習題1一、填空題1、美國機器人協(xié)會，日本工業(yè)機器人協(xié)會，國際標準化組織2、能模仿生物的動作，是人造的機械電子裝置3、生產勞動型機器人，服務型機器人，科研探索型機器人4、微型化，模塊化，網絡化5、臂部，手腕，自由度6、電器驅動系統(tǒng)，液壓驅動系統(tǒng)7、內部各模塊，外部，內部二、判斷題1、√2、×3、×4、×5、√6、√7、×三、論述題1、機器人技術的發(fā)展趨勢包括以下幾個方面：（1）人工智能融合：機器人將更多地與人工智能技術融合，具備更高級的感知、決策和學習能力，能夠更智能地適應不同環(huán)境和任務。（2）協(xié)作與共存：人類與機器人的協(xié)作將成為重要趨勢，機器人不僅能夠在工業(yè)領域與人類共同工作，還能在醫(yī)療、教育等領域提供支持。（3）自主性提升：機器人將更加自主地執(zhí)行任務，減少對人類操作的依賴，提高自主感知和決策能力。（4）可持續(xù)發(fā)展：機器人將越來越注重能源效率、環(huán)保性和可持續(xù)性，以適應社會的可持續(xù)發(fā)展需求。（5）多樣化應用：機器人將應用于更多領域，如醫(yī)療手術、家庭助理、農業(yè)自動化等，滿足不同領域的需求。（6）安全性和倫理考慮：隨著機器人在人類生活中的應用增加，安全性和倫理問題將變得更加重要，需要制定相關法律和準則來保障人類權益和安全。2、機器人學是一個涵蓋多學科領域的交叉學科，研究范圍廣泛，主要涵蓋以下幾個主要方面的內容：（1）感知與感知系統(tǒng)：研究機器人如何通過傳感器（如攝像頭、激光雷達等）獲取環(huán)境信息，實現(xiàn)對周圍世界的感知、理解和建模。（2）運動與運動控制：研究機器人如何通過各種機械結構和驅動方式實現(xiàn)運動，包括路徑規(guī)劃、軌跡控制、運動學和動力學等。（3）決策與控制系統(tǒng)：研究機器人如何基于感知信息做出決策，控制行為和動作，實現(xiàn)自主導航、任務執(zhí)行和與環(huán)境的交互。（4）人機交互與協(xié)作：研究機器人與人類之間的交互方式，開發(fā)能夠理解人類意圖、回應人類指令并與人類協(xié)同工作的技術。（5）學習與自適應：研究機器人如何從經驗中學習，逐漸改進自己的行為和性能，包括強化學習、監(jiān)督學習、遷移學習等。（6）智能控制與規(guī)劃：開發(fā)能夠適應不同情境、環(huán)境和任務的智能控制和規(guī)劃策略，提高機器人的自主性和適應性。（7）機器人系統(tǒng)與軟件架構：設計和開發(fā)機器人系統(tǒng)和軟件，管理硬件、控制、感知和決策等各個模塊之間的交互。習題2一、填空題1、按坐標形式分類，按控制方式分類，按關節(jié)連接形式分類，按應用領域分類2、移動—伸縮—升降，旋轉—伸縮—升降，旋轉—旋轉—伸縮3、末端操作器，臂部，機座4、系統(tǒng)內部各組成部分，外部環(huán)境和系統(tǒng)5、二輪，四輪，穩(wěn)定性較差，靈活性6、比較穩(wěn)定，重量大，減震性能差7、主動輪，從動輪，支撐輪，托帶輪，伺服驅動電機8、適應性9、非連續(xù)支撐，三角步態(tài)10、直流電機，伺服電機，步進電機11、正弦波，梯形波12、驅動控制任務，驅動控制策略13、接收命令，執(zhí)行命令，運動控制，預防，處理14、電能，化學能，機械能，太陽能，風能15、電池，體積小，質量輕二、判斷題1、√2、×3、√4、×5、√6、×7、×8、×

習題3一、填空題1、視覺，觸覺，聽覺，嗅覺，味覺2、壓阻式，電容式，電感式，壓電式，光電式3、主動測距，被動測距4、壓電式，電磁式，磁致伸縮式5、旋轉位移測量，姿態(tài)航向測量6、無方向性傳感器，單方向性傳感器，全方向性傳感器7、圖像預處理，圖像分割，特征提取，圖像識別8、圖像感知傳感器，感知控制機構，圖像采集卡，圖像處理單元，視覺算法9、氣體源搜索，氣體源定位，氣體源識別10、數(shù)據(jù)級融合，特征級融合，決策級融合二、判斷題1、√2、√3、×4、×5、×6、×7、√

習題4一、填空題1、從起始點前進到目標點2、WhereamI?即環(huán)境認知與機器人定位，WhereamIgoing?即目標識別，HowdoIgetthere?即路徑規(guī)劃3、感知，規(guī)劃，決策，行動4、直接應用傳感器讀入的數(shù)據(jù)來描述環(huán)境的5、相對定位，絕對定位6、測量機器人相對于初始位置，航跡推算法7、在機器人和外界環(huán)境接觸的過程中，由外界環(huán)境不可預料的特性引起的8、未知初始位置9、按照一定的性能指標（如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短、安全，無碰撞地通過所有的障礙物等），機器人如何從所處的環(huán)境中搜索到一條從初始位置開始到達目的地的最優(yōu)或次優(yōu)路徑10、地圖構建11、機器人根據(jù)傳感器采集的環(huán)境數(shù)據(jù)將環(huán)境完整地表示出來12、確定機器人在其運動環(huán)境中的世界坐標系的坐標13、激光，紅外傳感器二、判斷題1、×2、√3、√4、√5、√6、√7、√8、√

習題5一、填空題1、信道，信宿2、變換器，信道3、無線蜂窩網絡，機器4、顯式通信，隱式通信5、客戶/服務器模型，點對點模型6、體系結構，感知，協(xié)同規(guī)劃7、集中式，分散式，分層式結構，分布式結構8、學習9、自治性，反應性10、穩(wěn)健性，可靠性，靈活性11、協(xié)作機器人二、判斷題1、×2、×3、√4、√5、×6、√7、×8、√9、×10、×

習題6一、填空題1、控制論，感知和動作，“感知—動作”2、避碰、避障、駛向目標和保持隊形，動態(tài)環(huán)境下編隊機器人在運動過程中避免碰到障礙物，機器人在運動過程中避免與其他機器人相互碰撞3、通過模仿人的思維方式來表示和分析不確定、不精確信息，正確描述模糊語言信息4、模糊化處理，知識庫，模糊推理，去模糊化處理5、能控制一個已知系統(tǒng)，能控制一個完全未知的系統(tǒng)或部分未知的系統(tǒng)6、PI控制，PID控制，最小方差控制，二次型最優(yōu)控制7、神經元，非線性8、監(jiān)督學習，無監(jiān)督學習，半監(jiān)督學習9、計算機程序，由程序的作者明確編碼實現(xiàn)的，“使用正確的特征來構建正確的模型，以完成既定的任務”10、機器人控制，工作調度，自動駕駛技術二、判斷題1、×2、√3、√4、√5、√6、√7、×8、√

習題7一、填空題1、特征2、草圖繪制，裝配體，運動仿真3、靈活性4、分布式5、ROS源代碼6、傳送消息7、單元建模，仿真二、判斷題1、×2、√3、√4、×

習題8一、填空題1、一種集成電路，中央處理器，存儲器，輸入/輸出接口2、決策子系統(tǒng)，視覺子系統(tǒng)，無線通信子系統(tǒng)，機器人小車子系統(tǒng)3、行走機構，擊球機構，帶球機構，電路部分4、采用自主導航，地圖構建，清掃5、總線通信，狀態(tài)，數(shù)據(jù)，控制信息6、輸送系統(tǒng)，分隔、擋停及換向機構，自動化裝配專機，監(jiān)控顯示報警系統(tǒng)，傳感器與控制系統(tǒng)二、判斷題1、√2、×3、√4、×

習題9一、填空題1、“讓思維沸騰起來，讓智慧行動起來”2、超級對抗賽，高校人工智能挑戰(zhàn)賽，青少年挑戰(zhàn)賽3、日本4、“搶攀珠穆朗瑪峰”5、步兵競速與智能射擊，工程采礦，飛鏢打靶，英雄吊