機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)分析1人形機(jī)器人開啟新紀(jì)元2021年8月，特斯拉CEO馬斯克于首屆“人工智能日”公開展示特斯拉人形機(jī)器人概念機(jī)TeslaBot。2022年2月，特斯拉在提出概念后短短6個(gè)月內(nèi)成功推出人形機(jī)器人原型機(jī)，并作為開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行深度研發(fā)。2022年9月30日，特斯拉舉行第二屆“人工智能日”，并發(fā)布最新版本的Optimus人形機(jī)器人，其可實(shí)現(xiàn)直立行走、搬運(yùn)、灑水等復(fù)雜動(dòng)作。據(jù)馬斯克預(yù)計(jì)，Optimus將于3-5年內(nèi)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)上市，最終數(shù)量將會(huì)達(dá)到百萬(wàn)級(jí)，而成本將降至2萬(wàn)美元左右。2023年5月16日，特斯拉在2023股東大會(huì)上發(fā)布了Optimus人形機(jī)器人最新演示視頻。視頻中，Optimus走路更加自然和靈活，完成了一系列復(fù)雜任務(wù)如電機(jī)扭矩控制，更精確的力度控制、環(huán)境探測(cè)與記憶等。Optimus也展示了其基于端到端AI學(xué)習(xí)人類行為的過(guò)程對(duì)物體進(jìn)行分類擺放等。特斯拉機(jī)器人取得全方位進(jìn)展，運(yùn)動(dòng)控制與AI能力持續(xù)提升。馬斯克稱特斯拉的長(zhǎng)期價(jià)值將主要來(lái)自人形機(jī)器人，并預(yù)測(cè)人形機(jī)器人需求將達(dá)100億臺(tái)。1.1Optimus細(xì)節(jié)詳解目前特斯拉的人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了28個(gè)自由度，相當(dāng)于人體功能的約1/10。這28個(gè)自由度主要分布在上半身和下半身。上半身包括肩部（6個(gè)自由度），肘部（2個(gè)自由度），腕部（6個(gè)自由度）和腰部（2個(gè)自由度）。下半身包括髖關(guān)節(jié)（6個(gè)自由度），膝關(guān)節(jié)（2入自由度），和踝關(guān)節(jié)（4個(gè)自由度）。靈巧手單手6個(gè)執(zhí)行器，11個(gè)自由度。靈巧手采用金屬肌腱帶動(dòng)機(jī)器人精確抓住小而薄的物體。電氣與智能系統(tǒng)方面，基于成熟的電動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)鏈，實(shí)現(xiàn)電池系統(tǒng)集成、FSD等技術(shù)和產(chǎn)品的復(fù)用，基于經(jīng)驗(yàn)積淀，將有助于人形機(jī)器人加速產(chǎn)業(yè)化。特斯拉設(shè)計(jì)了人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)分布，優(yōu)化過(guò)程通過(guò)仿真模型和實(shí)際驗(yàn)證，在低功耗，低成本和最有質(zhì)量的目標(biāo)下，最大效能的發(fā)揮各個(gè)執(zhí)行器。經(jīng)過(guò)分析優(yōu)化將共28個(gè)大的執(zhí)行器(不含手指執(zhí)行器)，其中包含14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和14個(gè)線性執(zhí)行器減少到6種實(shí)際的執(zhí)行器，包含3個(gè)系列的直線/線性執(zhí)行器，和3個(gè)系列旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動(dòng)角度不大的單自由度關(guān)節(jié)和腕踝兩個(gè)雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節(jié)。減速器、伺服電機(jī)、線性執(zhí)行器、滾柱絲杠是人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)業(yè)鏈中價(jià)值量較大的硬件設(shè)備。1）電機(jī)：數(shù)量更多、品類更豐富，需滿足全身各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)需求，手部需采用微型電機(jī)。2）減速器、傳動(dòng)裝置：數(shù)量更多，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器延續(xù)了對(duì)RV、諧波減速器的需求，線性執(zhí)行器中需要用到行星滾柱絲杠作為線性傳動(dòng)裝置。3）環(huán)境感知：區(qū)別工業(yè)機(jī)器人在固定場(chǎng)景外接機(jī)器視覺設(shè)備實(shí)現(xiàn)識(shí)別的方案，人形機(jī)器人場(chǎng)景復(fù)雜，需采用激光雷達(dá)、攝像頭等方案實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、三維重建并實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，對(duì)設(shè)備品類、算法、實(shí)時(shí)算力要求更高。4）運(yùn)動(dòng)控制：類似于工業(yè)機(jī)器人，運(yùn)控算法均是廠商自研，開發(fā)難度大，是核心競(jìng)爭(zhēng)力之一；特斯拉Optimus復(fù)用特斯拉汽車的感知和計(jì)算能力，在全自動(dòng)駕駛FSD芯片基礎(chǔ)上開發(fā)適合人形機(jī)器人的控制器系統(tǒng)。人形機(jī)器人傳感器數(shù)量、品類、執(zhí)行機(jī)構(gòu)復(fù)雜程度遠(yuǎn)高于工業(yè)機(jī)器人，對(duì)控制器實(shí)時(shí)算力、集成度要求高?？紤]到當(dāng)前零部件的國(guó)產(chǎn)售價(jià)，將特斯拉Optimus做成本拆分，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（電機(jī)+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承組成）占到40%，直線/線性關(guān)節(jié)（電機(jī)+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承組成）占到30%，手部占到14%，其他部分占比16%。1.1.1旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器由電機(jī)+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承組成。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器整體采用電池組供電，搭配電驅(qū)伺服關(guān)節(jié)的形式，基于電機(jī)+諧波減速器的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)整體的輸出扭矩密度和當(dāng)前各大人形機(jī)器人廠家的關(guān)節(jié)性能類似，突出了力輸出能力。在人形機(jī)器人中，用RV減速器的可能性比較低，因?yàn)镽V減速器的精度低于諧波減速器且體積重量大于諧波減速器。RV減速器更適合高強(qiáng)度高扭矩大負(fù)載產(chǎn)品。諧波減速器更適合小負(fù)載小體積小重量的場(chǎng)景。1.1.2直線/線性執(zhí)行器直線執(zhí)行器由電機(jī)+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承組成。特斯拉使用了行星滾柱絲杠，它屬于絲杠類中性能最優(yōu)異、但也最昂貴的一個(gè)子類。行星滾柱絲杠以其高承載、高剛度、長(zhǎng)壽命的特點(diǎn)或成為人形機(jī)器人線性執(zhí)行器的關(guān)鍵傳動(dòng)裝置，通過(guò)適配人形機(jī)器人需求實(shí)現(xiàn)降本是大規(guī)模放量的前提。根據(jù)TeslaAIDay2022會(huì)上展示的信息來(lái)看，Optimus線性執(zhí)行器采用的方案即為行星滾柱絲杠一體式伺服電動(dòng)缸。我們認(rèn)為下肢髖、膝、踝關(guān)節(jié)及上肢的肘關(guān)節(jié)的伺服電缸采用高承載、高剛度的行星滾柱絲杠作為傳動(dòng)裝置可能性比較大。行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工難度大因而成本很高，通過(guò)調(diào)整設(shè)計(jì)、工藝方案適配人形機(jī)器人的需要來(lái)實(shí)現(xiàn)降本是其大規(guī)模應(yīng)用的前提。2人形機(jī)器人核心硬件拆解2.1減速器減速器是工業(yè)基礎(chǔ)元件，是一種較為精密的機(jī)械傳動(dòng)裝置。減速器利用齒輪的嚙合改變電機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩及承載能力，可以用于實(shí)現(xiàn)精密控制。可廣泛用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、光伏設(shè)備、醫(yī)療器械等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。2.1.1減速器是機(jī)器人核心零部件機(jī)器人核心零部件研發(fā)制造主要包括伺服系統(tǒng)、減速器和控制器占工業(yè)機(jī)器人成本的70%左右。減速器、伺服系統(tǒng)（包括伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)）及控制器直接決定工業(yè)機(jī)器人的性能、可靠性和負(fù)荷能力，對(duì)機(jī)器人整機(jī)起著至關(guān)重要的作用。其中成本占比最高的是減速器，占到35%。人體之所以能夠活動(dòng)自如，是因?yàn)橛小肮顷P(guān)節(jié)”結(jié)構(gòu)，大部分骨關(guān)節(jié)經(jīng)由軟骨保護(hù)骨頭避免磨損。關(guān)節(jié)位于人體各個(gè)部位，可以使動(dòng)作能夠更加協(xié)調(diào)，同時(shí)通過(guò)關(guān)節(jié)活動(dòng)，可以使人體完成復(fù)雜動(dòng)作時(shí)更為靈巧，更為“精準(zhǔn)”。工業(yè)機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)”主要靠伺服電機(jī)、減速器和控制器三個(gè)主要部件完成。伺服電機(jī)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速快、扭矩小，而關(guān)節(jié)處則需要慢轉(zhuǎn)速和大扭矩。減速器是由多個(gè)齒輪組成的傳動(dòng)零部件，利用齒輪的嚙合改變系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)速、扭矩及承載能力。它可以精確地將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速降低到工業(yè)機(jī)器人各個(gè)部位需要的速度，提高定位精度、輸出更大的扭矩，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加精準(zhǔn)。通俗的說(shuō)，減速器可以提高機(jī)器的定位精度和重復(fù)定位精度。減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。減速器可分為通用、專用、精密減速器，其中應(yīng)用于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的主要為精密減速器。通用減速器一般指齒輪減速器、蝸桿渦輪減速器和行星減速器，以中小型為主，廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)；專用減速器一般以大型、特大型為主，多為行業(yè)專用減速器，比如汽車減速器、光伏減速器、風(fēng)電減速器。行星減速器過(guò)去主要用于工業(yè)領(lǐng)域，目前精密行星減速器用在直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人，也可以用在人形機(jī)器人小型關(guān)節(jié)（如手指）或者運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（如腿部）領(lǐng)域。精密行星減速器在運(yùn)行過(guò)程中類似于一個(gè)太陽(yáng)輪有多個(gè)行星輪繞轉(zhuǎn)，所以其體積小、質(zhì)量較輕，相較于其他減速器啟動(dòng)更加平穩(wěn)，且剛性、精度和扭矩高。其特點(diǎn)為結(jié)構(gòu)緊湊、低轉(zhuǎn)速大扭矩、價(jià)格便宜但減速比低?？傮w來(lái)說(shuō)，行星減速器運(yùn)用到高新能機(jī)器人上目前仍有一定難度。而精密減速器以微型、小型為主，廣泛用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、半導(dǎo)體、航空航天等高精度場(chǎng)景，尤其大量運(yùn)用在機(jī)器人上，主要有兩類：諧波減速器和RV減速器。諧波減速器具有單級(jí)傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作的優(yōu)點(diǎn)。且與一般減速器比較，在輸出力矩相同時(shí)，諧波減速器的體積可減少2/3，重量可減輕1/2，這使其在機(jī)器人小臂、腕部、手部等部件具有較強(qiáng)優(yōu)勢(shì)。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機(jī)器人大臂、機(jī)座等重負(fù)載部位擁有優(yōu)勢(shì)。不過(guò)，諧波減速器的負(fù)載輕，容許力矩負(fù)載在1,500N·m以內(nèi)，因此限制了其向重負(fù)載部位拓展的可能。而RV減速器容許力矩負(fù)載可達(dá)8,000N·m，其重量重、外形尺寸較大的特性，也使其無(wú)法向輕便、靈活的輕負(fù)載領(lǐng)域發(fā)展。兩者適用領(lǐng)域不同，還不能互相取代。諧波減速器體積小、重量輕、傳動(dòng)比大的特點(diǎn)使其能夠廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人等輕負(fù)載領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)諧波減速器價(jià)格逐年下降，目前在1000-3000元/個(gè)，未來(lái)在人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)下有望降價(jià)至500-1000元/個(gè)。根據(jù)綠的諧波招股書，2018、2019年公司諧波減速器單價(jià)分別為1885元/個(gè)、1632元/個(gè)，后續(xù)公司未單獨(dú)披露諧波減速器收入，以近年來(lái)技術(shù)成熟從而降低成本為前提，我們預(yù)計(jì)目前國(guó)內(nèi)諧波減速器單價(jià)在1500元/個(gè)，后續(xù)若人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)，價(jià)格有望下探到500-1000元/個(gè)。2.1.2減速器市場(chǎng)迎來(lái)“黃金時(shí)代”從需求的角度看，新增的機(jī)器人需求是減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)力。此外，減速器本身有額定的使用壽命，需要定期更換，即存量市場(chǎng)的更換亦是需求方向之一。工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為8-10年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右。因而，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)亦需要大量的減速器替換。GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量為93.11萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)78.06%。其中增量需求82.41萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)95.05%；存量替換量為10.7萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)6.57%。隨著AI進(jìn)程的加快推進(jìn)，機(jī)器換人將受益其中，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年減速器市場(chǎng)增長(zhǎng)的確定性進(jìn)一步增強(qiáng)，到2026年市場(chǎng)總需求量有望超過(guò)270萬(wàn)臺(tái)。2022年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為44.3萬(wàn)套，對(duì)減速器的總需求量約為110萬(wàn)臺(tái)。其中，諧波減速器與RV減速器的需求量分別為64萬(wàn)臺(tái)與46萬(wàn)臺(tái)，比例約為58%：42%。2.1.3國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)國(guó)產(chǎn)替代持續(xù)進(jìn)行全球范圍內(nèi)，哈默納科（HarmonicDriveSystem）與納博特斯克（Nabtesco）分別在諧波減速器和RV減速器領(lǐng)域取得了市場(chǎng)主導(dǎo)地位。其依靠長(zhǎng)期的研發(fā)技術(shù)積累、規(guī)模化的生產(chǎn)能力、穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量和性能，二者與ABB、發(fā)那科、庫(kù)卡、安川等國(guó)際工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)商合作歷史悠久，在行業(yè)內(nèi)的市場(chǎng)地位較為突出。2020-2021年，我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)最大的兩個(gè)外資品牌——哈默納科和日本新寶在中國(guó)市場(chǎng)的占有率之和由46%降低至42.9%。國(guó)內(nèi)做諧波減速器的企業(yè)總共有30多家，實(shí)力較強(qiáng)的有綠的諧波、來(lái)福諧波、福德機(jī)器人、大族傳動(dòng)等企業(yè)，2020-2021年，這四家企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)上的占有率之和由35.9%提升至41.1%。整體看來(lái)，中國(guó)機(jī)器人減速器國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)正在形成。根據(jù)GGII的數(shù)據(jù)，2014-2021年工業(yè)機(jī)器人精密減速器國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額由11%提升至41%。隨著下游需求持續(xù)拓寬，預(yù)計(jì)未來(lái)減速器國(guó)產(chǎn)化率還將得到大幅提升。諧波減速器技術(shù)較RV偏低，因此從技術(shù)上看，對(duì)國(guó)產(chǎn)廠商而言更加易于突破。2.1.4人形機(jī)器人催化減速器放量相較于傳統(tǒng)機(jī)器人，諧波減速器在單臺(tái)TeslaBot上的需求量更多、價(jià)值量更大。與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人不同，人形機(jī)器人的形態(tài)和動(dòng)作更接近人類，自由度更多，因而單臺(tái)TeslaBot需要用到更多的減速器。例如特斯拉人形機(jī)器人共有28個(gè)自由度，對(duì)比六軸工業(yè)機(jī)器人僅用6個(gè)減速器，相較于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人或服務(wù)機(jī)器人，諧波減速器的使用量更多。人形機(jī)器人若能達(dá)到消費(fèi)級(jí)體量將驅(qū)動(dòng)減速器市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容。過(guò)去我國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器依賴進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)品牌難以突破。為了擺脫海外的技術(shù)限制，中央及地方密集出臺(tái)政策，扶持全產(chǎn)業(yè)鏈補(bǔ)足短板，行業(yè)發(fā)展明顯提速。國(guó)內(nèi)減速器廠商迎來(lái)發(fā)展機(jī)遇，充分受益減速器國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程。2.2滾柱絲杠：人形機(jī)器人中的重要零部件絲杠是工程機(jī)械和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)部件。絲杠的主要結(jié)構(gòu)由絲桿與螺母構(gòu)成，其主要功能為將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力。其原理為當(dāng)絲杠作為主動(dòng)體時(shí)，螺母隨絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度按照對(duì)應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)程轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)。被動(dòng)工件可通過(guò)螺母座和螺母連接，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的直線運(yùn)動(dòng)。2.2.1行星滾柱絲杠有望憑借性能優(yōu)勢(shì)在人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域大展拳腳機(jī)床絲杠按其摩擦特性可分為三類:滑動(dòng)絲杠、滾動(dòng)絲杠及靜壓絲杠?；瑒?dòng)絲桿是滑動(dòng)摩擦，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單但精度差，主要用于電梯、汽車等各領(lǐng)域。靜壓絲杠裝置較大，必須有油泵、蓄壓器、液體循環(huán)裝置、冷卻裝置和過(guò)濾裝置等眾多的輔助裝置，且其靜壓油腔加工困難，且存在環(huán)境污染問(wèn)題。位于德國(guó)格平根（G?ppingen）的HydrostatikSch?nfeld這家小公司是目前唯一一家供應(yīng)商，且價(jià)格不菲。滾珠絲杠利用滾珠鏈在絲杠軸與螺母之間做滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。由于滾珠不斷在兩個(gè)負(fù)載承載面之間循環(huán)，存在相互碰撞及末端急劇轉(zhuǎn)向，導(dǎo)致高轉(zhuǎn)速條件下絲杠傳動(dòng)效率降低、噪聲大，一般只適用于中等性能要求的應(yīng)用場(chǎng)合。行星滾柱絲杠主要是由滾柱絲杠、滾柱螺母、滾柱、內(nèi)齒圈、壓蓋及擋圈組成。行星滾柱絲杠綜合了行星輪系、滾珠絲杠、滾針軸承的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，通過(guò)在絲杠周圍設(shè)置若干行星螺紋滾柱，可大幅增加傳動(dòng)過(guò)程中絲杠副的受力接觸面積，使機(jī)構(gòu)可以承受更大的載荷和沖擊，可靠性高，行星滾柱絲杠傳動(dòng)非常適合用于高速重載工作的應(yīng)用場(chǎng)合。行星滾柱絲杠因其較小的體積空間使用，高效精準(zhǔn)的大推力輸出，以及耐用穩(wěn)定的性能等特點(diǎn)正被越來(lái)越廣泛的應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域，對(duì)滾珠絲杠、液壓驅(qū)動(dòng)等技術(shù)路線形成有效替代，在機(jī)器人、自動(dòng)化、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、汽車、石油天然氣等領(lǐng)域的應(yīng)用正逐漸普及?？傮w來(lái)說(shuō)行星滾柱絲杠較滾珠絲杠具備高承載能力、高剛度、高傳動(dòng)速度、更大的導(dǎo)程范圍等優(yōu)勢(shì)。行星滾柱絲杠與滾珠絲杠的最大區(qū)別在于載荷傳遞元件為螺紋滾柱，因此大幅度增加了絲杠的受力接觸面，從而使得承載能力和剛性比普通滾柱絲杠更高，同時(shí)用滾柱替代滾珠，解決了滾珠直徑取值范圍小，空間和承載能力有限的問(wèn)題。當(dāng)比較不同直徑相似的螺桿技術(shù)的負(fù)載能力和效率值時(shí),均為1mm導(dǎo)程,行星滾柱絲杠的載荷是滾珠絲杠的四倍。這種性能和設(shè)計(jì)特點(diǎn)的結(jié)合使?jié)L柱絲杠成為許多機(jī)器人以及機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用的理想解決方案。例如,使用線性激活連接的機(jī)器人(類似于人身體二頭肌控制前臂運(yùn)動(dòng)的方式)從較高的負(fù)載等級(jí)和較低的重量滾子螺絲執(zhí)行器中獲益。特斯拉人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與線性關(guān)節(jié)，其中“電機(jī)+行星滾柱絲+傳感器”為線性關(guān)節(jié)提供了良好的解決方案，有助于提升人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)性能。2.2.2市場(chǎng)規(guī)模：人形機(jī)器人打開長(zhǎng)期成長(zhǎng)空間據(jù)研究數(shù)據(jù)，2021年全球滾珠絲杠市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到17.5億美元，同比增長(zhǎng)6.0%，年均復(fù)合增速達(dá)到6.2%。預(yù)計(jì)2022年全球市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到18.59億美元。從國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看，中國(guó)作為滾珠絲桿產(chǎn)品重要的消費(fèi)市場(chǎng)之一，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模占全球規(guī)?？偭康?0%左右。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2021年我國(guó)滾珠絲桿市場(chǎng)規(guī)模為25億元，預(yù)計(jì)2022年市場(chǎng)規(guī)模達(dá)28億元。未來(lái)伴隨機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，以人形機(jī)器人為代表的產(chǎn)品有望成為滾珠絲杠的新需求爆發(fā)點(diǎn)。從國(guó)內(nèi)行業(yè)供需情況來(lái)看，滾珠絲桿需求量大于產(chǎn)量，行業(yè)供需缺口明顯。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2021年中國(guó)滾珠絲桿（滾珠絲桿副）產(chǎn)量達(dá)到983萬(wàn)套，需求量為1406萬(wàn)套。人形機(jī)器人給絲杠帶來(lái)新的增量。根據(jù)特斯拉的公布信息，特斯拉Optimus機(jī)器人上會(huì)采用行星滾柱絲杠，海外舍弗勒售價(jià)0.3萬(wàn)美元，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)特斯拉人形機(jī)器人總的預(yù)期成本2萬(wàn)美元，這顯然是特斯拉不能接受的，所以國(guó)產(chǎn)化是必然路徑。單個(gè)機(jī)器人的價(jià)值量中直線/線性關(guān)節(jié)（電機(jī)+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承組成）占到30%，其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)器占到約70%，那么行星滾柱絲杠的價(jià)值量為占到剩余的30%，即為總價(jià)值量的9%，為0.18萬(wàn)美元，約1.3萬(wàn)元人民幣。隨著我國(guó)滾柱絲杠廠商技術(shù)的持續(xù)完善，以及降本增效訴求驅(qū)動(dòng)下，滾柱絲杠國(guó)產(chǎn)步伐有望迎來(lái)提速。2.2.3市場(chǎng)格局：國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠目前處于早期階段行星滾柱絲杠制造壁壘極高。海外企業(yè)大多于1950年左右在國(guó)防軍工等領(lǐng)域開啟產(chǎn)品研發(fā)，主要企業(yè)包括瑞典ewellix、瑞士舍弗勒等。舍弗勒集團(tuán)于2022年收購(gòu)ewellix公司，其前身為SKF行星滾柱絲杠部門，結(jié)合旗下傳統(tǒng)高端行星滾柱絲杠品牌GSA，舍弗勒基本壟斷國(guó)際高端行星滾柱絲杠市場(chǎng)。國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠目前還處于早期階段，生產(chǎn)難度較大，國(guó)內(nèi)企業(yè)較少布局。國(guó)內(nèi)外在行星滾柱絲杠的產(chǎn)品差距主要為制造材料（硬度、耐腐蝕、可加工性等）和制造能力（含機(jī)床、工藝等）。近年來(lái)以華中科技大學(xué)、西北工業(yè)大學(xué)、南京理工大學(xué)為代表的高校力量逐步推動(dòng)底層研究。近期人形機(jī)器人、精密機(jī)床等行業(yè)的發(fā)展帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)企業(yè)在行星滾柱絲杠方面的投入。中國(guó)目前的主要參與企業(yè)包括秦川機(jī)床和鼎智科技。3重點(diǎn)公司3.1拓普集團(tuán)：特斯拉電動(dòng)車核心供應(yīng)商拓普集團(tuán)1983年成立，成立早期主要從事汽車NVH（汽車噪聲、振動(dòng)和聲振粗糙度）等業(yè)務(wù)，具體是減震和隔音（內(nèi)飾）產(chǎn)品。目前拓普主要有八大業(yè)務(wù)板塊，分別是：汽車NVH減震系統(tǒng)、內(nèi)外飾系統(tǒng)、輕量化車身、智能座艙部件、熱管理系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)、空氣懸架系統(tǒng)、智能駕駛系統(tǒng)。主要客戶包括國(guó)際國(guó)內(nèi)智能電動(dòng)車企和傳統(tǒng)OEM車企等。3.1.1業(yè)績(jī)保持高速增長(zhǎng)，平臺(tái)化戰(zhàn)略有望助力公司成長(zhǎng)公司2022年實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入159.93億元，較上年同期增長(zhǎng)39.52%；實(shí)現(xiàn)利潤(rùn)總額19.60億元，較上年同期上升70.98%；實(shí)現(xiàn)歸屬于上市公司股東的凈利潤(rùn)17.00億元，較上年同期上升67.13%。內(nèi)飾功能件占比36%，減震器產(chǎn)品占比25%，平臺(tái)化優(yōu)勢(shì)穩(wěn)步增長(zhǎng)是公司業(yè)績(jī)的穩(wěn)定支持。底盤系統(tǒng)占比29%，為當(dāng)下營(yíng)收最核心的增長(zhǎng)點(diǎn)。公司具有全球領(lǐng)先的輕量化底盤布局，同時(shí)持續(xù)募資擴(kuò)產(chǎn)夯實(shí)優(yōu)勢(shì)，布局建成后將形成年產(chǎn)600萬(wàn)輛供貨能力。公司熱管理業(yè)務(wù)在2021年放量，2022年已占比9%，有望成長(zhǎng)為與輕量化底盤同樣的業(yè)務(wù)增長(zhǎng)點(diǎn)。汽車電子占比1%，目前處于處成長(zhǎng)期，后續(xù)隨定點(diǎn)的釋放有望成為中長(zhǎng)期增量來(lái)源。3.1.2受益于特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈，公司積極布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)2016年，拓普集團(tuán)進(jìn)入特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈，定點(diǎn)Model3鍛鋁控制臂。2017年北美Model3量產(chǎn)，拓普集團(tuán)正式供貨。在此期間，拓普集團(tuán)在特斯拉的配套產(chǎn)品也更加豐富，從最初的鍛鋁控制臂增加到減震器、輕量化底盤結(jié)構(gòu)件、內(nèi)飾功能件等。2021年，公司從汽車電子業(yè)務(wù)延伸出的熱管理系統(tǒng)也進(jìn)入特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈，單車價(jià)值提升到6000元以上。2021年前三季度來(lái)自特斯拉收入為32.4億元，占比41.5%，為公司第一大客戶。特斯拉在2023年3月確定于墨西哥建立第三座海外工廠，并極力動(dòng)員中國(guó)供應(yīng)商赴墨西哥建廠達(dá)成再度合作。拓普集團(tuán)方面則于去年9月開始宣布在墨西哥投資建廠，未來(lái)有望在配套特斯拉方面形成一部分新的海外收入。公司積極布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，樣品已經(jīng)獲得客戶認(rèn)可。以特斯拉Optimus為例，搭載配置如下：身體執(zhí)行器28個(gè)+手部自由度11個(gè)+電池組2.3Kwh+完全自動(dòng)駕駛（FSD電腦）+Autopilot神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，售價(jià)不到2萬(wàn)美元。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器包括電機(jī)、電控及減速機(jī)構(gòu)等部件組成，是機(jī)器人的核心部件之一。2023年7月12日拓普集團(tuán)官方發(fā)文稱，因業(yè)務(wù)發(fā)展需要將拆分設(shè)立機(jī)器人事業(yè)部。此外官方還表示研發(fā)的人形機(jī)器人執(zhí)行器也已多次向客戶送樣，獲得客戶認(rèn)可及好評(píng)，目前項(xiàng)目進(jìn)展順利。同時(shí)人形機(jī)器人電池模塊需搭配電池組和熱管理系統(tǒng)。而拓普集團(tuán)的熱管理系統(tǒng)被列在人形機(jī)器人供應(yīng)鏈全景圖中，后續(xù)發(fā)展?jié)摿薮蟆?.2三花智控：與特斯拉合作共贏，新賽道助力實(shí)現(xiàn)更快發(fā)展三花智控以家用制冷的閥件產(chǎn)品起家，經(jīng)過(guò)三十余年的深耕細(xì)作，先后逐步發(fā)展商用空調(diào)零部件、洗碗機(jī)零部件、微通道等新業(yè)務(wù)。公司立足于閥類產(chǎn)品，新能源熱管理零部件品類拓展，并積極開發(fā)組件集成與子系統(tǒng)解決方案，從“機(jī)械部件開發(fā)”向“電子控制集成的系統(tǒng)控制技術(shù)解決方案”升級(jí)。2017年三花智控收購(gòu)三花汽零100%股權(quán)，同時(shí)募集13億配套資金，加碼新能源汽車熱管理業(yè)務(wù)，現(xiàn)已成功開拓特斯拉、寶馬、戴姆勒、大眾、沃爾沃、通用等大量?jī)?yōu)質(zhì)汽車客戶。3.2.1業(yè)績(jī)穩(wěn)步向好，新業(yè)務(wù)加速拓展三花智控2022年實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入213.48億元，同比增長(zhǎng)33.3%；實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)25.73億元，同比增長(zhǎng)53%，同時(shí)實(shí)現(xiàn)扣非歸母凈利潤(rùn)22.91億元，同比增長(zhǎng)54.1%。按照產(chǎn)品劃分，制冷空調(diào)電器零部件業(yè)務(wù)營(yíng)收138.34億元，同比增長(zhǎng)23.3%，汽車零部件營(yíng)收75.14億元，同比增長(zhǎng)56.5%。公司業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)得益于制冷業(yè)務(wù)公司積極抓住能效升級(jí)、冷媒切換、多聯(lián)機(jī)、廚電、熱泵的發(fā)展。同時(shí)公司進(jìn)行橫向新能源品類擴(kuò)張，新能源汽車業(yè)務(wù)訂單持續(xù)放量，保持高增長(zhǎng)。2022年公司汽零業(yè)務(wù)新增三個(gè)生產(chǎn)基地，進(jìn)一步完善全球化布局，公司2022年新能源汽車熱管理產(chǎn)品營(yíng)收66.7億元，占汽車零部件業(yè)務(wù)收入比重88%，充分受益于新能源汽車行業(yè)的高速增長(zhǎng)。3.2.2開展機(jī)器人等業(yè)務(wù)，布局新成長(zhǎng)點(diǎn)三花智控作為特斯拉汽車熱管理系統(tǒng)核心供應(yīng)商，也在積極布局機(jī)器人業(yè)務(wù)。一方面，公司熱管理產(chǎn)品亦可應(yīng)用在人形機(jī)器人領(lǐng)域。另一方面，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件之一，三花智控深度布局電機(jī)執(zhí)行器，技術(shù)與客戶積累深厚，并積極整合上下游伺服電機(jī)、傳動(dòng)組件、編碼器、控制器等零部件資源，已與多個(gè)客戶建立合作，具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)。公司將同步配合客戶量產(chǎn)目標(biāo)，并積極籌劃?rùn)C(jī)電執(zhí)行器海外生產(chǎn)布局。2023年4月公司發(fā)布公告，與蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議，雙方將在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立一家合資企業(yè)，合資公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為諧波減速器，未來(lái)深度配套可期。3.3綠的諧波：國(guó)產(chǎn)諧波減速器龍頭公司經(jīng)過(guò)多年持續(xù)研發(fā)投入，在諧波減速器理論創(chuàng)新和技術(shù)研發(fā)實(shí)力已經(jīng)處于行業(yè)前列。實(shí)現(xiàn)了精密諧波減速器的規(guī)?；a(chǎn)及銷售，打破了國(guó)際品牌在機(jī)器人用諧波減速器領(lǐng)域的壟斷，并實(shí)現(xiàn)批量出口。于2020年，在上海證券交易所科創(chuàng)板上市。3.3.1公司技術(shù)底蘊(yùn)深厚公司前身為恒加金屬，最初從事金屬來(lái)料材料加工業(yè)務(wù)?，F(xiàn)任董事長(zhǎng)左昱昱1999年加入后，全面負(fù)責(zé)精密機(jī)械加工業(yè)務(wù)，在其帶領(lǐng)下恒加金屬生產(chǎn)加工能力逐步提升，逐漸向電氣、自動(dòng)化、閥體等精密零部件領(lǐng)域拓展，并成為了ABB、通用電氣、那智不二越、阿法拉伐等國(guó)際知名企業(yè)的精密零部件產(chǎn)品的合格供應(yīng)商。恒加金屬較強(qiáng)的精密零部件機(jī)加工能力以及穩(wěn)定的質(zhì)量控制水平，為諧波減速器的大規(guī)模生產(chǎn)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。同時(shí)恒加金屬快速的加工響應(yīng)能力，也進(jìn)一步加速了綠的諧波產(chǎn)品的設(shè)計(jì)迭代速度，諧波減速器新產(chǎn)品從設(shè)計(jì)、仿真模擬到樣品生產(chǎn)能夠在較短時(shí)間內(nèi)完成。2003年起，公司決定在恒加金屬原有業(yè)務(wù)基礎(chǔ)上建立團(tuán)隊(duì)向自主研發(fā)設(shè)計(jì)產(chǎn)品的路徑發(fā)展，提高公司長(zhǎng)期競(jìng)爭(zhēng)力。經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研，左昱昱認(rèn)識(shí)到諧波傳動(dòng)具備廣闊的發(fā)展空間，但是當(dāng)時(shí)諧波減速器市場(chǎng)主要被外資品牌占據(jù)，中高端市場(chǎng)更是一直被日本哈默納科壟斷，因此2003年至2011年間左昱昱與李謙帶領(lǐng)公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行諧波傳動(dòng)的理論與技術(shù)研究。恒加金屬經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，建立了一支包括材料、機(jī)械設(shè)計(jì)、加工工藝等多方面人才的研發(fā)隊(duì)伍。2013年，公司打破外資壟斷，成為國(guó)內(nèi)第一家量產(chǎn)諧波減速器的廠商，當(dāng)年產(chǎn)銷超過(guò)3000臺(tái)。2016年底，成功向國(guó)際主流機(jī)器人廠商優(yōu)傲機(jī)器人批量供貨。2018年，為適應(yīng)諧波減速器未來(lái)市場(chǎng)需求，公司推出融合諧波減速器、電機(jī)、傳感器的機(jī)電一體化模組產(chǎn)品，簡(jiǎn)化用戶安裝使用時(shí)間和成本。2020年公司成功在科創(chuàng)板上市。3.3.2產(chǎn)品各項(xiàng)性能指標(biāo)均已達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平公司突破了以傳統(tǒng)Willis定理為基礎(chǔ)的漸開線齒輪設(shè)計(jì)理論。以自主開發(fā)的新一代諧波嚙合“P型齒”數(shù)學(xué)模型、3D仿真軟件、誤差修正方法、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償方法、壽命預(yù)測(cè)模型為基礎(chǔ)，建立全新齒形設(shè)計(jì)理論體系，新一代三次諧波技術(shù)、機(jī)電耦合技術(shù)、軸承優(yōu)化、獨(dú)特材料改性技術(shù)、齒廓修形優(yōu)化技術(shù)、協(xié)同高效潤(rùn)滑技術(shù)及超精密制造加工工藝等核心技術(shù)。以此為基礎(chǔ)開發(fā)的產(chǎn)品性能達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。相較于哈默納科，綠的諧波產(chǎn)品的性能、壽命已經(jīng)基本達(dá)到的相同水平，并且公司擁有更加完善的生產(chǎn)流程和更低的產(chǎn)品成本，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中具備一定的優(yōu)勢(shì)。其減速器產(chǎn)品從模型設(shè)計(jì)、產(chǎn)品試制、小批量供貨到規(guī)?；a(chǎn)業(yè)化制造歷經(jīng)不斷迭代優(yōu)化和完善，在傳動(dòng)誤差、背向間隙、空程誤差、傳動(dòng)效率、噪聲、運(yùn)行溫升等各項(xiàng)性能指標(biāo)均已達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。3.3.3公司有豐富配套機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)在國(guó)內(nèi)企業(yè)中，綠的諧波較早地完成了工業(yè)機(jī)器人諧波減速器技術(shù)研發(fā)并實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)。在工業(yè)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域率先實(shí)現(xiàn)了對(duì)進(jìn)口產(chǎn)品的替代，在行業(yè)內(nèi)確立了一定的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，并較大地降低了國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)的采購(gòu)成本及采購(gòu)周期。經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，公司已積累了一大批機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端裝備行業(yè)的優(yōu)質(zhì)客戶，并成功躋身國(guó)際主流市場(chǎng)。2023年4月綠的諧波與三花智控簽署了框架協(xié)議，雙方同意在三花墨西哥工業(yè)園共同設(shè)立合資企業(yè)，綠的諧波有望借助三花的渠道和客戶優(yōu)勢(shì)加速出海，具備打入人形機(jī)器人供應(yīng)鏈的潛力。3.3.4業(yè)績(jī)持續(xù)快速增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)諧波龍頭產(chǎn)能加速釋放2021年公司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入4.43萬(wàn)元，較上年增長(zhǎng)104.15%；歸屬于母公司所有者的凈利潤(rùn)1.89億元，較上年增長(zhǎng)130.49%。產(chǎn)能擴(kuò)張下公司市場(chǎng)份額有望快速提升，業(yè)績(jī)有望持續(xù)穩(wěn)定增長(zhǎng)。2022年公司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入4.46億元，同比增長(zhǎng)0.54%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)1.55億元，同比下降17.91%；我們發(fā)現(xiàn)綠的諧波2020年諧波減速器銷售單價(jià)出現(xiàn)回升拐點(diǎn)，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)程度好于預(yù)期。2017年到2019年公司主要產(chǎn)品諧波減速器的平均銷售單價(jià)分別為1,922.79元/臺(tái)、1,885.13元/臺(tái)、1,631.95元/臺(tái)，但根據(jù)綠的披露數(shù)據(jù)測(cè)算，2020年綠的諧波減速器銷售單價(jià)為1,837.28元/臺(tái)。從2017年以來(lái)綠的諧波銷售諧波減速器單價(jià)首次出現(xiàn)反彈，說(shuō)明行業(yè)并未陷入惡性價(jià)格戰(zhàn)，國(guó)內(nèi)二線諧波減速器品牌在產(chǎn)品質(zhì)量以及生產(chǎn)工藝上距離綠的仍有一定差距，同時(shí)在綠的諧波主導(dǎo)控制下的小幅度降價(jià)有利于綠的諧波新增減速器產(chǎn)能得到消化。在IPO募投項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)之前，公司每年諧波減速器產(chǎn)能約9萬(wàn)臺(tái)，只有哈默納科諧波減速器產(chǎn)能（178萬(wàn)臺(tái)）的5%。截至2023年5月31日，募投“年產(chǎn)50萬(wàn)臺(tái)精密諧波減速器項(xiàng)目”的實(shí)際項(xiàng)目投資進(jìn)度已達(dá)81.79%，項(xiàng)目預(yù)定可使用狀態(tài)日期為2023年12月。募投產(chǎn)能達(dá)產(chǎn)以后，公司精密諧波減速器產(chǎn)能59萬(wàn)臺(tái)。2020年到2022年，綠的諧波實(shí)際產(chǎn)能利用率分別為93.51%、106.98%、83.95%，產(chǎn)能消化情況良好。我國(guó)人形機(jī)器人處于新的發(fā)展階段，未來(lái)發(fā)展前景廣闊，如果未來(lái)人形機(jī)器人訂單激增，綠的諧波有可能承接更多訂單，產(chǎn)能建設(shè)對(duì)于零部件廠商來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。3.3.5毛利率表現(xiàn)突出，護(hù)城河效應(yīng)凸顯綠的諧波的毛利率在2021年達(dá)到52.52%，遠(yuǎn)大于國(guó)內(nèi)諧波減速器和RV減速器上市公司平均毛利率30%。由于技術(shù)路線不同及國(guó)內(nèi)外人工費(fèi)用差異，受益于成本上的巨大優(yōu)勢(shì)，使綠的諧波即使是在產(chǎn)品均價(jià)遠(yuǎn)低于哈默納科、規(guī)模遠(yuǎn)小于哈默納科的情況下，其毛利率在近三年仍高于哈默納科約10%，較高毛利率是公司的核心競(jìng)爭(zhēng)力體現(xiàn)。極高的毛利率水平使綠的諧波擁有了護(hù)城河，在行業(yè)中獲得了較大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。這也有力支持了公司研發(fā)方面的持續(xù)投入，公司研發(fā)投入持續(xù)保持較高水平，進(jìn)而有力的支持公司產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的不斷提升。3.3.6高估值證明其稀缺性公司自2020年上市以來(lái)估值波動(dòng)較大，主要受兩個(gè)因素影響。首先，機(jī)器人行業(yè)的整體變化影響著投資者的預(yù)期；其次，2022年年初受到內(nèi)外部宏觀因素沖擊，A股走勢(shì)整體下滑，高估值企業(yè)受影響更為嚴(yán)重，公司估值快速回落。綠的諧波2021年P(guān)E最大值為241.79x，2022年全年平均值為102.93x。遠(yuǎn)高于同行業(yè)其他公司。我們認(rèn)為支撐綠的諧波高估值的原因有兩個(gè)，首先是其在A股的稀缺性，公司通過(guò)自主研發(fā)突破技術(shù)壁壘，率先打破日系企業(yè)在諧波減速器行業(yè)的壟斷，其高毛利率、高營(yíng)收增速也證明了公司的稀缺性；其次，AI賦能機(jī)器人行業(yè)屬于當(dāng)下熱門賽道，未來(lái)增長(zhǎng)空間巨大。3.4雙環(huán)傳動(dòng)：國(guó)內(nèi)RV減速器頭部玩家3.4.1公司深耕機(jī)器人關(guān)節(jié)高壁壘賽道，已成功布局RV和諧波兩大產(chǎn)品類除工業(yè)機(jī)器人外，近期人形機(jī)器人成為市場(chǎng)關(guān)注焦點(diǎn)，或成減速器新的增長(zhǎng)點(diǎn)。相比工業(yè)機(jī)器人，人形機(jī)器人需要更多的自由度，相應(yīng)的也需要更多減速器，更具有想象空間，一旦應(yīng)用成熟，減速器的市場(chǎng)空間將有望從百億增長(zhǎng)到千億級(jí)別。諧波減速器具有體積小、傳動(dòng)比大的優(yōu)點(diǎn)，但是抗沖擊能力方面稍差。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，一般放置在機(jī)器人機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。從技術(shù)角度出發(fā)，我們認(rèn)為兩者都可以實(shí)現(xiàn)在人形機(jī)器人上的應(yīng)用，但都會(huì)做出特殊的設(shè)計(jì)調(diào)整，不是單個(gè)零件，而是以模組化形態(tài)融入，精度更高、體積更小。雙環(huán)傳動(dòng)創(chuàng)立40余年以來(lái)專注于機(jī)械傳動(dòng)核心部件的研發(fā)、設(shè)計(jì)與制造。主要產(chǎn)品涵蓋傳統(tǒng)汽車、新能源汽車、軌道交通、非道路機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域。公司在精密齒輪制造積累了多年工藝經(jīng)驗(yàn)，發(fā)展歷程中堅(jiān)持投入高端設(shè)備，并通過(guò)和設(shè)備磨合參透齒輪生產(chǎn)技術(shù)，是國(guó)內(nèi)少數(shù)可以大批量供應(yīng)四級(jí)精度齒輪的廠商。雙環(huán)傳動(dòng)深耕機(jī)器人關(guān)節(jié)高壁壘賽道，目前成功布局RV和諧波兩大產(chǎn)品類。公司從2013年開始研發(fā)RV減速器，歷時(shí)3-4年成功打破外資壟斷，掌握擺線輪磨齒及總成裝配等多項(xiàng)核心減速機(jī)技術(shù)，產(chǎn)品批量供貨國(guó)產(chǎn)頭部機(jī)器人企業(yè)，已經(jīng)成為市場(chǎng)份額最高的國(guó)產(chǎn)RV減速器供應(yīng)商。2022上半年公司中小負(fù)載機(jī)器人用新一代高功重比RV減速機(jī)規(guī)模量產(chǎn)，中大負(fù)載機(jī)器人（50Kg-210Kg負(fù)載）用RV減速機(jī)產(chǎn)品取得關(guān)鍵性突破。公司將進(jìn)一步向高端項(xiàng)目邁進(jìn)，促進(jìn)RV減速器項(xiàng)目產(chǎn)能釋放，有望繼續(xù)拓寬“護(hù)城河”，穩(wěn)固行業(yè)龍頭地位。雙環(huán)傳動(dòng)新研制的大負(fù)載及高功重比的系列化減速機(jī)產(chǎn)品已成功批量應(yīng)用于國(guó)內(nèi)主流機(jī)器人產(chǎn)品中，已基本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人減速器產(chǎn)品全覆蓋，并且形成工業(yè)機(jī)器人用全系列RV減速器產(chǎn)品。根據(jù)高工機(jī)器人數(shù)據(jù)，2021年雙環(huán)傳動(dòng)的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額僅次于納博特斯克，是國(guó)內(nèi)廠商第一。3.4.2公司盈利能力創(chuàng)新高公司2022年?duì)I收68.38億元，同比增長(zhǎng)27%；歸母凈利5.82億元，同比增長(zhǎng)80%。2021年公司RV減速器業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)收入1.84億元，毛利率達(dá)到26.95%。收入較2018年首次實(shí)現(xiàn)減速器營(yíng)收的0.63億，增長(zhǎng)190%，年化增速高達(dá)43%。公司2022年實(shí)現(xiàn)RV減速器、諧波減速器等收入4.57億元。目前公司現(xiàn)有的RV減速器年化產(chǎn)能大約為10萬(wàn)，公司借力于RV的技術(shù)與市場(chǎng)的協(xié)同效益，新業(yè)務(wù)諧波減速器已形成多個(gè)型號(hào)產(chǎn)品的批量供貨，產(chǎn)品性能已獲得客戶認(rèn)可。對(duì)于業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)的原因，公司披露的第一個(gè)原因是減速器業(yè)務(wù)的增長(zhǎng)，“隨著機(jī)器人減速器國(guó)產(chǎn)化的加速，公司機(jī)器人精密減速器業(yè)務(wù)取得了快速發(fā)展，銷量與上年同期相比呈現(xiàn)大幅增長(zhǎng)?！蓖瑫r(shí)公司其他業(yè)務(wù)也有所增長(zhǎng)，公司重型卡車自動(dòng)變速箱齒輪業(yè)務(wù)較上年同期呈現(xiàn)良好的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)；新能源汽車齒輪業(yè)務(wù)保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)；公司持續(xù)推動(dòng)內(nèi)部降本增效、自主創(chuàng)新等工作，有效提升制造能力，降低單位成本，推動(dòng)公司業(yè)績(jī)穩(wěn)步增長(zhǎng)。3.5秦川機(jī)床：國(guó)產(chǎn)絲杠的龍頭骨干企業(yè)秦川機(jī)床成立于1965年，專業(yè)從事機(jī)床工具制造，是中國(guó)機(jī)床工具行業(yè)品類最多、精密復(fù)雜程度最高、產(chǎn)業(yè)鏈最完整、綜合競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)顯著的企業(yè)之一。在齒輪加工機(jī)床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復(fù)雜刀具等領(lǐng)域處于國(guó)內(nèi)第一梯隊(duì)。集團(tuán)旗下?lián)碛星卮ū静俊h江機(jī)床、漢江工具、沃克齒輪、秦川數(shù)控等多家專精特新“小巨人”企業(yè)，先后承擔(dān)國(guó)家重大專項(xiàng)100余項(xiàng)。3.5.1重組并購(gòu)，整合產(chǎn)業(yè)資源20