespError，右前車窗錯(cuò)誤反饋信號(hào)RFRespError，左后車窗錯(cuò)誤反饋信號(hào)LBRespError，;右后車窗錯(cuò)誤反饋信號(hào)RB，溫度傳感器錯(cuò)誤反饋信號(hào)。_RespErrorTemperatureRespError定義信號(hào)的格式為:Signals{[<signalname>:<signalsize>，<initvalue>，<publishedby>[<subscribed—by>];]}-28-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)所有signal_name標(biāo)識(shí)符在Signals子集中應(yīng)唯一;signal—size是在1-16位之間它定義了信號(hào)的大小;nit(value定義了可以被所有用戶節(jié)點(diǎn)使用的信號(hào)值直到幀所包含的信號(hào)被接收;published_by標(biāo)識(shí)符和subscribed_by標(biāo)識(shí)符要和在Nodes子集中定義的其中一個(gè)node—name標(biāo)識(shí)符相等。如左前車窗控制信號(hào)LFwindowsSig可以定義為:LF二windowsSig-l，0，LF—windowsCtr，WindowsCtr—Master(4)LIN總線的幀定義。LIN總線傳輸?shù)膱?bào)文都會(huì)事先定義好，然后按照幀調(diào)度表實(shí)現(xiàn)控制。在車窗控制LIN總線中，根據(jù)發(fā)布LIN報(bào)文幀的從機(jī)任務(wù)節(jié)點(diǎn)不同，定義了六種LIN報(bào)文幀。分別是主節(jié)點(diǎn)控制車窗報(bào)文幀WindowsCtrMaster01;左前車窗LIN從節(jié)點(diǎn)報(bào)文幀LFwindows01:右前車窗從節(jié)點(diǎn)LIN報(bào)文幀RFwindows01;左后車窗LIN從節(jié)點(diǎn)報(bào)文幀LBwindowsOl;右后車窗LIN從節(jié)點(diǎn)報(bào)文幀RBwindows01;溫度控制LIN從節(jié)點(diǎn)報(bào)文幀Temperature01。LIN報(bào)文幀定義的格式為:Frames{[<frame-name>?<frame—id>，<publishedby>(，<frame—size>)(<signalnalne，<signaloffset>);])}本文中主節(jié)點(diǎn)發(fā)送的車窗LIN報(bào)文幀可以定義為:WindowsCtr—Master一01:1，Windows—Ctr—Master，2{LF-windowsSig，O;RF_windowsSig，l;LB_windowsSig，2;RB_windowsSig，4:Reserved，8;}(5)診斷幀的定義。因?yàn)樵\斷幀的標(biāo)識(shí)符地址固定，主節(jié)點(diǎn)發(fā)布的診斷幀地址是0x3c;從節(jié)點(diǎn)發(fā)布的診斷幀標(biāo)識(shí)符地址是0x3d。與普通幀的名稱不同，LIN規(guī)范保留幀MasterReq和SlaveResp的名稱用于識(shí)別診斷幀。SlaveResp只能由前面的MasterReq幀所選擇的從節(jié)點(diǎn)發(fā)送，從節(jié)點(diǎn)的選擇是由Diagnosticaddresses子集中定義的從的診-29-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)斷地址決定的。保留的信號(hào)名字MasterReqB0MasterReqB7將MasterReq幀中的信號(hào)定義成8位的長整數(shù);保留的信號(hào)名字S1aveRespB0到S1aveRespB7將SlaveResp幀中的信號(hào)定義成8位的長整數(shù)。(6)節(jié)點(diǎn)屬性定義。在定義了上述所有LDF文件需要的內(nèi)容后，可以詳細(xì)定義每個(gè)節(jié)點(diǎn)的屬性。如節(jié)點(diǎn)名稱、節(jié)點(diǎn)使用的LIN規(guī)范版本、節(jié)點(diǎn)使用配置ID服務(wù)的標(biāo)識(shí)符、節(jié)點(diǎn)初始化時(shí)使用的標(biāo)識(shí)符、節(jié)點(diǎn)產(chǎn)品的唯一序列號(hào)、反饋錯(cuò)誤的信號(hào)、最大同步間隔超時(shí)時(shí)間、診斷幀定義。(7)進(jìn)度表的定義，進(jìn)度表定義了兩個(gè)相鄰幀之間的時(shí)間間隔，這個(gè)時(shí)間要比允許幀傳輸?shù)淖畲髸r(shí)間長，而且應(yīng)當(dāng)是主節(jié)點(diǎn)時(shí)基值的精確倍數(shù)。實(shí)際系統(tǒng)中，進(jìn)度表的選擇由主機(jī)的應(yīng)用程序控制。進(jìn)度表之間的切換要在幀時(shí)間(當(dāng)前發(fā)送的幀)過去后立即完成。進(jìn)度表的定義格式為:Scheduletables{[(<schedule_table_name>[<frame_name>delay<frame(_time>ms:])]}(8)信號(hào)編碼類型和信號(hào)表示的定義。信號(hào)編碼類型子集是LIN文件的可選部分，在車窗控制LIN總線中定義了5個(gè)信號(hào)組，每個(gè)信號(hào)組類似于C語言的結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，信號(hào)編碼類型可以詳細(xì)定義信號(hào)組的成員和變量值。信號(hào)表示的定義是用于把多個(gè)功能和結(jié)構(gòu)類似的信號(hào)用一個(gè)唯一的信號(hào)表示標(biāo)識(shí)符來代替。信號(hào)表示的定義格式為:Signalrepresentation{[<signal_encoding_type_name>:<signal_or__group_name>([，<signal_or_group_name>]);]}signal_encoding_type_name標(biāo)識(shí)符應(yīng)和在signal—encoding_types子集中定義的其中一個(gè)signal_encoding_type_name標(biāo)識(shí)符相同。5(2LlN節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)車窗系統(tǒng)工作性能的好壞取決于程序結(jié)構(gòu)的合理性，一個(gè)好的程序結(jié)構(gòu)有助于提高-30-無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)程序的運(yùn)行速度和功能的正常實(shí)現(xiàn)。本次車窗系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分:車窗LIN主機(jī)節(jié)點(diǎn)和車窗LIN從機(jī)節(jié)點(diǎn)。參照車窗控制LDF文件，本文詳細(xì)說明了LIN總線主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)的軟件編寫。首先，主節(jié)點(diǎn)完成微控制器的寄存器初始化和變量初始化，然后進(jìn)入自身任務(wù)循環(huán)中。在車窗控制方案中，如果中央控制單元檢測(cè)到開關(guān)狀態(tài)后，就向主節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息。此時(shí)主節(jié)點(diǎn)立即啟動(dòng)LIN報(bào)文幀的發(fā)送，先發(fā)送主機(jī)任務(wù)，然后延時(shí)幀內(nèi)響應(yīng)間隔規(guī)定的時(shí)間后，再啟動(dòng)從機(jī)任務(wù)發(fā)送。相應(yīng)標(biāo)識(shí)符的從節(jié)點(diǎn)接收到從機(jī)任務(wù)內(nèi)容后，執(zhí)行預(yù)先定義的操作，如打開、關(guān)閉車窗等。主節(jié)點(diǎn)采取邊發(fā)送邊接收的方式，如果接收到的位與發(fā)送的位不一致，則會(huì)取消這一次發(fā)送，重新啟動(dòng)新的發(fā)送過程。如果從節(jié)點(diǎn)接收?qǐng)?bào)文后，產(chǎn)生了位錯(cuò)誤、校驗(yàn)和錯(cuò)誤、標(biāo)識(shí)符奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤，從節(jié)點(diǎn)就認(rèn)為沒有收到任務(wù)幀。當(dāng)主節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)總線診斷主機(jī)任務(wù)后，從節(jié)點(diǎn)的從機(jī)任務(wù)以診斷信息告知主節(jié)點(diǎn)己經(jīng)發(fā)生錯(cuò)誤。LIN主機(jī)節(jié)點(diǎn)軟件流程圖考慮了車窗整體執(zhí)行動(dòng)作的一致性與總線信號(hào)傳輸之間的關(guān)系。任何一個(gè)車窗當(dāng)輸入信號(hào)發(fā)生變化時(shí)，先將此信號(hào)通過LIN總線傳輸?shù)狡渌?jié)點(diǎn)上，再同步執(zhí)行該輸入信號(hào)所要求的動(dòng)作。LIN從機(jī)節(jié)點(diǎn)則需要將本地節(jié)點(diǎn)的診斷信息主機(jī)節(jié)點(diǎn)。這樣，LIN主機(jī)節(jié)點(diǎn)就可以實(shí)時(shí)地接收LIN從機(jī)節(jié)點(diǎn)發(fā)實(shí)時(shí)地發(fā)送給車窗LIN送的數(shù)據(jù)?；谏鲜鲈颍鳈C(jī)節(jié)點(diǎn)LIN報(bào)文的接收放在本地節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)執(zhí)行之后進(jìn)行。LIN協(xié)議采用了標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口，軟件的實(shí)現(xiàn)要嚴(yán)格遵守協(xié)議的規(guī)定。通常LIN實(shí)現(xiàn)采用LIN規(guī)范規(guī)定的API(ApplicationProgramInterface，應(yīng)用程序接口)，LINAPI是LIN網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用程序之間的接口。LINAPI是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)軟件層，它在用戶為任意的ECU建立應(yīng)用程序時(shí)，隱藏了LIN網(wǎng)絡(luò)配置的詳細(xì)情況(