基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距關(guān)鍵技術(shù)研究的中期報(bào)告一、前言近年來(lái)，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的不斷發(fā)展，基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距技術(shù)越來(lái)越受到關(guān)注。基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距技術(shù)可以通過(guò)分析圖像中的幾何信息、光學(xué)信息、紋理信息以及深度信息等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的距離測(cè)量。本報(bào)告旨在介紹基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距技術(shù)的研究進(jìn)展和關(guān)鍵技術(shù)，包括基于單目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法、基于雙目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法、基于多視角的被動(dòng)測(cè)距方法、基于紅外圖像的被動(dòng)測(cè)距方法等。同時(shí)，本報(bào)告還介紹了圖像預(yù)處理、特征提取、匹配算法等關(guān)鍵技術(shù)，并結(jié)合實(shí)際案例，分析了各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)及其適用范圍。二、基于單目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法基于單目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法是一種基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距方法，其基本原理是利用相機(jī)在空間中對(duì)目標(biāo)的投影和像素坐標(biāo)間的幾何關(guān)系，通過(guò)解決單目相機(jī)的投影幾何模型，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的距離測(cè)量。在單目相機(jī)被動(dòng)測(cè)距中，最常用的方法是利用單目相機(jī)和硬件深度傳感器相結(jié)合進(jìn)行深度測(cè)量，比如利用Kinect等深度相機(jī)獲取深度信息。此外，還有一些純粹基于單目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法，比如基于視差的測(cè)距方法和基于形狀恢復(fù)的測(cè)距方法等。三、基于雙目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法基于雙目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法是利用兩個(gè)相機(jī)成像系統(tǒng)對(duì)同一目標(biāo)進(jìn)行幾何測(cè)量和三維重構(gòu)的方法。雙目相機(jī)被動(dòng)測(cè)距方法利用了兩個(gè)成像系統(tǒng)的左右兩個(gè)圖像間的視差信息，通過(guò)解決雙目相機(jī)的立體幾何模型，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的深度測(cè)量。與單目相機(jī)被動(dòng)測(cè)距相比，基于雙目相機(jī)的被動(dòng)測(cè)距方法具有更高的測(cè)量精度和可靠性。但是，在實(shí)際應(yīng)用中，雙目相機(jī)被動(dòng)測(cè)距方法需要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，測(cè)距精度還受到相機(jī)標(biāo)定誤差、鏡頭畸變等因素的影響。四、基于多視角的被動(dòng)測(cè)距方法基于多視角的被動(dòng)測(cè)距方法是指利用多個(gè)視角下的物體圖像進(jìn)行三維重建和距離測(cè)量的方法，可以通過(guò)多個(gè)相機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行同步拍攝或者利用旋轉(zhuǎn)平臺(tái)獲取多個(gè)角度的圖像。相比于單目相機(jī)和雙目相機(jī)被動(dòng)測(cè)距方法，基于多視角的被動(dòng)測(cè)距方法可以利用更多的視角信息實(shí)現(xiàn)更為準(zhǔn)確的距離測(cè)量和三維重建，但是需要對(duì)多個(gè)視角下的圖像進(jìn)行匹配，匹配算法對(duì)系統(tǒng)的性能有較大影響。五、基于紅外圖像的被動(dòng)測(cè)距方法基于紅外圖像的被動(dòng)測(cè)距方法是指利用紅外相機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝和距離測(cè)量的方法，可以在不受光線影響的情況下對(duì)目標(biāo)進(jìn)行測(cè)量。此外，由于紅外圖像可以透過(guò)污染、煙塵、霧霾等介質(zhì)，因此該方法在某些特殊環(huán)境下具有很好的適用性。六、關(guān)鍵技術(shù)分析在基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距方法中，圖像預(yù)處理、特征提取、匹配算法等關(guān)鍵技術(shù)對(duì)測(cè)距精度和穩(wěn)定性具有重要影響。圖像預(yù)處理：由于圖像可能受到光照、噪聲、失真等影響，因此在進(jìn)行距離測(cè)量前需要對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括去噪、均衡化、濾波、幾何校正等。特征提?。禾卣魈崛∈腔趫D像信息進(jìn)行距離測(cè)量的重要步驟，包括邊緣檢測(cè)、角點(diǎn)檢測(cè)、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)等。匹配算法：匹配算法是進(jìn)行圖像特征匹配的關(guān)鍵技術(shù)，包括基于距離、基于顏色、基于紋理等匹配方法。在匹配算法中，需要考慮匹配的精度和效率。七、結(jié)論基于圖像信息的被動(dòng)測(cè)距技術(shù)是一種非接觸、實(shí)時(shí)、精度高的測(cè)量方法，在物體測(cè)量