定位和導(dǎo)航。房地一體化測繪技術(shù)方案〔SLAM定位和導(dǎo)航。房地一體化測繪技術(shù)方案〔SLAM技術(shù)應(yīng)用〕一、SLAM一、SLAM1.1.1.1.SLAMSLAMSLAMSimultaneouslocalizationandmappingSLAM問題可以描述為:掃描儀在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開頭移動,在移動過程中依據(jù)位LAM問題可以描述為:掃描儀在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開頭移動,在移動過程中依據(jù)位SLAM1SLAM21.2.3DSLAM3D3DSLAM技術(shù)是激光掃描儀的運(yùn)動軌跡是一條與工作人員行走的步態(tài)有關(guān)的非線性和精度的定位系統(tǒng)(POS系統(tǒng))與之匹配，這樣，激光掃描儀得到的激光點(diǎn)才能得到對應(yīng)的位置和姿勢數(shù)據(jù)，進(jìn)而合成三維的激光點(diǎn)云。為了能解算出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高動態(tài)非線性位姿，和姿勢數(shù)據(jù)，進(jìn)而合成三維的激光點(diǎn)云。為了能解算出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高動態(tài)非線性位姿，法，為測繪技術(shù)開拓了一種的思路方法。法，為測繪技術(shù)開拓了一種的思路方法。二、SLAM由于室內(nèi)和地下空間等環(huán)境中沒有GNSS信號，因此，傳統(tǒng)的移動測量系統(tǒng)無法正常工作。由于室內(nèi)和地下空間等環(huán)境中沒有GNSS信號，因此，傳統(tǒng)的移動測量系統(tǒng)無法正常工作。的應(yīng)用，不依托GNSS信號，能夠?qū)κ覂?nèi)和室外的地面水平環(huán)境進(jìn)展地圖構(gòu)建和環(huán)境建模。前景。(SLAM)技術(shù)在移動測繪方面具有較好的應(yīng)用，不依托GNSS信號，能夠?qū)κ覂?nèi)和室外的地面水平環(huán)境進(jìn)展地圖構(gòu)建和環(huán)境建模。前景。因此，SLAMGPS信號，適用于在室內(nèi)室外場景，對于解決傳統(tǒng)測繪中的定位及場景重建問題具有寬闊的SLAM技術(shù)無需GNSSSLAM測量系統(tǒng)在多個(gè)測繪領(lǐng)域發(fā)揮作用，具體表現(xiàn)為：測量系統(tǒng)在多個(gè)測繪領(lǐng)域發(fā)揮作用，具體表現(xiàn)為：(1)外業(yè)數(shù)據(jù)采集速度極快，可快速獲得所需點(diǎn)云數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)精度高。(2)(1)外業(yè)數(shù)據(jù)采集速度極快，可快速獲得所需點(diǎn)云數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)精度高。(2)準(zhǔn)好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。準(zhǔn)好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。(3)(3)(4)(4)SLAM技術(shù)的測繪移動測量掃描儀在任意環(huán)境中長時(shí)間工作故障率低，對于精度要三、Geoslam三、GeoslamHORIZON特性GeoSLAMGeoSLAMHorizon手持式移動三維激光掃描儀是由澳大利亞國家科學(xué)爭論機(jī)構(gòu)CSRO并聯(lián)合研發(fā)出的目前最輕松的SLAM掃描系統(tǒng)。英國三維激光雷達(dá)采礦行業(yè)解決方案供給者3Dlasermapping并聯(lián)合研發(fā)出的目前最輕松的SLAM掃描系統(tǒng)。GeoSLAMGeoSLAMHorizon3DGeoSLAMHorizon3D產(chǎn)品特性：產(chǎn)品特性：?全套設(shè)備僅?全套設(shè)備僅3.5kg，可移動的快速掃描多區(qū)域環(huán)境?掃描頭自動旋轉(zhuǎn)，使動態(tài)掃描更加便捷，可進(jìn)展360°全景掃描?掃描頭自動旋轉(zhuǎn)，使動態(tài)掃描更加便捷，可進(jìn)展360°全景掃描?構(gòu)造設(shè)計(jì)小巧，可進(jìn)入低矮及狹小空間進(jìn)展全方位數(shù)據(jù)采集?支持手持、固定桿、背負(fù)、車載、船載、無人機(jī)載等多種方式掃描?支持手持、固定桿、背負(fù)、車載、船載、無人機(jī)載等多種方式掃描4.1.4.1.SLAM?點(diǎn)云數(shù)據(jù)成果自帶反射強(qiáng)度值?點(diǎn)云數(shù)據(jù)成果自帶反射強(qiáng)度值?數(shù)據(jù)精度高?數(shù)據(jù)精度高數(shù)據(jù)預(yù)處理軟件GeoSLAMHUB數(shù)據(jù)預(yù)處理軟件GeoSLAMHUB特性：?原始數(shù)據(jù)拖放軟件內(nèi)進(jìn)展處理?原始數(shù)據(jù)拖放軟件內(nèi)進(jìn)展處理?數(shù)據(jù)集合并?數(shù)據(jù)集合并2D3D?支持五種主流點(diǎn)云格式導(dǎo)出?支持五種主流點(diǎn)云格式導(dǎo)出?點(diǎn)云數(shù)據(jù)，行進(jìn)軌跡，影像資料同步查閱?點(diǎn)云數(shù)據(jù)，行進(jìn)軌跡，影像資料同步查閱四、GeoslamHorizon4.1.1.外業(yè)數(shù)據(jù)采集A. 現(xiàn)場預(yù)備：4.1.1.外業(yè)數(shù)據(jù)采集A. 現(xiàn)場預(yù)備：一個(gè)書包裝下整機(jī)系統(tǒng)一個(gè)書包裝下整機(jī)系統(tǒng)30B. 現(xiàn)場掃描：激光頭重1.3KgB. 現(xiàn)場掃描：激光頭重1.3Kg，單塊電池可連續(xù)掃描4小時(shí)，可進(jìn)入無GPS信號的狹小空間采集數(shù)據(jù)。4.1.2.數(shù)據(jù)內(nèi)業(yè)處理〔1〕數(shù)據(jù)解算階段將原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入進(jìn)預(yù)處理軟件hub將原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入進(jìn)預(yù)處理軟件hub里進(jìn)展解算描所用時(shí)間相關(guān)，一般來說解算時(shí)間約為掃描時(shí)間的兩到三倍。RGB來會顯得更加的直觀有效。來會顯得更加的直觀有效。不同材質(zhì)的物體具有不一樣的反射強(qiáng)度，所表示出來的顏色也會有所不同不同材質(zhì)的物體具有不一樣的反射強(qiáng)度，所表示出來的顏色也會有所不同〔2〕數(shù)據(jù)后處理階段〔2〕數(shù)據(jù)后處理階段realworks分割，簡化后，直接輸出RCP工程文件在測區(qū)內(nèi)不同的平面位置處選取四個(gè)棱角清楚的特征點(diǎn)RTK對這四個(gè)把握點(diǎn)測出大地坐標(biāo)值，利用這四個(gè)把握點(diǎn)，將整個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)展坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。在測區(qū)內(nèi)不同的平面位置處選取四個(gè)棱角清楚的特征點(diǎn)RTK對這四個(gè)把握點(diǎn)測出大地坐標(biāo)值，利用這四個(gè)把握點(diǎn)，將整個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)展坐標(biāo)轉(zhuǎn)換?，F(xiàn)場實(shí)測把握點(diǎn)，為后期坐標(biāo)轉(zhuǎn)換做預(yù)備工作?，F(xiàn)場實(shí)測把握點(diǎn)，為后期坐標(biāo)轉(zhuǎn)換做預(yù)備工作。4-8RCP工程文件可直接被繪圖軟件AUTOCADRCP工程文件可直接被繪圖軟件AUTOCADCass10軟件依托于CAD20234.1.3.依據(jù)點(diǎn)云成圖4.1.3.依據(jù)點(diǎn)云成圖總結(jié)隨著三維激光掃描技術(shù)的普及，越來越多的人已經(jīng)感受到它與傳統(tǒng)測量儀器之間的天差地別。三維激光掃