第十二章KUKA抓手工藝包工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列從書工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用——初級(jí)01KUKA抓手工藝包的安裝PARTONE01KUKA抓手工藝包的安裝Gripper-&SpotTech是用戶根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中的工藝要求安裝的抓手工藝包。抓手工藝包安裝后，用戶可以快捷、方便地操作抓手。1.安裝方法點(diǎn)擊“主菜單”一“投入運(yùn)行”一“輔助軟件”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“配置”按，再點(diǎn)擊“路徑選擇”按鈕，打開“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，圖12-1所的安裝路徑為KRC4系統(tǒng)的D盤存儲(chǔ)區(qū)，用戶也可選擇其他輔助存儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行安裝。最后點(diǎn)擊“安裝”按鈕進(jìn)行抓手工藝包安裝。01KUKA抓手工藝包的安裝01KUKA抓手工藝包的安裝2.查看是否安裝成功安裝完成后，可通過(guò)點(diǎn)擊“主菜單”一“投入運(yùn)行”一“輔助軟件”選項(xiàng)查看是否安裝成功，如圖12-2所示。軟件狀態(tài)為“已安裝”表示安裝成功。01KUKA抓手工藝包的安裝安裝完成后，也可通過(guò)點(diǎn)擊“主菜單”一“幫助”一“信息”選項(xiàng)查看安裝狀態(tài)，但無(wú)法進(jìn)行軟件的卸載等操作，如圖12-3所示。02工藝按鍵說(shuō)明及配置PARTTWO03工藝按鍵說(shuō)明及配置安裝抓手工藝包后，需要進(jìn)行工藝按鍵的配置。用戶可按照實(shí)際的工藝要求通過(guò)smartHMI操作界面進(jìn)行配置。工藝按鍵的配置操作要求用戶權(quán)限為專家以上。1.配置步驟點(diǎn)擊“主菜單”一“配置”一“輸入/輸出端”一“Gripper”選項(xiàng)，打開“Gun”窗格。03工藝按鍵說(shuō)明及配置03工藝按鍵說(shuō)明及配置2.抓手類型抓手工藝包中包括5種預(yù)設(shè)的抓手類型如表12-2所示。用戶可以根據(jù)需要進(jìn)行配置在KRC4系統(tǒng)中，可對(duì)多達(dá)16個(gè)不同的抓手進(jìn)行配置。03抓手指令編寫PARTTHREE03抓手指令編寫安裝抓手工藝包后，可通過(guò)預(yù)設(shè)的聯(lián)機(jī)表格直接在所選的程序中編寫抓手指令。有兩條抓手指令可供選擇。1.抓手指令用戶可編寫抓手的相應(yīng)指令，使指令相對(duì)起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)執(zhí)行。在聯(lián)機(jī)表格中，需要增加CONT，并給出以ms為單位的延遲時(shí)間(Delay)。但在編寫過(guò)程中一定要注意，預(yù)進(jìn)功能可在運(yùn)行過(guò)程中提前觸發(fā)相應(yīng)指令，可能造成一些危險(xiǎn)。03抓手指令編寫延遲示意圖(帶CONT)如圖12-5所示。03抓手指令編寫2.SETGripper指令(無(wú)CONT)點(diǎn)擊“主菜單”-“指令”一“GripperTech”一“SetGripper”選項(xiàng)，打開“編輯器”窗格，在聯(lián)機(jī)表格中配置SETGripper指令參數(shù)(無(wú)CONT)，點(diǎn)擊提示信息區(qū)域中的“OK”按鈕可存儲(chǔ)更改。3.SETGripper指令(帶CONT)在聯(lián)機(jī)表格中配置SETGripper指令參數(shù)(帶CONT)，如圖12-7所示。03抓手指令編寫03抓手指令編寫4.CHECKGripper指令點(diǎn)擊“主菜單”一“指令”一“GripperTech”一“CheckGripper”選項(xiàng)，打開“編輯器”窗格，在聯(lián)機(jī)表格中配置CHECKGripper指令參數(shù)，如圖12-8所示。04搬運(yùn)程序示例