第三章自動控制系統(tǒng)的時域分析9/27/20231典勵型愚輸以入尼作邪用經(jīng)和僑時歌域帥性明能旬指酷標(biāo)一姻階已系擺統(tǒng)撒的陽瞬黨態(tài)護(hù)響里應(yīng)二舟階濱系從統(tǒng)襖的買瞬慘態(tài)咐響蠅應(yīng)高廚階值系野統(tǒng)濟(jì)分驢析穩(wěn)冬定諸性溝和境代逃數(shù)井穩(wěn)廁定到判仔據(jù)穩(wěn)破態(tài)超誤炕差貿(mào)分飲析本叢章補主理要渣內(nèi)書容9柿/派2思5牌/乓2截0駐2蕩32第喊一樓、秘二貴節(jié)養(yǎng)典需型胸輸獲入掘作東用暗和彩時傾域麗性棉能房誠指忘標(biāo)9禿/畜2從5爆/戀2越0佳2猛33什鞋么表是大時誤域波分加析詞?指或控吸制魔系咬統(tǒng)枕在陽一僚定擦的栽輸碌入英下唱，雨根妹據(jù)幫輸皆出疼量倒的夢時侮域賀表催達(dá)段式付，掙分阻析拋系父統(tǒng)倆的劇穩(wěn)統(tǒng)定養(yǎng)性災(zāi)、目瞬諸態(tài)閘和怖穩(wěn)胸態(tài)蝴性辣能朵。由鬼于原時蠟域踢分沃析彼是具直產(chǎn)接沸在銅時亞間西域端中秘對現(xiàn)系啦統(tǒng)淋進(jìn)道行覆分稍析剖的化方盤法吉，酒所稀以宰時墾域尼分惑析沃具樓有誘直懷觀姻和視準(zhǔn)庸確喘的僅優(yōu)紙點沙。系膀統(tǒng)修輸捕出較量咽的績時溉域壯表爛示秘可鉤由年微夾分瘋方析程獄得船到跨，初也錫可液由胃傳編遞喇函返數(shù)究得繭到皮。在專初州值廚為思零愈時完，準(zhǔn)一闊般曠都此利跌用能傳及遞鉛函膝數(shù)誓進(jìn)肯行精研毅究功，危用壺傳謎遞誤函核數(shù)喊間繭接隨的蒜評蓋價刃系貢統(tǒng)龍的襪性殺能臺指辱標(biāo)射。汽具江體饑是項根瓶據(jù)石閉下環(huán)董系準(zhǔn)統(tǒng)偽傳販遞凍函黎數(shù)廚的替極賓點萬和拼零駕點助來腿分乎析惰系遣統(tǒng)薪的律性擴(kuò)能格。啊此歐時括也編稱拉為腳復(fù)酒頻棋域顏分減析饅。時撞域小分船析9餅/抖2幸5具/收2涼0夕2講34典賤型西初酒始鍵狀咱態(tài)這躍表縫明比，泛在郵外向作攀用闊加蛾入督系夸統(tǒng)屆之李前光系撒統(tǒng)叫是券相下對限靜辣止之的善，振被頁控啊制賢量貧及炎其廢各孔階抄導(dǎo)季數(shù)鄙相蒙對景于沾平標(biāo)衡裕工沾作偶點鑰的舊增允量凳為孝零疊。一、典型初始狀態(tài)規(guī)定控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)均為零狀態(tài)，即在時9揚/拆2玩5輔/母2逃0旋2霸35二麻、育典來型圖輸岔入賊作忙用⒈溉脈脆沖偷函隸數(shù)：典促型聲輸氧入簽作梯用理想單位脈沖函數(shù)：[定義]：，且，其積分面積為1。出現(xiàn)在時刻，積分面積為A的理想脈沖函數(shù)定義如下：且其拉氏變換后的像函數(shù)為：9連/懂2引5音/旨2投0斗2飯36⒉例階休躍擋函虛數(shù)：A階躍幅度，A=1稱為單位階躍函數(shù)，記為1（t）。實際單位脈沖函數(shù)：和當(dāng)時，其拉氏變換后的像函數(shù)為：典湯型周輸?shù)氯氩首麝犛?婆/淘2螺5惹/虧2恨0撐2鏟37

⒊斜坡函數(shù)（速度階躍函數(shù)）：B=1時稱為單位斜坡函數(shù)。典壺型烘輸婦入造作德用⒋拋物線函數(shù)（加速度階躍函數(shù)）：C=1時稱為單位拋物線函數(shù)。其拉氏變換后的像函數(shù)為：其拉氏變換后的像函數(shù)為：9銳/糾2門5家/麗2注0鄰2顯38典源型小輸泰入螺作僵用[提叉示]殃：上鍋述旱幾舊種毯典化型營輸棕入蝕信篩號娃的紹關(guān)殺系漁如麻下叨：⒌正弦函數(shù)：，式中，A為振幅，為頻率。其拉氏變換后的像函數(shù)為：分和析溉系敘統(tǒng)若特梢性型究初竟晝采層用斧何買種嫂典加型隸輸晨入版信繁號沙，吩取盈決跳于物實燭際俘系核統(tǒng)烤在糞正膝常蝦工臉作西情瞇況輸下頂最都常頭見牽的牲輸伶入備信鎮(zhèn)號稱形車式謎。當(dāng)柱系敘統(tǒng)規(guī)的單輸寸入林具韻有糟突親變閱性頭質(zhì)壯時壓，案可社選抽擇惱階那躍題函蓬數(shù)香為蓄典雅型慘輸蜂入想信狀號控；甚當(dāng)惕系等統(tǒng)布的膛輸偏入罪是昏隨版時帽間魂增揀長捐變礎(chǔ)化軍時篩，競可蜘選遇擇嫁斜倡坡尖函扶數(shù)鄉(xiāng)豐為羨典喜型勻輸慮入鏟信耕號閥。9翁/所2顆5騙/別2鐮0促2堅39典烏型稀輸給入靈作娘用三棋、旋典螺型智響爽應(yīng)見：⒈單位脈沖函數(shù)響應(yīng)：⒉單位階躍函數(shù)響應(yīng)：

⒊單位斜坡函數(shù)響應(yīng)：⒋單位拋物線函數(shù)響應(yīng)：[提示]：上述幾種典型響應(yīng)有如下關(guān)系：單位脈沖函數(shù)響應(yīng)單位階躍函數(shù)響應(yīng)單位斜坡函數(shù)響應(yīng)單位拋物線函數(shù)響應(yīng)積分積分積分微分微分微分9刻/朋2圍5老/毒2營0午2太31榜0四淋、基線佛性賣微天分夫方唇程灰的校解時橋域釘分茫析區(qū)以務(wù)線腥性膜定拐常青微黨分需方慮程難的菜解燙來惑討匙論吳系沈統(tǒng)妻的騙特余性勤和支性享能致指妥標(biāo)隨。督設(shè)單微漸分梨方冊程登如山下鑼：式窩中懲，x卸(啦t削)為爆輸率入偽信駝號避，y虜(容t句)為索輸達(dá)出粥信魄號柜。我們知道，微分方程的解可表示為：，其中，為對應(yīng)的齊次方程的通解，只與微分方程（系統(tǒng)本身的特性或系統(tǒng)的特征方程的根）有關(guān)。對于穩(wěn)定的系統(tǒng)，當(dāng)時間趨于無窮大時，通解趨于零。所以根據(jù)通解或特征方程的根可以分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。為特解，與微分方程和輸入有關(guān)。一般來說，當(dāng)時間趨于無窮大時特解趨于一個穩(wěn)態(tài)的函數(shù)。線皂性繩微斬分哈方玩程撿的摔解9槽/球2菊5駁/住2洞0閘2舉31糖1系恩統(tǒng)拴達(dá)散到棟穩(wěn)疏態(tài)喝過貼程廈之丟前掘的霧過抖程友稱豈為瞬橫態(tài)冠過染程。閑瞬魂態(tài)英分牌析里是閣分貼析崖瞬腔態(tài)侄過抓程糞中芝輸川出里響衣應(yīng)叨的有各嫩種際運裁動辜特胡性帥。賄理還論捎上怖說融，依只棍有調(diào)當(dāng)詞時棒間缸趨帖于或無滿窮奴大抵時知，紀(jì)才近進(jìn)廟入庸穩(wěn)銅態(tài)注過初程案，彈但糕這購在印工多程緒上泉顯刻然亂是批無口法槽進(jìn)平行族的草。哥在說工濟(jì)程態(tài)上疤只錯討慨論池輸井入臭作端用振加跡入辦一雨段觸時痛間況里滲的赤瞬店態(tài)隸過哲程掃，夫在螺這箭段另時據(jù)間禮里侍，證反輕映筑了鋤主宅要齊的打瞬揉態(tài)棒性榴能最指歐標(biāo)顯。綜墊上糠所麗述敢，喂對繩于各穩(wěn)帖定戰(zhàn)的內(nèi)系撲統(tǒng)擋，拳對以于殊一崖個葡有突界洲的綁輸厭入戲，孝當(dāng)偵時鋒間備趨訂于栗無對窮西大鉆時昌，胸微當(dāng)分必方昆程萬的缸全聚解黑將泄趨銹于衡一胳個填穩(wěn)拜態(tài)職的肅函桿數(shù)寨，鉛使偵系偶統(tǒng)灑達(dá)歷到曠一援個獻(xiàn)新撞的潑平略衡桃狀吵態(tài)喪。姓工患程稀上待稱橡為堅進(jìn)啦入穩(wěn)撇態(tài)暑過專程。線毅性擦微設(shè)分嫌方搬程成的秩解如偶某廈系手統(tǒng)鄰的脊單礙位證階陪躍殘響沫應(yīng)桌曲糞線算如啊圖圣所蓋示腎：9褲/朗2腐5嘉/鴿2侮0耀2弊31有2五額、答瞬振態(tài)圍過武程慚的機(jī)性固能耀指翅標(biāo)通怠常京以印階與躍忍響方應(yīng)介來曬衡等量爭系水統(tǒng)給控測制扔性衡能會的巡壽優(yōu)弊劣械和格定傘義聚瞬麥態(tài)總過贈程粗的還時驢域智性隱能慌指姜標(biāo)器。他穩(wěn)君定召的融隨你動冷系滾統(tǒng)預(yù)（疤不理計礎(chǔ)擾釘動日）劈燕的凡單研位年階店躍勵響供應(yīng)么函買數(shù)競有守衰頑減匹振班蕩篩和湊單確調(diào)計變板化狡兩樣種挺。（腎一對）吸衰榨減鬼振未蕩鴨：具辱有怒衰曉減途振細(xì)蕩摟的盒瞬植態(tài)續(xù)過抓程酬如辱圖弱所泰示么：瞬偽態(tài)喊過恩程擊的績性你能打指促標(biāo)色（消衰陵減盯振環(huán)蕩掃）⒈延遲時間：輸鐵出待響晃應(yīng)恰第瓦一下次菊達(dá)不到嘩穩(wěn)飾態(tài)苦值騎的淋5疾0龍%血所憐需肚的班時該間瘋。9罩/撒2倍5犬/校2我0密2鍛31砌3⒋最大超調(diào)量（簡稱超調(diào)量）：式中：--輸出響應(yīng)的最大值；--穩(wěn)態(tài)值；⒉上升時間：瞬笛態(tài)仇過彩程洽的膚性驕能刃指隱標(biāo)蠢（法衰搖減腥振稈蕩徹）輸懼出涼響乖應(yīng)貪第批一毫次認(rèn)達(dá)賄到來穩(wěn)飽態(tài)悅值y擦(罪∞凳)所綢需乒的獄時亮間簽。哨或奮指濟(jì)由辛穩(wěn)扛態(tài)層值供的吊1購0錯%仿上嚷升雨到崗穩(wěn)毯態(tài)特值怎的覆9厲0欲%評所歸需它的革時揀間鴨。輸碧出傅響厚應(yīng)桌超例過勿穩(wěn)委態(tài)肺值抓達(dá)段到芝第駛一到個愚峰單值ym賞a心x所需娘要稱的簡時婦間射。⒊峰值時間：9妹/笨2戰(zhàn)5假/焰2概0全2怪31墨4⒌調(diào)節(jié)時間或過渡過程時間：瞬遠(yuǎn)態(tài)腹過訂程枝的查性鋪能闖指應(yīng)標(biāo)當(dāng)和之間的誤差達(dá)到規(guī)定的范圍之內(nèi)[比如或]，且以后不再超出此范圍的最小時間。即