機器人力傳感器行業(yè)市場分析1多維力傳感器設(shè)計涉及多學(xué)科交叉，技術(shù)壁壘高1.1力傳感器可分為一維傳感器和多維傳感器1.1.1傳感器的分類根據(jù)感力原件的不同，傳感器主要分為三類：應(yīng)變式力傳感器、光學(xué)式傳感器以及壓電式力傳感器。應(yīng)變式力傳感器，采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)是材料本身發(fā)生形變進而轉(zhuǎn)化為阻值變化；光學(xué)式傳感器則是通過光柵反映形變，再轉(zhuǎn)化成力；壓電式傳感器是將被測物理量變化轉(zhuǎn)換成壓電材料因受機械力產(chǎn)生靜電電荷或電壓變化的傳感器，可分為電容和壓電兩種，電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷。經(jīng)過穩(wěn)定性、剛度、動態(tài)特性、成本與信噪比五個維度的比較可知，硅應(yīng)變傳感器和金屬箔傳感器之間，硅應(yīng)變片在穩(wěn)定性、信噪比以及動態(tài)特性方面要更優(yōu)，兩者剛度上相差不多，但成本上金屬箔要優(yōu)于硅應(yīng)變片；電容傳感器和壓電傳感器之間，電容傳感器成本最優(yōu)，其他幾項弱于壓電傳感器；光學(xué)傳感器在動態(tài)特性方便明顯具有優(yōu)勢。應(yīng)變力傳感器：電阻應(yīng)變式傳感器的靈敏元件主要是應(yīng)變片，他是一種用來測量物體應(yīng)變的測試工具。大多數(shù)通用力傳感器內(nèi)部都有應(yīng)變片。應(yīng)變片作為電導(dǎo)體牢固地附著在基片上。當(dāng)基底被拉伸時，應(yīng)變片將會變長。反之被壓縮時，應(yīng)變片將會縮短。結(jié)果是導(dǎo)致應(yīng)變片電阻產(chǎn)生變化。這就是應(yīng)變測量原理，通過應(yīng)變電阻產(chǎn)生變換來確定應(yīng)變大小。為了生產(chǎn)力傳感器，除了應(yīng)變片外還需要一個彈性體例如采用不銹鋼等。應(yīng)變片將牢固地黏貼在彈性體上，二者一起發(fā)生形變，因此應(yīng)變片將產(chǎn)生和彈性體一樣的變形，這將導(dǎo)致電阻產(chǎn)生變化。惠斯通電橋輸出信號將提供這些變形信息。這樣就可以計算出作用在應(yīng)變片上的力的大小。這就是力傳感器的工作原理。力傳感器是機械、電子、算法、計量融合的復(fù)雜交叉學(xué)科，技術(shù)壁壘較高。多維力傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)更精細的工作需求，在機械加工，如磨削，去毛刺，打磨和拋光中，讓機器人來完成這些工作曾經(jīng)是非常復(fù)雜的，需要根據(jù)空間體積進行大量的編程，而且也需要花費大量時間來進行糾錯。但是集成了多維力覺傳感器后，利用傳感器的路徑記錄功能，操作員可以簡單地抓住臂端裝置并進行預(yù)期的移動。傳感器記錄操作員施加的力和方向，然后機器人就可以重復(fù)操作員的動作。這將極大地提高工作效率，同時將有助于保障操作工人的安全。1.1.2力傳感器的生產(chǎn)工藝力傳感器的重要部件包含彈性體和應(yīng)變片，彈性體制造質(zhì)量直接影響到傳感器的測試性能指標(biāo)，因此，彈性體的制造是力傳感器生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)。力傳感器的生產(chǎn)流程主要包含彈性體加工及后處理工藝。彈性體設(shè)計與制造：指彈性體鋼杯的結(jié)構(gòu)設(shè)計與機械加工，去應(yīng)力熱處理。此環(huán)節(jié)將確定彈性體膜片基本參數(shù)，基本決定了濺射薄膜式壓力傳感器的輸入一輸出關(guān)系。彈性體建模與計算過程非常重要，將在下一節(jié)重點闡述。研磨與拋光：對合格的彈性體鋼杯進行研磨、拋光，使表面達到光潔度要求，然后再作進一步的減薄處理。打磨、劃線：打掉彈性體上加工產(chǎn)生紋路及電鍍層，活化金屬表面，改善貼片區(qū)表面的微觀凸凹不平。劃線目的為對應(yīng)變計的粘貼位置進行定位，作為貼片時的基準(zhǔn)線。貼片：將敏感元件粘貼在彈性元件上，通過金屬機械變形改變阻值，獲得電信號的改變（△R→△U）從而得到一個應(yīng)變量。固化、老化：將貼片后的彈性體放入一定的溫度環(huán)境中，將貼片膠烘干，使應(yīng)變計與彈性體緊密粘合。老化是通過人為升溫降溫來消除應(yīng)變計、膠水的殘余應(yīng)力，以達穩(wěn)定的目的。組橋走線：連接敏感元件（應(yīng)變計），組成惠斯通電橋，將電信號有效地輸入輸出。零點補償、零點溫度補償：平衡橋臂電阻溫度系數(shù)，使其輸出滿足特定要求。焊線：通過導(dǎo)線連接，介入外部的輸入、輸出。初測：測出傳感器滿量程的靈敏度，并進行補償達到一個統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)值，以滿足多個產(chǎn)品互換靈敏度的一致性及便于組秤使用時角度調(diào)整。封膠、焊封：通過傳感器貼片孔、補償孔的密封，隔離外界，形成獨立的內(nèi)部氣候環(huán)境。重測：檢測產(chǎn)品各項特性或指示是否符合或滿足國際的要求或企業(yè)的內(nèi)部控制指標(biāo)（非線性、重復(fù)誤差、滯后誤差、蠕變、靈敏度、零點等）。在應(yīng)變式傳感器工作過程中，一般由彈性體首先把被測定的重量變換成易于轉(zhuǎn)換成電量的應(yīng)變量，然后配合應(yīng)變計及測量電路，把應(yīng)變量轉(zhuǎn)換成電量，即把輸入的重量轉(zhuǎn)換成為輸出的電量，所以彈性體在稱重傳感器中起著重要的作用，其制造質(zhì)量好壞直接影響到傳感器的測試性能指標(biāo)。彈性體在加工中會產(chǎn)出各種加工應(yīng)力，其加工應(yīng)力的積蓄與大小會影響到傳感器的測試性能指標(biāo)。因此在加工中應(yīng)注意采用少應(yīng)力加工工藝方法，盡量避免加工應(yīng)力積蓄或減少加工應(yīng)力。在貼片、組橋、補償、調(diào)試、封膠這幾個環(huán)節(jié)上要控制環(huán)境溫度、濕度、潔凈度和流程節(jié)拍。可靠性、穩(wěn)定性是本產(chǎn)品最重要的性能，一個極小的缺陷就可能導(dǎo)致產(chǎn)品的失效，因此要對每一個環(huán)節(jié)加強檢驗，才能提供給用戶優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品。一般而言，力傳感器廠商外購加工好的彈性體及應(yīng)變片，因此，主要需要完成焊接加工這一環(huán)節(jié)的工藝，目前六維力傳感器等多維傳感器依然以人工顯微鏡下的手動貼片為主，低端的一維傳感器等，部分企業(yè)積極探索自動化生產(chǎn)。1.2彈性體和應(yīng)變片是力傳感器的核心零部件應(yīng)變片和彈性體是力傳感器的主要結(jié)構(gòu)組成和成本組成部分。電阻應(yīng)變片主要分為以下幾類，箔式電阻片是最主要的應(yīng)變片：1)絲繞式：用電阻絲盤繞電阻片稱為絲繞式電阻片，目前廣泛使用的有半圓彎頭平繞式，這種電阻片多用紙底和紙蓋，價格低廉，適于實驗室廣泛使用，缺點是精度較差，橫向效應(yīng)系數(shù)較大。2)短接式：這種電阻片的制作比較容易，在一排拉直的電阻絲之間，在預(yù)定的標(biāo)距上用較粗的導(dǎo)線相間地造成短路。短路接式電阻片的優(yōu)點是幾何形狀比容易于保證而目橫向效應(yīng)系數(shù)近于零。3)箔式電阻片：它是在合金箔(康銅箔或鎳鉻箔)的一面涂膠形成膠底，然后在箔面上用照相腐蝕成形法制成的，所以幾何形狀和尺寸非常精密，而且由于電阻絲部分是平而薄的矩形截面，所以粘貼牢固，絲的散熱性能好，橫向效應(yīng)系數(shù)也較低。該類應(yīng)變片的敏感柵是通過光刻、腐蝕等工藝制成。箔柵厚度一般在0.003-0.01mm之間。箔式應(yīng)變片與絲式應(yīng)變片比較其面積大，散熱性好，允許通過較大的電流。由于它的厚度薄，因此具有較好的可繞性，靈敏度系數(shù)較高。箔式應(yīng)變片還可以根據(jù)需要制制成任意形狀，適合批量生產(chǎn).應(yīng)變片的核心性能指標(biāo)是靈敏系數(shù)和疲勞壽命，國內(nèi)外生產(chǎn)的應(yīng)變片主要技術(shù)差異體現(xiàn)于此。一般而言，國內(nèi)的應(yīng)變片價格，根據(jù)中航電測招股說明書披露的數(shù)據(jù)計算，大約在幾元左右，而海外進口應(yīng)變片的價格可達百元以上。應(yīng)變片的靈敏系數(shù)是指:當(dāng)應(yīng)變計粘貼在處于單向應(yīng)力狀態(tài)的試件表面上，且其縱向(敏感柵縱線方向)與應(yīng)力方向平行時，應(yīng)變計的電阻變化率與試件表面貼片處沿應(yīng)力方向的應(yīng)變(即沿應(yīng)變計縱向的應(yīng)變)的比值應(yīng)變片的疲勞壽命是指:在恒定幅值的交變應(yīng)力作用下應(yīng)變計連續(xù)工作，直至產(chǎn)生疲勞損壞時的循環(huán)次數(shù)。（1）掩模板制作：利用高精度制版設(shè)備，制作所設(shè)計的應(yīng)變計圖形掩膜版（底版）。掩模版制作質(zhì)量的高低直接影響應(yīng)變計生產(chǎn)的成品率和可靠性。（2）基底膠備：通過化學(xué)反應(yīng)，將高分子化工原材料合成為應(yīng)變計膠粘劑。（3）箔材熱處理：通過熱處理爐，使敏感柵材料的內(nèi)部晶體結(jié)構(gòu)重新組合，調(diào)整應(yīng)變計敏感柵材料的合金成分配比以及金屬的冷軋率和電阻溫度系數(shù)，從而滿足應(yīng)變計的性能要求，減小應(yīng)變測量誤差。（4）基底成形：將基底膠粘劑涂覆在敏感柵材料上，通過熱固化使之成為應(yīng)變計基底。（5）光刻：利用光刻膠的感光特性，在金屬箔材表面上涂覆光刻膠，通過紫外線感光，將掩膜版的圖形轉(zhuǎn)移到光刻膠中，對光刻膠進行顯定影，形成所需要的應(yīng)變計圖形。（6）蝕刻：用蝕刻液將轉(zhuǎn)印到金屬箔材上的應(yīng)變計圖形刻出來。（7）半成品檢驗：對蝕刻后應(yīng)變計敏感柵的質(zhì)量狀況進行檢驗。（8）阻值調(diào)整：通過機械拋光和化學(xué)腐蝕的方式，按應(yīng)變計標(biāo)稱電阻的要求對應(yīng)變計電阻進行調(diào)整。應(yīng)變片用專用粘合劑粘接到測量對象上。測量位置上發(fā)生的應(yīng)變通過粘合劑和樹脂基轉(zhuǎn)移到應(yīng)變傳感元件。為了準(zhǔn)確測量，應(yīng)變片和粘合劑應(yīng)與測量材料和操作條件（如溫度等）兼容。應(yīng)變引起的電阻變化非常小。因此，對于應(yīng)變測量，形成惠斯通電橋以將電阻變化轉(zhuǎn)換為電壓變化。此外，在傳感器的內(nèi)部有一種元器件叫做彈性體，彈敏元件是傳感器的核心部分，要求彈性元件具有較高的彈性儲能般用彈性材料存儲變形功而不產(chǎn)生永久變形。一般優(yōu)質(zhì)的彈性體制作的傳感器會具有優(yōu)良的機械加工、熱處理、抗壓強度等特性。由于受溫度影響較小等特點，適當(dāng)選擇單性敏感原件和應(yīng)變計是提高應(yīng)變傳感器性能的重要途徑。1.3多維力傳感器的技術(shù)壁壘更高，高精度、抗干擾能力強力傳感器是將力的量值轉(zhuǎn)換為相關(guān)電信號的器件。根據(jù)所測力的維數(shù)不同，力傳感器可被分為單軸力傳感器和多軸力傳感器。從后端信號輸出的方式來看，可分為模擬量輸出的傳感器和數(shù)字量輸出的傳感器，數(shù)字量輸出的傳感器是在模擬傳感器輸出的信號基礎(chǔ)上增加放大器和后端算法進行進一步的優(yōu)化。模擬傳感器工作原理：各系列稱重傳感器以貼有應(yīng)變片的彈性體為敏感原件，在外接激勵電源后，輸出與外加負荷（力）成正比例的信號。如果外部載荷作用在傳感器上，測量體將產(chǎn)生變形，應(yīng)變計的電阻也隨之改變。這樣，通過電阻的變化可測量出載荷大小。這不僅適用于扭矩傳感器，也適用于稱重傳感器、力傳感器和其他類型的傳感器。然而，扭矩傳感器有一些特殊功能。一維力傳感器又稱為拉壓力傳感器，指測量單一維數(shù)方向上的力或力矩，同理多軸力傳感器就是可以檢測多個維數(shù)方向上的力或力矩。常見的一維力傳感器主要是稱重傳感器，可廣泛用于汽車衡、配料衡、包裝秤等各種電子衡器和自動稱重系統(tǒng)。此外，還可以選用不同形式的配套儀器，以滿足計量、檢測、調(diào)節(jié)及控制等其它應(yīng)用要求。此外，用于機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部的扭矩傳感器區(qū)別于一般的扭矩傳感器，相當(dāng)于一個簡化版的六維力傳感器，扭矩傳感器一般分成采用內(nèi)外圈結(jié)構(gòu)，內(nèi)外圈相對受扭力時，傳感器發(fā)生彈性變形，傳感器內(nèi)部的應(yīng)變計電阻發(fā)生變化，進而轉(zhuǎn)換成電壓信號輸出。力傳感器的性能指標(biāo)：1）串?dāng)_：當(dāng)在傳感器其它方向的加載力（扭矩）至某個值（軸向力、徑向力、彎矩）時，扭矩傳感器的輸出除以扭矩滿量程的百分比。機器人傳感器抗擾能力最重要，如幾個維度之間的最大串?dāng)_是多少，國內(nèi)廠商普遍能夠達到1%~2%，這一指標(biāo)越小越好。2）模擬量輸/數(shù)字量輸出：能夠采用模擬量直接輸出表明六維力傳感器的機械設(shè)計水平高，不需要后續(xù)的算法對原始信號進行處理，當(dāng)然也有方便客戶使用而增加數(shù)字量輸出的情況。3）過載能力：傳感器抵抗過載的能力。宇立的產(chǎn)品一般是傳感器額定量程的1.5倍至3倍。過載指標(biāo)越大越好，安全過載一般能做到150%~200%，達到200%以上說明技術(shù)水平較優(yōu)。機器人高處摔下，傳感器為最主要承力部件。在安全過載量程之內(nèi)，傳感器不會發(fā)生損壞，但零點會出現(xiàn)漂移，需重新標(biāo)定。4）遲滯：在同一個負載下，加載和卸載時的信號輸出在相等加載點上的最大偏差除以滿量程的百分比，這一指標(biāo)越小越好。5）零點：在“零狀態(tài)”時傳感器的輸出。零狀態(tài)由客戶定義，如可定義為傳感器水平放置時為零狀態(tài)，也可定義為傳感器豎直放置時為零狀態(tài)。6）精度：傳感器輸出值的準(zhǔn)確程度，通常用非線性、遲滯和串?dāng)_指標(biāo)衡量。多維力矩傳感器相比于單軸力矩傳感器技術(shù)壁壘更高，因為多維力傳感器除了要解決對所測力分量敏感的單調(diào)性和一致性問題外，還要解決因結(jié)構(gòu)加工和工藝誤差引起的維間（軸間）干擾問題、動靜態(tài)標(biāo)定問題以及矢量運算中的解耦算法和電路實現(xiàn)等問題。六維力/力矩傳感器指的是一種能夠在笛卡爾坐標(biāo)系中同時測量力和力矩并且可以各三個分量的轉(zhuǎn)換成為電信號的器件，用于精密裝配、運動醫(yī)療、智能制造等領(lǐng)域，能夠?qū)崿F(xiàn)檢測、預(yù)防、測量、過程控制、示教、保護等功能。在工業(yè)自動化的趨勢下，越來越需要使用機器人機械手來執(zhí)行安裝、焊接、研磨、去毛刺、物體抓取/移動等工作。對操作靈活性和有效控制的需求使得必須檢測機器人機械手與其環(huán)境的相互作用力。測量的力信號不斷輸入機器人系統(tǒng)的控制單元，并由相關(guān)執(zhí)行器采取必要的措施來優(yōu)化性能。多維力傳感器能夠進一步提升機器人的靈敏度，從而提升執(zhí)行任務(wù)的準(zhǔn)確性，并且拓展更加精細的工作內(nèi)容。六維力傳感器的工作原理：六維力傳感器的每一個力對應(yīng)一個矢量，它們既有大小又有方向，它的標(biāo)定都是假設(shè)傳感器系統(tǒng)是一個線性系統(tǒng)，即傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿足F=CV。V是它的6路原始輸出信息(列信息，單位是V)，F(xiàn)是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)。利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標(biāo)定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。在不考慮傳感器的非線性因素影響下，只要給傳感器施加6個線性無關(guān)的力矢量，并測得對應(yīng)6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個唯一解C。六維傳感器的標(biāo)定和檢測：標(biāo)定是指，通過加載理論值的載荷并同時記錄傳感器輸出的對應(yīng)原始信號的方式，獲得六維力傳感器內(nèi)部算法的各個參數(shù)。也就是建立傳感器原始信號和受力之間的映射關(guān)系。辨識與標(biāo)定方法可分為靜態(tài)標(biāo)定與動態(tài)標(biāo)定。靜態(tài)標(biāo)定中，讓機器人運動到幾個姿態(tài)并停止，根據(jù)穩(wěn)定時力矩傳感器的數(shù)值與最小二乘法來標(biāo)定負載參數(shù)及傳感器自身參數(shù)。這種方式忽略了運動慣性的影響。檢測是指，通過加載已知理論真值的載荷并同時記錄傳感器測量結(jié)果的方式，統(tǒng)計、比較測量結(jié)果和理論真值的差異，獲得傳感器的精度和準(zhǔn)度，也就是測試傳感器的準(zhǔn)確性。簡單來說，標(biāo)定是獲得傳感器固件參數(shù)，檢測是獲得傳感器的精準(zhǔn)度。對于六維力傳感器而言，標(biāo)定需要同時考慮六個維度，復(fù)雜度高，非線性效應(yīng)顯著。在六維力傳感器標(biāo)定過程中，采用三個方向的力和三個方向的力矩同時加載的方式，就叫做六維聯(lián)合加載標(biāo)定。標(biāo)定解耦是六維力傳感器提高精度的主要方法，一維力傳感器，比如拉壓力傳感器，僅僅只需要9個樣本點來標(biāo)定。同樣是每個維度取9個樣本點，六維力傳感器的樣本空間就包含531441個樣本點。使用這么多樣本點進行六維聯(lián)合加載標(biāo)定會帶來三點優(yōu)勢：1、交叉樣本點可以使傳感器的受力情況模擬更加接近于真實的使用情況。2、這樣標(biāo)定便于考察傳感器在多維載荷同時作用下的非線性力學(xué)特性，可以有效改善傳感器結(jié)構(gòu)的設(shè)計。3、這是基于傳感器的非線性力學(xué)特性做的標(biāo)定，可以大幅優(yōu)化解耦算法的數(shù)學(xué)模型。例如“串?dāng)_”這個指標(biāo)，他能反應(yīng)六維力測量誤差水平，市場上比較常見的品牌標(biāo)準(zhǔn)值基本居于2~5%FS，達到1%FS已然為優(yōu)秀水準(zhǔn)，而海伯森HPS-CF025的軸間串?dāng)_可做到<1%FS，可應(yīng)用于精度要求高、量程要求低的場合，比如醫(yī)療領(lǐng)域的手術(shù)機器人或觸覺腹腔鏡儀器等。除此之外，海伯森六維力產(chǎn)品系列均通過算法和結(jié)構(gòu)的雙重優(yōu)化實現(xiàn)了低溫漂、高精度和高靜態(tài)過載保護，在2000Hz測量頻率下遲滯僅為0.1%FS，有效提升了機器人作業(yè)的精度和穩(wěn)定性，除了醫(yī)療輔助、運動力檢測和風(fēng)洞測試等一些特殊的服務(wù)和應(yīng)用，還可用于工業(yè)精密裝配、柔性打磨拋光等。總之，采用六維力聯(lián)合加載標(biāo)定，才能使傳感器的準(zhǔn)度更好、串?dāng)_更低。六維力傳感器在承受多個維度的力的同時作用時，非線性特性非常顯著，六個維度的線性模型疊加是無法精準(zhǔn)描述這種非線性效應(yīng)的。動態(tài)標(biāo)定：即考慮負載運動速度等對力矩傳感器的影響。這種處理方式與機器人的動力學(xué)參數(shù)辨識類似，讓機器人數(shù)個軸連續(xù)地運動，采集力矩傳感器的數(shù)值與關(guān)節(jié)角度，完成對負載及零漂的辨識。在六維傳感器中，其中的彈性力傳感部件起著關(guān)鍵作用。應(yīng)變片作為一個整體牢固地粘合到該桿件的適當(dāng)位置，形成至少六個橋式電路，從電壓輸出中，通過矩陣計算確定三個力和三個力矩的大小和方向。就各種橋式電路的輸出與六個力分量的應(yīng)用之間的關(guān)系而言，六維力傳感器可以是耦合或解耦的。對于前者，任何力分量的存在通常會在多個橋中產(chǎn)生輸出。因此，這種傳感器中存在交叉靈敏度，因此校準(zhǔn)矩陣相對復(fù)雜。至于后者，對應(yīng)于特定力分量的電橋的輸出不受任何其他力分量的影響。如果是這種情況，則用于計算六個力分量的校準(zhǔn)矩陣是對角線，其對角線中只有非零元素。當(dāng)然，由于力傳感部件通常是單片的，因此在現(xiàn)實中無法獲得完全解耦的傳感器。每個傳感器都在某種程度上是耦合的。然而，在交叉靈敏度不顯著（例如，低于2%）并且全部被忽略的情況下，可以將傳感器視為具有可接受精度的解耦傳感器。六維力傳感器的內(nèi)部算法，會解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的測量更為精準(zhǔn)。高精準(zhǔn)度的軍用六維力器，可以確保在六維度聯(lián)合承載的情況下，測量值偏差在量程的0.3%FS以內(nèi)。所以，需要精準(zhǔn)測量的情況下，六維力傳感器的效果更佳。2力傳感器市場空間巨大，新興應(yīng)用開拓市場2.1力傳感器需求不斷增長，以稱重傳感器需求為主從傳感器整體市場現(xiàn)狀來看，據(jù)統(tǒng)計，2016年以來我國傳感器整體規(guī)模表現(xiàn)為快速擴張遠高于全球增速，占比全球市場份額持續(xù)提升，2021年我國傳感器市場規(guī)模達2975.1億元。市場結(jié)構(gòu)占比方面，以中低端傳感器為主，壓力傳感器和圖像傳感器占比穩(wěn)步提升，2021年分別占比17.9%和10.3%，是目前國內(nèi)占比最高的兩種傳感器。從市場規(guī)模來看，國內(nèi)應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模穩(wěn)健增長。據(jù)統(tǒng)計，2021年中國應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模為26.4億元，同比增長15.2%，預(yù)計2022年中國應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模將達到30.57億元，2016-2022年間CAGR為14%。供需方面，我國應(yīng)變式傳感器需求量大于產(chǎn)量。據(jù)統(tǒng)計，2021年我國應(yīng)變式傳感器行業(yè)產(chǎn)量為948.9萬只，需求量為1032.1萬只；據(jù)預(yù)計，2022年產(chǎn)量及需求量分別達到1122.6/1211.2萬只。從市場需求組成來看，由于醫(yī)療機器人、人形機器人、工業(yè)領(lǐng)域運用的協(xié)作機器人發(fā)展時間還相對較短，市場需求量相比于傳統(tǒng)的稱重傳感器小的多。以國內(nèi)的常規(guī)傳感器供應(yīng)商柯力傳感為例，公司在稱重傳感器產(chǎn)品基礎(chǔ)上拓展稱重物聯(lián)網(wǎng)市場，稱重物聯(lián)網(wǎng)指的是其感知層的傳感器主要測量物體或過程的重力信息的物聯(lián)網(wǎng)，主要由數(shù)字電子衡器（軌道衡、汽車衡、電子皮帶秤等）、紅外攝像儀、數(shù)據(jù)/視頻通訊模塊、GPRS模塊、數(shù)據(jù)服務(wù)器和計算機應(yīng)用軟件組成。其產(chǎn)品根據(jù)彈性體材料分類包括鋼質(zhì)傳感器和鋁質(zhì)傳感器兩大類。合金鋼為鋼質(zhì)傳感器的主要應(yīng)用材質(zhì)，鋼質(zhì)傳感器廣泛適用于環(huán)境較為惡劣的各類工業(yè)生產(chǎn)及室外場合，如冶金、化工、礦山、煤礦、公路交通超限檢測、汽車安全檢測等；鋁質(zhì)傳感器適用于環(huán)境較好、腐蝕性小的場合，廣泛用于各類商用衡器、天平、醫(yī)療設(shè)備、汽車保養(yǎng)、工業(yè)及實驗室計量。根據(jù)高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2022年中國市場六維力/力矩傳感器銷量4840套，同比增長62.58%。GGII預(yù)計，2023年中國市場六維力/力矩傳感器銷量有望突破6700套，同比增速40%左右。從當(dāng)前出貨量來看，目前六維力/力矩傳感器市場在整體傳感器市場中占比依然較低，尚未形成明顯規(guī)模效應(yīng)。隨著國內(nèi)參與研發(fā)廠商的持續(xù)增加，疊加下游應(yīng)用場景不斷擴張，對六維力/力矩傳感器的市場需求有望進入高速成長期，將伴隨著多技術(shù)路線、產(chǎn)品矩陣的完善、產(chǎn)品成本的下降以及國產(chǎn)化率的提升。從國內(nèi)市場看，目前國內(nèi)企業(yè)在衡器等領(lǐng)域應(yīng)用的中低端占據(jù)絕大部分市場份額，其中寧波柯力傳感科技股份有限公司、中航電測儀器股份有限公司為我國應(yīng)變式傳感器龍頭企業(yè)，2016年分別占據(jù)我國應(yīng)變式傳感器市場20.21％、16.22%的份額。從力傳感器的核心零部件市場來看，據(jù)GIR(GlobalInfoResearch)調(diào)研，2021年全球電阻應(yīng)變片收入大約133.8百萬美元，預(yù)計2028年達到150.8百萬美元。全球市場主要電阻應(yīng)變片生產(chǎn)商包括Vishay、HBM、NMB、KYOWA和TML等。國內(nèi)中航電測是重要的電阻應(yīng)變片供應(yīng)商。2.2力傳感器相比于電流環(huán)傳感方案精度更高力傳感器是機器人力感知的關(guān)鍵部件。ABB、安川、KUKA等企業(yè)的機器人，能夠廣泛應(yīng)用于仿生、醫(yī)療、打磨、裝配、抓取及人機共融等領(lǐng)域中，持續(xù)開發(fā)拖動示教、人機交互等功能，除開本身具備高柔性、高自動化等優(yōu)點，力傳感器的作用不可忽視。從仿生視角來看，想要讓機器人實現(xiàn)人的肢體操作，例如機器手，在進行抓取等動作時，可以拆分為兩個步驟，皮膚感知到物體，隨后手執(zhí)行抓取，而對應(yīng)于機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)成，是由布置在末端執(zhí)行器與機器人之間的力傳感器感知到物體，將其反饋到機器人監(jiān)控中，隨后末端執(zhí)行器執(zhí)行抓取的動作。通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)扭矩、六維力傳感器或電子皮膚等方式可以實現(xiàn)對機器人的自適應(yīng)柔性控制，提高機器人運動的安全性。多維力矩/力傳感器力控是當(dāng)前力控的最佳方案，電流環(huán)傳感方案難以滿足人形機器人等精細工作場景需求。目前機器人力控方案大致有3類，分別為電流環(huán)力控、多維力矩/力傳感器力控、被動力控（彈性體），其中多維力矩/力傳感器力控是當(dāng)前力控的最佳方案，其硬件包括關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機器人執(zhí)行器末端的6軸力傳感器。關(guān)節(jié)力矩傳感器感知能力相比于電流環(huán)感知能力更優(yōu)。電流環(huán)力控是一種不增加力反饋的傳感器，而用伺服電機的電流環(huán)的電流反算每個關(guān)節(jié)的反作用力，弊端是機械臂的減速比要比較小，輕負載，精度差（低精度要求場景下的協(xié)作機器人可能運用)。被動力控的方案是末端執(zhí)行器加彈性體，原理是位移控制，加上彈性體可以用恒定的力之后，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取目標(biāo)物體，避免損壞；主要適用于低成本環(huán)境。力矩傳感器、六維傳感器-ATI/Robotiq機器人采用的模式?；诹土?，控制精度好，感知精度高，完全獨立，控制的電流波動都能感覺到。通過力矩傳感器，施加在連桿上的外力能夠很快的傳導(dǎo)到傳感器上，而電流環(huán)則是通過K傳感器后持續(xù)向后傳遞到減速器端，當(dāng)外力矩增大到超過減速器的最大靜摩擦力時，減速器轉(zhuǎn)動再向電機傳導(dǎo)信號，在這之后，電流環(huán)才能夠感知到外力矩。從力矩傳感器和電流環(huán)信號對外部推力增加的信號變化來看，從由于減速器的靜摩擦力，需要較大的外力，才能使電流環(huán)檢測到，而力矩傳感器能夠較快的檢測到外力的變化，在對于性能追求大于成本控制追求的情形下，力矩傳感器是更優(yōu)的傳感方案。2.3人形機器人等新技術(shù)有望帶來六維力傳感器需求提升2.3.1人形/醫(yī)療機器人市場需求有望快速增長六維力傳感器及關(guān)節(jié)扭矩傳感器主要應(yīng)用于高端領(lǐng)域的機器人，人形機器人市場空間大，增速迅猛。人形機器人下游應(yīng)用領(lǐng)域按最終用戶可以劃分為涵蓋了教育、醫(yī)療、酒店、公共設(shè)施、住宅、零售和其他。根據(jù)StratisticsMarketResearchConsulting的數(shù)據(jù)，2020年全球人形機器人市場估計為5.6億美元，而到2027年預(yù)計市場規(guī)模將達到141億美元，CAGR達58.5%。其中，2027年中國人形機器人市場有望達到23億美元，CAGR達56.4%。力矩傳感器也在協(xié)作機器人場景中廣泛運用，例如國內(nèi)廣東省深圳市大族機器人有限公司推出的MAiRA系列協(xié)作機器人助手，配有3D視覺傳感器，利用六維力控制技術(shù)提高機器人的智能性。珞石(北京)科技有限公司的柔性協(xié)作機器人xMateCR系列，每個關(guān)節(jié)內(nèi)置力矩傳感器，具有超高的安全性能和運動控制能力，采用圖形化編程技術(shù)簡化操作，可實現(xiàn)汽車零部件、3C等不同工業(yè)場景的人機協(xié)作生產(chǎn)。醫(yī)療領(lǐng)域的機器人市場需求同樣可觀。目前，協(xié)作機器人+六維力傳感器的組合已廣泛應(yīng)用于手術(shù)機器人、康復(fù)機器人、按摩理療機器人、醫(yī)療檢測機器人（如核酸檢測機器人、遠程B超機器人等）等形式的醫(yī)療康養(yǎng)行業(yè)智能化解決方案。手術(shù)機器人的力感知可作為力反饋的依據(jù)以提升手術(shù)的安全性。當(dāng)手術(shù)機器人擁有力反饋功能，醫(yī)生就可以精確感知機器人末端工具（或末端執(zhí)行器）和人體的相互作用力，區(qū)分健康組織和病變組織，并進行精準(zhǔn)力輸出控制，從而避免因用力過大造成縫合處的二次損傷。因此，六維力傳感器產(chǎn)品已成為類似應(yīng)用場景中的剛需。根據(jù)Frost&Sullivan的預(yù)測，全球手術(shù)機器人市場2020-2026年預(yù)估復(fù)合增長率為26.2%。中國手術(shù)機器人行業(yè)處于早期發(fā)展階段，增長潛力較大。2020年國內(nèi)手術(shù)機器人市場基數(shù)為4億美元，2015-2020年復(fù)合增速35.7%，至2026年預(yù)期年復(fù)合增速44.3%，達到38億美元。根據(jù)宇立SRI的公開數(shù)據(jù)，公司在醫(yī)療機器人領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)取得大額訂單。2014年Medtronic開始研發(fā)HugoRAS手術(shù)機器人，2015年SRI開始為HugoRAS提供關(guān)節(jié)扭矩傳感器，2021年美敦力獲歐洲臨床手術(shù)證書并成功進行了第一例臨床手術(shù)。僅2022年前7個月，SRI已從Medtronic獲得訂單1100多臺。2.3.2從特斯拉機器人看力傳感器運用2023年5月特斯拉展示了TeslaBot人形機器人“擎天柱”（Optimus）的全新型號。特斯拉Optimus人形機器人工程機在會場展示行走能力，并在播放視頻中完成提起水壺行走澆花，工廠內(nèi)搬運物品等動作，這些動作都是通過Optimus自身集成的軟硬件執(zhí)行完成，沒有外部控制與外接線束，說明樣機已具備一定程度的運動規(guī)劃任務(wù)執(zhí)行能力。而隨著人形機器人對關(guān)節(jié)的靈活度和運動精度的控制能力進一步提升，對力矩傳感器的需求進一步提升。在特斯拉人形機器人中，除手指部分小執(zhí)行器外，特斯拉機器人本體共包含多種不同的力矩/推力大小的執(zhí)行器，一大類是直線執(zhí)行器，另一大類是旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器。TeslaOptimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的優(yōu)勢在于小體積，大速比，扭矩密度比較高。直線執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承，采用線性執(zhí)行器驅(qū)動器關(guān)節(jié)的優(yōu)勢：高精度、低能耗、高負載、高空間利用率、具備自鎖能力。人形機器人運用力傳感器的主要場景包括三大類：一、主體的力控方案根據(jù)實際需求的不同有多種解決方案，一般而言，在平面路面上工作的人形機器人可不采用六維力傳感器，但在面對復(fù)雜路況的情況下，人形機器人需要采用六維力傳感器。方案一：主體放置六維力傳感器，成本高但檢測精度、信息數(shù)據(jù)量都更好。方案二：去除六維力傳感器，通過腿部關(guān)節(jié)力矩，拉壓力傳感器反推主體受力情況，也可以實現(xiàn)力控。方案三：主體放氣囊，放氣壓傳感器。方案四：直接在主體內(nèi)放拉壓力傳感器也可以做主體力控。幾種方案沒有絕對的優(yōu)劣，主要取決于使用場景的需求和成本的需求。二、關(guān)節(jié)（運用于機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線關(guān)節(jié)內(nèi)部）1）旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在減速機外部放置一個力控傳感器。2）直線關(guān)節(jié)，視電機情況，如果是旋轉(zhuǎn)電機，放扭矩力控傳感器，也可以在傳動軸上放一個扭矩傳感器。如果用直線電機，可以在推桿上放拉壓力傳感器，做直線關(guān)節(jié)的力控。三、手部力控，主要是兩種技術(shù)路線，手有直線電機，一可以在直線電機推桿上放拉壓力傳感器測試力，二可以在手部內(nèi)放置觸覺傳感器，目前來看，觸覺傳感器方案更優(yōu)。就手腕部分而言，機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴大臂部運動范圍。腕部實際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機器人的工作性能要求來確定。手腕處通常會放置六維力傳感器來滿足精度的要求。例如，機器人在執(zhí)行抓取動作時，首先是視覺傳感器的作用，測繪目標(biāo)的三維形狀以及所有視覺內(nèi)的環(huán)境，位置控制環(huán)計算得出最優(yōu)的路徑達到目標(biāo)位置，在接近的時候再進行補充矯正，補充矯正有多種方案。后續(xù)的手掌還會有補充的傳感器，可以放激光雷達、也可以放置另外一個視覺傳感器（手掌上），便于二次定位，再進行抓取動作，發(fā)生碰觸后，力控的信號發(fā)生變化就說明已經(jīng)抓到目標(biāo)對象，再重新調(diào)整位控。遵循位控接近——力控感知——力控信號出現(xiàn)后重新位控的流程。3競爭格局：國內(nèi)產(chǎn)品更具性價比，替代潛力巨大3.1多維力傳感器單價高，國內(nèi)產(chǎn)品更具性價比多維力傳感器主要應(yīng)用于高端需求場景，下游機器人領(lǐng)域客戶進入壁壘較高。目前，全球的力傳感器廠商主要包括日韓、歐美、中國地區(qū)的供應(yīng)商。日韓地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商主要配套當(dāng)?shù)貦C器人本體廠商，其中，韓國企業(yè)Robotous、AidinRobotics主要合作廠商包括DoosanRobotics、Neuromeka和RainbowRobotics；日本企業(yè)Sintokogio和WACOH-TECH主要合作廠商包括發(fā)那科、電裝、三菱、那智不二越、安川等。歐美地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商主要包括傳統(tǒng)的傳感器生產(chǎn)商，包括ATI、AMTI、Kistler等，以及全球知名的機器人末端工具生產(chǎn)商，主要有SCHUNK、OnRobot、Robotiq等，歐美地區(qū)廠商合作企業(yè)以協(xié)作機器人本體廠商為主，主要包括優(yōu)傲機器人、達明機器人和歐姆龍等。目前，國產(chǎn)六維力/力矩傳感器與海外廠商傳感器在靈敏度、串?dāng)_、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。但國內(nèi)參與公司不斷取得技術(shù)進展，宇立儀器（SRI）、坤維科技、鑫精誠、海伯森、藍點觸控、神源生智能、瑞爾特測控等，均已有相關(guān)的產(chǎn)品落地并進入產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。多維力傳感器單價相比于一維力傳感器有大幅的提升，國內(nèi)品牌產(chǎn)品單價顯著低于海外品牌。力傳感器的單價隨著產(chǎn)品技術(shù)難度的提升而顯著提升，國內(nèi)一維力傳感器的單價大約在幾十-幾百元，六維力傳感器在1-4萬元，國外品牌的一維力傳感器的單價就在兩千元左右，在六維力傳感器單價在5-10萬元。3.2國內(nèi)外主要力傳感器供應(yīng)商3.2.1海外力傳感器龍頭廠商海外龍頭企業(yè)：ATIATI工業(yè)自動化是世界領(lǐng)先的機器人附屬產(chǎn)品的工程研發(fā)公司，早在上個世紀(jì)80年代，ATI公司就創(chuàng)造性地發(fā)明了六維力和力矩傳感器，它可以測量XYZ三個方向和反方向的力和力矩，被廣泛應(yīng)用于各個工業(yè)領(lǐng)域，如產(chǎn)品測試，機器人裝配，打磨和拋光等；在研究領(lǐng)域被用于外科手術(shù)機器人，仿生機器人，康復(fù)機器人，以及神經(jīng)學(xué)等。海外龍頭企業(yè)：HBMHBM公司成立于1950年，總部位于德國達姆斯達特市，是全球稱重、測量和測試方面的技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者，產(chǎn)品分為傳感器、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、測量軟件三大類。HBM公司擁有3個生產(chǎn)基地以及遍布全世界范圍內(nèi)30多個銷售代理機構(gòu)，主要客戶遍布全球，世界上很多著名的衡器及測量方面的公司都與HBM公司有密切的合作關(guān)系。1997年，HBM公司在中國蘇州投資設(shè)立全資子公司霍丁格包爾文（蘇州）電子測量技術(shù)有限公司，注冊資金300萬美元，主要生產(chǎn)電阻應(yīng)變計和應(yīng)變式稱重傳感器，同時還全權(quán)負責(zé)亞洲地區(qū)的銷售，代理HBM公司德國和美國公司的全部產(chǎn)品，包括應(yīng)變計、各種高精度鋼質(zhì)傳感器、稱重儀表、傳感器附件，以及運用于工業(yè)測量領(lǐng)域的壓力、扭矩、位移、加速度傳感器和相關(guān)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等。海外龍頭企業(yè)：美國威世測量集團美國威世（Vishay）測量集團成立于1962年，總部位于美國賓夕法尼亞州，是世界最大的無源半導(dǎo)體器件、應(yīng)變片及稱重傳感器的最大制造商之一，目前集團已經(jīng)有69個制造基地，遍布全球17個國家，其中中國大陸有7家制造工廠分別坐落于天津、北京、上海、惠州等地。其產(chǎn)品被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、計算機、汽車、消費品、電信、軍事、航空和醫(yī)藥等領(lǐng)域的各種電子儀器設(shè)備上。威世（Vishay）測量集團多年來通過兼并和整合等資本運作，先后將世界稱重傳感器制造領(lǐng)域內(nèi)多個知名品牌囊括至其集團傳感器事業(yè)部旗下，威世（Vishay）測量集團目前擁有的品牌包括：STS、TEDEA-HUNTLEIGH、CELTRON、BLH、NOBEL、REVERE等。3.2.2國內(nèi)力傳感器龍頭廠商宇立SRI（非上市）：六維力傳感器龍頭企業(yè)，產(chǎn)品進入海外核心客戶供應(yīng)鏈宇立儀器（SunriseInstruments，簡稱SRI）由原美國FTSS總工黃約博士創(chuàng)立，是ABB全球戰(zhàn)略供應(yīng)商，世界各地的機器人都在使用宇立的產(chǎn)品。宇立在打磨、裝配和協(xié)作機器人的力控產(chǎn)品方面都有一定的國際影響力。美敦力生產(chǎn)的腹部手術(shù)機器人使用了宇立生產(chǎn)的傳感器，這也標(biāo)志了宇立的產(chǎn)品已經(jīng)升級到足以滿足醫(yī)療設(shè)備生產(chǎn)的高要求。在產(chǎn)品上，宇立作為全球領(lǐng)先的六軸力傳感器供應(yīng)商，產(chǎn)品應(yīng)用于機器人及自動化、汽車碰撞測試、汽車耐久測試、生物力學(xué)和通用試驗設(shè)備等多個領(lǐng)域。自2007年以來，宇立儀器設(shè)計生產(chǎn)了9大系列，200多個型號的多軸力傳感器，從一軸至六軸，都有相應(yīng)的產(chǎn)品。2021年宇立上?？偛块_始運營，同時與庫卡機器人和上汽技術(shù)中心成立了“宇立-庫卡智能打磨實驗室”和“宇立-itest聯(lián)合創(chuàng)新實驗室”，致力于力控、視覺和智能控制軟件等技術(shù)的融合，推進工業(yè)機器人智能打磨應(yīng)用和汽車測試行業(yè)的智能化。目前宇立已擁有4500平米的生產(chǎn)車間，包括機械加工、潔凈傳感器生產(chǎn)車間、組裝車間和測試車間等完善的生產(chǎn)體系。坤維科技（非上市）：航空航天領(lǐng)域力傳感器技術(shù)出身，技術(shù)實力強坤維科技成立于2018年，坤維科技的創(chuàng)始團隊均來自航天科研機構(gòu)，從事智能型多軸力傳感器研發(fā)、生產(chǎn)及應(yīng)用近20年，掌握力覺測量核心技術(shù)，具備自主知識產(chǎn)權(quán)。公司的核心產(chǎn)品——六維力傳感器，以其先進的力敏元件及其固化技術(shù)、標(biāo)定檢測技術(shù)、核心算法、智能化硬件，賦予機器人、精密制造、測試與測量、航空航天、大健康等領(lǐng)域革命性的機器力覺產(chǎn)品及解決方案。坤維科技六維力傳感器產(chǎn)品源于航天測試技術(shù)，技術(shù)積累已有50余年，品控嚴(yán)格，產(chǎn)品性能穩(wěn)定，準(zhǔn)度（含串?dāng)_crosstalk）可優(yōu)于0.5%FS。海伯森（非上市）：公司專注于工業(yè)級傳感器的技術(shù)創(chuàng)新，并具備將光、機、電、算技術(shù)綜合應(yīng)用于傳感器產(chǎn)品的研發(fā)能力和規(guī)模化生產(chǎn)能力，主營產(chǎn)品包括3D線光譜共焦傳感器、點光譜共焦位移傳感器、超高速工業(yè)相機、六維力傳感器、面陣固態(tài)激光雷達、激光對針傳感器、單點ToF測距傳感器和激光三角位移傳感器等。公司全面布局海內(nèi)外市場，旨在為3C電子、工業(yè)自動化、精密工件檢測、醫(yī)療、科研等行業(yè)領(lǐng)域提供精密智能傳感技術(shù)，助力實現(xiàn)智慧工業(yè)和萬物互聯(lián)，讓精密智能傳感產(chǎn)品能夠在工業(yè)4.0時代更好地服務(wù)于全球用戶。4重點公司分析4.1柯力傳感：國內(nèi)應(yīng)變式力傳感器龍頭，多維傳感器在研公司連續(xù)14年在國內(nèi)稱重傳感器市占率保持第一，現(xiàn)已開發(fā)可應(yīng)用于機器人的微型、測重測力、靜態(tài)扭矩、多維力傳感器。公司以稱重傳感器業(yè)務(wù)起家，是目前全球稱重領(lǐng)域物聯(lián)網(wǎng)研發(fā)與推廣應(yīng)用的主要引領(lǐng)者之一，也是中國重要的稱重元件制造及銷售企業(yè)之一和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)開拓者之一，應(yīng)變式傳感器是公司的核心產(chǎn)品。根據(jù)公司公告，公司開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機器手臂運動與工作載荷監(jiān)測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強、維間耦合小等特點。目前多維力系列產(chǎn)品仍處于小批量試制階段。公司2022年實現(xiàn)營業(yè)收入10.61億元，同比增長2.85%；2022年實現(xiàn)歸屬于母公司所有者的凈利潤2.6億元，同比增長3.58%。公司具備智能化產(chǎn)線，在后續(xù)傳感器的產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)方面具有較強的優(yōu)勢，能夠助力傳感器環(huán)節(jié)的降本。截至2022年年報披露時點，公司的“機械手工作檢測多維力傳感器研發(fā)”、“SQB系列稱重傳感器自動貼片裝置研發(fā)項目”均已經(jīng)處于研發(fā)狀態(tài)，將賦能未來公司在多維傳感器領(lǐng)域的生產(chǎn)能力。公司產(chǎn)能逐步釋放，自動化產(chǎn)線建設(shè)加速。公司加快“自動化、信息化、智能化”三化融合，推進寧波慈城新工廠、鄭州工廠、安徽工廠三大制造基地建設(shè)。2022年，公司實現(xiàn)了產(chǎn)能提升，并朝著“無人工廠”方向前進。根據(jù)公司公眾號報道，截至2023年5月26日，寧波慈城新工廠總面積73000平方，主體工程已于2023年4月6日全部完成，整個項目預(yù)計于2023年12月3